LinuxCNC + Orange Pi (allwincnc)

[antoxa-kylibin]

Если речь идёт про шаговики, то есть смысл только либо на швп ставить энкодер либо линейки ставить и средствами lcnc создавать closed loop. Сам по себе шаговик не требует обратной связи, он конструктивно сделан так, что может отрабатывать с определённой дискретностью вращение вала...я к чему, связка шаговик + линейка + lcnc = система с обратной связью...если брать сервопривод на базе bldc моторов, то там однозначно серводрйвером решаются задачи по управлению приводом, линейки в таком случае нужны будут только для уточнения хоминга по z метке и для компенсации нелинейности шага швп....

[Serg]

Ну одноплатники не исчезнут уже точно, просто будут меняться модели от одной к другой, с более производительными процессорами и т.д.

Любое изменение компонента (особенно ключевого) производимого продукта приводит как минимум к новому циклу тестирования (и сертификации).

но когда то и х86 компы были весьма скромными по своим характеристикам, но тем не менее с поставленными задачами они справлялись в свое время.....

Нынче с этой платформой аналогичные проблемы, хоть и в чуть меньшей степени, я писал об этом вроде в теме про latency - выбираешь матплату для чпу, готовишь под неё софт, рекомендации по замене неисправной и т.п., а через полгода-год таких уже нет в продаже... Приходится либо заново выбирать и всё готовить (а станок стоит), либо сразу "морозить деньги" в достаточном объёме ЗИП.

.если брать сервопривод на базе bldc моторов, то там однозначно серводрйвером решаются задачи по управлению приводом, линейки в таком случае нужны будут только для уточнения хоминга по z метке и для компенсации нелинейности шага швп....

Ну почему-же? Трёхфазный BLDC вполне себе шаговик с 6 (12,18,...) шагами на один оборот. Как и шаговик вполне себе двухфазный BLDC с 50-ю парами полюсов.

[MX_Master]

Для десятилетних нужд придётся закупить этого железа на десять лет вперёд

[antoxa-kylibin]

Если трехфазный bldc вполне себе шаговик, то и асинхронник тогда тоже вполне себе шаговик, только без магнитов....ну и так, в работе есть различия....но в принципе шаговик, почему бы нет? У него тоже может быть от 2-х и более пар полюсов....

[antoxa-kylibin]

Я хотел лишь сказать то, что шаговик изначально умеет работать без обратной связи с определённой дискретностью. Другие типы двигателей требуют уже более сложного алгоритма управления и какой то способ отследить положение вала двигателя....если следить точно надо, то используют энкодеры, если главное запустить двигатель на относительно высоких оборотах, то можно примерно узнать положение ротора по свободной (не рабочей в данный момент времени) обмотке и скорректировать время запитывания других обмоток....так например работают авиамодельные bldc моторы, которые не имеют датчиков холла. Наличие таких датчиков помогает понять драйверу более точно положение ротора, но это более точно не идёт в сравнение с тем вариантом, когда положение вала отслеживают энкодером......а так то да, физика работы у всех моторов одинакова, только конструктив и характеристики отличаются, ну и где то есть магниты, а где то их нет.....

[going]

#3437 Сообщение MX_Master » 12 май 2020, 20:22
Новый (даже в упаковке) Orange Pi One Plus (H6) обрёл своего хозяина Причём, по цене вышло дешевле чем заказывать (и ждать) с АЛИ. Большое спасибо местному продавцу

ЗЫ первым делом попробую завести сопроцессор. Находится он в другом месте, а в регистрах управления и тактирования явно будут отличия. Далее попробую собрать RT-PREEMPT ядро Linux с помощью Armbian. А затем собрать LinuxCNC (для arm64/aarch64) прямо внутри апельсина. Об интересных моментах потом расскажу.

Поздравляю с приобретением и добро пожаловать на arm64.

У меня в armbian дополнительно собираются
- linux-libc-dev-current-sunxi64_20.05.0-trunk_arm64.deb
- linux-source-current-sunxi64_20.05.0-trunk_all.deb
в chroot окружении реализована сборка только одного выбранного проекта, для примера:
- linuxcnc-doc-en_2.9.0~pre0~armbian20.05.0-trunk+1_all.deb
- linuxcnc-doc-es_2.9.0~pre0~armbian20.05.0-trunk+1_all.deb
- linuxcnc-doc-fr_2.9.0~pre0~armbian20.05.0-trunk+1_all.deb
- linuxcnc-uspace_2.9.0~pre0~armbian20.05.0-trunk+1_arm64.deb
- linuxcnc-uspace-dev_2.9.0~pre0~armbian20.05.0-trunk+1_arm64.deb

реализована автономная работа.

