Дополнительная ось на фрезерный станок

[vko]

Прошу помощи у сообщества,
На фрезерный станок (3 оси), ставим четвертую ось. 3 оси управляются по напряжению через mesa 5i25+7i77x2. Необходимо было дополнительные входа и выхода сделать на станок, в связи с этим и используем две mesa 7i77. 4-ая ось управление step/dir (шаговый двигатель с драйвером) с обратной связью по энкодеру. Управление через связку 5i25+7i78.
Суть возникшей проблемы (заранее прошу прощения, может вопрос очень примитивный, ранее не настраивал step/dir конфигурацию): не понимаю, как увеличить скорость 4-ой оси! При данной конфигурации поиск нуля идет на скорости 120 град/мин. При выполнении команды через MDI максимальная скорость движения составляет 60 град/мин. Перерыл весь ini файл. Менял и MAX_ANGULAR_VELOCITY и MAX_VELOCITY в [TRAJ]. Менял STEPGEN_MAXVEL, MAX_VELOCITY в [JOINT_3]. Реакции ноль! Стоит базовая скорость 60 и все. Задание более быстрой скорости через подачу (G1 A100 F500) – все равно скорость 60! Вручную, скорость спокойно до 500 разгоняется. Голову сломал за пару дней по данному вопросу!
И еще есть одна проблема, к которой даже не знаю как подойти – при поиске нуля (именно при первом поиске, после открытия linuxcnc) – ось доходит до ноль метки по энкодеру, потом сразу же (моментально) увеличивается рассогласование, причем, величина рассогласования зависит от пройденного пути до ноль метки, далее идет движение для убирания рассогласования и обратно до отметки HOME. Версия linuxcnc 2.8.3
Буду очень благодарен и признателен за подсказки и помощь! Hal и ini ниже прикрепляю.

[ex71]

я думаю что косяк тут:
OUTPUT_SCALE = 1.0
и возможно тут
HOME_SEARCH_VEL = 0

а еще проверь, почему тут "-"
ENCODER_SCALE = -28