вот почти аналогичная:
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=15&t=928
пусть будет в виде пошагового мануала,а то я например достаточно долго не мог понять куда конкретно нужно вставлять куски кода из темы со ссылкой выше
итак идем в папку мой-станок (на рабочем столе,по названию конфигурации),в папке открываем "мой станок.hal" и копипастим туда вот такой кусочек из той же темы:
Код: Выделить всё
# описываем энкодер
loadrt encoder num_chan=1
addf encoder.update-counters base-thread
addf encoder.capture-position servo-thread
setp encoder.0.position-scale 20.000000
net Xpos-phase-a encoder.0.phase-A
net Xpos-phase-b encoder.0.phase-B
net Xpos-index encoder.0.phase-Z
net Xpos-phase-a <= parport.0.pin-10-in
net Xpos-index <= parport.0.pin-11-in
# конецКод: Выделить всё
# Создан stepconf в Wed Dec 11 02:54:53 2002
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# при следующем запуске stepconf
loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt probe_parport
loadrt hal_parport cfg="0x378 out "
setp parport.0.reset-time 1000
loadrt stepgen step_type=0,0,0
# описываем энкодер
loadrt encoder num_chan=1
addf encoder.update-counters base-thread
addf encoder.capture-position servo-thread
setp encoder.0.position-scale 20.000000
net Xpos-phase-a encoder.0.phase-A
net Xpos-phase-b encoder.0.phase-B
net Xpos-index encoder.0.phase-Z
net Xpos-phase-a <= parport.0.pin-10-in
net Xpos-index <= parport.0.pin-11-in
# конец
addf parport.0.read base-thread
addf stepgen.make-pulses base-thread
addf parport.0.write base-thread
addf parport.0.reset base-thread
addf stepgen.capture-position servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf stepgen.update-freq servo-thread
net spindle-cmd <= motion.spindle-speed-out
net din-01 => motion.digital-in-01
net din-02 => motion.digital-in-02
net xstep => parport.0.pin-01-out
setp parport.0.pin-01-out-reset 1
net xdir => parport.0.pin-02-out
net din-01 <= parport.0.pin-12-in
net din-02 <= parport.0.pin-13-in
setp stepgen.0.position-scale [AXIS_0]SCALE
setp stepgen.0.steplen 1
setp stepgen.0.stepspace 0
setp stepgen.0.dirhold 24000
setp stepgen.0.dirsetup 223000
setp stepgen.0.maxaccel [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL
net xpos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => stepgen.0.position-cmd
net xpos-fb stepgen.0.position-fb => axis.0.motor-pos-fb
net xstep <= stepgen.0.step
net xdir <= stepgen.0.dir
net xenable axis.0.amp-enable-out => stepgen.0.enable
setp stepgen.1.position-scale [AXIS_1]SCALE
setp stepgen.1.steplen 1
setp stepgen.1.stepspace 0
setp stepgen.1.dirhold 24000
setp stepgen.1.dirsetup 223000
setp stepgen.1.maxaccel [AXIS_1]STEPGEN_MAXACCEL
net ypos-cmd axis.1.motor-pos-cmd => stepgen.1.position-cmd
net ypos-fb stepgen.1.position-fb => axis.1.motor-pos-fb
net ystep <= stepgen.1.step
net ydir <= stepgen.1.dir
net yenable axis.1.amp-enable-out => stepgen.1.enable
setp stepgen.2.position-scale [AXIS_2]SCALE
setp stepgen.2.steplen 1
setp stepgen.2.stepspace 0
setp stepgen.2.dirhold 24000
setp stepgen.2.dirsetup 223000
setp stepgen.2.maxaccel [AXIS_2]STEPGEN_MAXACCEL
net zpos-cmd axis.2.motor-pos-cmd => stepgen.2.position-cmd
net zpos-fb stepgen.2.position-fb => axis.2.motor-pos-fb
net zstep <= stepgen.2.step
net zdir <= stepgen.2.dir
net zenable axis.2.amp-enable-out => stepgen.2.enable
net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out => iocontrol.0.emc-enable-in
loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change iocontrol.0.tool-change => hal_manualtoolchange.change
net tool-changed iocontrol.0.tool-changed <= hal_manualtoolchange.changed
net tool-number iocontrol.0.tool-prep-number => hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback iocontrol.0.tool-prepare => iocontrol.0.tool-prepared
потом в емс кнопка"станок"-hal метр-encoder.0.countshttp://s43.radikal.ru/i099/1108/3c/d472057c0715.png
я хотел посмотреть перемещения и рядом,на вкладке "параметры" нашел вот такое,но там цифры не меняются
http://s55.radikal.ru/i149/1108/a3/9fdfb19f4589.png
где-нибудь можно посмотреть перемещение по энкодеру?
Если мы хотим управлять шаговым двигателем в режиме управления скоростью, это нужно указать во время загрузки компонента stepgen, т.е. в строчке 
(после перегрузки)пока я не понял,что конкретно он считает,буду разбираться.вопрос-как сбросить показания энкодера на 0?