Если нужно, могу выложить стабильную версию ветки.

P.S.
Всё это со временем вернётся в armbian, но пока они там макушку чешут борода вырастет

[MX_Master]

LinuxCNC я две версии собрал. RT ядро ещё нет, была пара ошибок, исправить руки ещё не дошли. По сопроцессору только доки читал, руки опять-таки не дошли. Слишком много навалилось задач.

Я, кстати, визуально не заметил улучшения производительности на arm64 (A53) на частоте 1.5 ГГц, по сравнению с armhf (A7) на 1.4 ГГц. Возможно, есть какие-то тесты, чтобы сравнить..

[xenon-alien]

Я, кстати, визуально не заметил улучшения производительности на arm64 (A53) на частоте 1.5 ГГц, по сравнению с armhf (A7) на 1.4 ГГц.

Я всё ещё не при делах, но обработка данных в два разы большего количества, на обычной винде сказывается тоже. (как и нужда в двое большей оперативной памяти по сравнению с 32 бит)

[MX_Master]

Ну а ваще, меня в этих мини компах по прежнему не радует видеодрайвер. Спорю на пузырь, что для Mali-T720 нужен тот же бубен, чтобы завести подобие аппаратного ускорения графики.

[going]

Я, кстати, визуально не заметил улучшения производительности на arm64 (A53)

Визуально нет, в тестах на РТ ядрах (xenomai, evl) есть разница.
Расширение тиканья до 1ns в 64bit исполнении, математические вычисления 64bit, адресное пространство ...

Спорю на пузырь

Можно сразу налить и выпить!

[MX_Master]

Решил перепроверить инфу по графике.. Всё-таки, прогресс есть. Связка Mesa + Panfrost + mali-t720 должна робить лучше.

ЗЫ чип H6, всё-таки, можно разогнать до 1.8 ГГц прямо в Armbian. Правда, радиатор с вентилятором у меня не самые лучшие.

[going]

A83T по даташиту может штатно работать на 1,8 ГГц, но начинает усиленно греться.
На 1,6 ГГц значительно меньше тепловыделение. Просто следи что бы за 60 градусов не перевалил.
В оригинальных прошивках после 60 гр. частоту давят вниз, а на чипе А83Т отключают один кластер.

[Serg]

Расширение тиканья до 1ns в 64bit исполнении, математические вычисления 64bit, адресное пространство ...

До ограничений адресного пространства ещё как до луны - Linux на 32-битном железе (в x86 как минимум) тоже практически неограничен в адресном пространства. Ограничение 32-битного Linux только одно - не более 4GB на один процесс.

[going]

Ограничение 32-битного Linux только одно - не более 4GB на один процесс.

Век живи - век учись.
Я могу утверждать только одно - Н5 на 1,3 ГГц трудится быстрее чем А83Т на 1,8 ГГц.
С чем связан этот факт? Утверждать абсолютно точно не берусь.

[MX_Master]

Я могу утверждать только одно - Н5 на 1,3 ГГц трудится быстрее чем А83Т на 1,8 ГГц.

Как грицца, "какие ваши доказательства?" Проводил ли ты тесты? Ну типа, ряд фибоначи посчитать или что-то более специализированное?

ЗЫ руки так и подрываются на 1,8 ГГц частоту выкрутить..

[going]

"какие ваши доказательства?" Проводил ли ты тесты? Ну типа, ряд фибоначи посчитать

Только тесты от xenomai & evl. Там есть тесты переключения длинной по времени задачи с одного cpu на другой по кругу и
тест на скорость выполнения какой то внутренней короткой РТ задачи. Тест чтения\записи в оперативную память.
Результат выводится в наносекундах.
Большие распределённые вычисления (компиляция ядра) выигрывает А83Т - тут без вариантов 8 cpu > 4 cpu.

[xenon-alien]

Какие возможности у GPIO драйвера?
Все что может старый ПК с LPT портом то можно и на нем проверять и тестировать? (типа энкодера на шпиндель с не большой частотой)

[MX_Master]

да

[antoxa-kylibin]

MX_master, похожий вопрос. Как можно потестить связку шаговика с энкодером на апельсине? Есть gpio драйвер который работает программно и зависит от base period я так понимаю и есть arisc.gpio который работает на сопроцессоре. arisc.stepgen позволяет генерить step/dir сигналы с высокой частотой. Возможно ли использовать. А читать энкодер можно через arisc.gpio или нужно использовать обычный драйвер gpio для чтения энкодера?

[MX_Master]

Юзать можно любой из GPIO драйверов. Главное, не вместе. Ну а компонент encoder пока только стандартный.