Прикрепляю ini и hal от роутера
Что добился-все оси перемещаются но перемещаются рывками, ненормально, нестабильно. не этого я ожидал от серв митсубиши
Обратная связь в линукс не заведена, всё рассогласование решается на стороне привода, там же настраивается.
более менее перемещается ОХ на зубчатой рейке
обе ШВП и ОУ и OZ крутятся с диким скрежетом как будто подшипники развалились.
Автотюнинг 1 и автотюнинг 2 не помогают
для мануал тюнинга нужно знать момент инерции передвигаемого механизма и так же подобрать 3 коэффициента.
у сервы 131 000 с копейками импульсов на оборот. Сначала настраивается электронный делитель чтобы согласовать количество импульсов сервы с 1мм перемещения исполнительного механизма.
я настроил делитель чтобы в линуксе для оси на швп без редуктора SD_FB_SCALE = 1000 то есть единичный тик 1 микрон ось ездиет на заданное расстояние но скрежет дикий.
Чтобы не топтаться на месте я решил подключить управление шпинделем по аналоговому заданию.
Шпиндель на 18000об при 10В задания.
Процесс пошел, задание выдалось но больше 3.5 в напряжение на плате AOUT не поднялось. как только оно поднимается выше, идет переполнение и снова с нуля начинается рост задания.
И при этом шпиндель так и не закрутился
хотя и run при включении на нем загарается и аналогове задание на клеммах есть.
силы на исходе) я почти сломался без радующих душу результатов
