скоростной фрезер 900х2000

[nik1]

Сама потеряла или разобрал и потеряла?

[pkasy]

все, собрал. пришлось три серии интернов фоном прослушать.
но разобрался.
в трех ручьях.

проблема возникла из-за трубки, с помощью которой я переставлял гайку. всегда было все хорошо, а тут почему-то она вытащила за собой шарики. в общем, моя вина. исправил. пойду поставлю на место.

[pkasy]

поставил. через гибкую пластину, чтоб отыгрывала несоосность/непаралелльность.
получился ход по оси Z равный 213 мм.
не многовато для деревообработки?

[nik1]

Если жесткости хватает, то чем может помешать большой ход?

[pkasy]

жесткость еще не известна.
завтра будем раму варить.
на медленном огне.
главное - не пересолить.

[sr480]

Почему варить, а не скручивать?

[pkasy]

балку по У - варить, потом отпускать, потом строгать.
раму - варить блоки, стягивать на болтах со штифтами.
как-то так.

[pkasy]

шкаф 800 х 600

[ukr-sasha]

Ничего так шкафчик.
А контроллер какой? МЕСА?

[pkasy]

да, МЕСА, только вот нифига не контролирует. только положение показывает и все...

[pkasy]

МЕСА начала крутить, но как то странно.
Mesa Test Panel
при -10В 1980 об/мин, на выходе 9.35 вольта
при 10В -1723 об/мин, то есть в другую сторону, на выходе -9.35 вольта
при 0.1В ( не могу ноль выставить ) 150 об/мин, на выходе -0,08 вольта
при 1В примерно 13 об минуту

что то не так. если выключить комп, серва все равно крутится. это я решу сигналами enable, если когда нибудь найду их в это контроллере.

[pkasy]

а где в конфиге хранится вот такой параметр для каждой оси?
или это как то по другому используется?
X Axis Test (pncconf)

[pkasy]

ладно, разобрался.
все вращается куда нужно, но периодически возникает ошибка joint 0 ...
это надо еще PID подкрутить, пока поставил 8 - 0 - 1

[pkasy]

больше 9 метров в минуту не получается, опять ошибка joint

[pkasy]

ну вот, 15 метров катается. но периодически тормозит из за этой всеми любимой ошибки
FERROR и MIN_FERROR я сделал побольше, но не помогло.

[Nick]

ну вот, 15 метров катается. но периодически тормозит из за этой всеми любимой ошибки
FERROR и MIN_FERROR я сделал побольше, но не помогло.

Надо ПИД тюнить. Можешь графики halscope по команде положения, скорости и ferror показать?

ЗЫ параметры или в
pwmgen.N.scale float rw
pwmgen.N.offset float rw
These parameters provide a scale and offset from the value pin to the actual duty cycle. The duty cycle is calculated according to dc = (value/scale) + offset, with 1.0 meaning 100%.

Или что-то в hm2 должно быть. Какие у тебя Месы стоят?

[pkasy]

5I20 + 7I33
halscope мучаю. не могу понять, чего он хочет.
вот по этой статье:
http://www.ecnmag.com/articles/2011/07/ ... -walk-park
получается, что у меня "underdamped step response"
а вот здесь про тюнинх с халскопом:
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.p ... Amplifiers
не могу понять это халскоп. как его остановить/запустить, чтоб рассмотреть, что там происходит?
хочу дать команду перемещения. и проверить, какой у меня response

[Nick]

1. открываешь halscope (в меню станок)
2. добавляешь каналы
3. нажимаешь Авто справа сверху.

Потом его можно будет останавливать, когда надо. Или менять режимы (нормальный, прокручивать, стоп... ).

И еще в меню станок есть утилита калибровка, в ней вроде можно в режиме "онлайн" менять параметры pid.
Вообще можно запустить программу

Код: Выделить всё

O100 repeat [1000]
  G0 X0 
  G0 X100
o100 endrepeat

И пока она выполняется смотреть на графики и калибровать ось. Можно использовать поенль pyvcp с "крутилками", для настройки оси, но там чуть по сложнее.


ЗЫ покаж скриншоты от halscope, так виднее будет.

----------
ЗЫЫ по месе напиши в консоде при запущенном linuxCNC
halcmd show parameter | grep hm2
и вывод сюда

[pkasy]

не спорю смотреть можно. чем и занимаюсь. а вот понимания пока нет.
сначала надо отключить режим линуксснс, который делает плавные кривые.
а то фигня полная на графиках.

[pkasy]

вот вывод команды halcmd show parameter | grep hm2

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.encoder.00.counter-mode
12 bit RW TRUE hm2_5i20.0.encoder.00.filter
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.encoder.00.index-invert
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.encoder.00.index-mask
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.encoder.00.index-mask-invert
12 float RW 2000 hm2_5i20.0.encoder.00.scale
12 float RW 0.5 hm2_5i20.0.encoder.00.vel-timeout
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.000.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.000.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.000.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.001.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.001.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.001.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.004.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.004.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.004.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.006.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.006.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.006.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.007.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.007.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.008.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.008.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.008.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.009.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.009.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.010.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.010.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.010.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.011.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.011.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.012.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.012.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.012.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.013.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.013.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.013.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.014.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.014.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.014.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.015.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.015.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.015.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.016.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.016.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.016.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.017.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.017.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.017.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.018.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.018.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.018.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.019.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.019.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.019.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.020.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.020.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.020.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.021.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.021.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.021.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.022.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.022.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.022.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.023.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.023.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.023.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.024.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.024.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.024.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.025.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.025.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.025.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.026.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.026.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.026.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.027.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.027.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.027.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.028.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.028.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.028.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.029.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.029.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.029.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.030.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.030.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.030.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.031.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.031.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.031.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.032.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.032.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.032.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.033.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.033.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.033.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.034.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.034.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.034.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.035.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.035.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.035.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.036.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.036.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.036.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.037.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.037.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.037.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.038.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.038.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.038.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.039.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.039.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.039.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.040.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.040.is_opendrain
12 bit RW TRUE hm2_5i20.0.gpio.040.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.041.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.041.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.041.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.042.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.042.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.042.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.043.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.043.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.043.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.044.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.044.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.044.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.045.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.045.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.045.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.046.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.046.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.046.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.047.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.047.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.047.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.048.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.048.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.049.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.049.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.050.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.050.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.050.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.051.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.051.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.051.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.052.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.052.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.052.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.053.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.053.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.053.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.054.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.054.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.055.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.055.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.056.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.056.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.056.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.057.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.057.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.057.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.058.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.058.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.058.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.059.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.059.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.059.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.060.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.060.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.060.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.061.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.061.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.061.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.062.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.062.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.062.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.063.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.063.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.063.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.064.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.064.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.064.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.065.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.065.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.065.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.066.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.066.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.066.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.067.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.067.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.067.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.068.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.068.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.068.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.069.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.069.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.069.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.070.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.070.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.070.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.071.invert_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.071.is_opendrain
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.gpio.071.is_output
12 bit RW FALSE hm2_5i20.0.io_error
12 s32 RO 493 hm2_5i20.0.pet_watchdog.time
12 s32 RW 16507 hm2_5i20.0.pet_watchdog.tmax
12 s32 RW 1 hm2_5i20.0.pwmgen.00.output-type
12 float RW 10 hm2_5i20.0.pwmgen.00.scale
12 u32 RW 0x005B8D80 hm2_5i20.0.pwmgen.pdm_frequency
12 u32 RW 0x00004E20 hm2_5i20.0.pwmgen.pwm_frequency
12 s32 RO 37230 hm2_5i20.0.read.time
12 s32 RW 227783 hm2_5i20.0.read.tmax
12 s32 RO 0 hm2_5i20.0.read_gpio.time
12 s32 RW 0 hm2_5i20.0.read_gpio.tmax
12 u32 RW 0x00000FA0 hm2_5i20.0.stepgen.00.dirhold
12 u32 RW 0x000003E8 hm2_5i20.0.stepgen.00.dirsetup
12 float RW 2.5 hm2_5i20.0.stepgen.00.maxaccel
12 float RW 291.7 hm2_5i20.0.stepgen.00.maxvel
12 float RW 39.3701 hm2_5i20.0.stepgen.00.position-scale
12 u32 RW 0x00000000 hm2_5i20.0.stepgen.00.step_type
12 u32 RW 0x000001F4 hm2_5i20.0.stepgen.00.steplen
12 u32 RW 0x00000FA0 hm2_5i20.0.stepgen.00.stepspace
12 u32 RW 0x00000FA0 hm2_5i20.0.stepgen.01.dirhold
12 u32 RW 0x000003E8 hm2_5i20.0.stepgen.01.dirsetup
12 float RW 250 hm2_5i20.0.stepgen.01.maxaccel
12 float RW 291.7 hm2_5i20.0.stepgen.01.maxvel
12 float RW -39.3701 hm2_5i20.0.stepgen.01.position-scale
12 u32 RW 0x00000000 hm2_5i20.0.stepgen.01.step_type
12 u32 RW 0x000001F4 hm2_5i20.0.stepgen.01.steplen
12 u32 RW 0x00000FA0 hm2_5i20.0.stepgen.01.stepspace
12 u32 RW 0x00989680 hm2_5i20.0.watchdog.timeout_ns
12 s32 RO 13430 hm2_5i20.0.write.time
12 s32 RW 145826 hm2_5i20.0.write.tmax
12 s32 RO 0 hm2_5i20.0.write_gpio.time
12 s32 RW 0 hm2_5i20.0.write_gpio.tmax