вот например https://github.com/synthetos/g2/blob/ed ... tepper.cppMX_Master писал(а):хороший вопрос, над которым предлагаю подумать в поисковиках самостоятельно
Пожалуйста, напиши мне эти команды, как будет доступна ускоренная часть.MX_Master писал(а):Откатываться никуда не надо Установщик устроен так, что отдельные компоненты можно переустанавливать парой команд за 6 секунд.
Есть БП на 48V, но что-то я стремаюсь столько подавать на этих малышей (TB6600). Вощем, пришлось убавить скоростя. Зато микрошаг 1/32 радовал своей тишиной. И поверьте мне на слово, частота вывода может быть намного выше 200 КГц. Просто, такой обычный драйвер как TB6600 не может её переварить.
Проверь разницу между заданием и фидбэком в соседних сервоциклах...MX_Master писал(а):Планировщик LinuxCNC, несмотря на значение ускорения, иногда может дать приказ на вывод шагов в 1.5-2 раза больше, чем в предыдущем сервопериоде.
Проверять, скорее всего, не придётся. Наверняка, разница будет (время от времени). И, кажется, я знаю почему...UAVpilot писал(а):Проверь разницу между заданием и фидбэком в соседних сервоциклах...
Раньше в драйвере была корректировка времени каждого задания. А ща я её отключил 
Пошёл исправлять.. 
Провожу тесты.. Теперь резких рывков частоты по ходу вывода больше нет. И в целом, для программного вывода, осциллограмма выглядит очень даже хорошо Единственный мелкий скачок частоты, который действительно заметен в выводе - это задержка на правку общей памяти, когда добавляем новое задание в сопроцессор.
буфер общей памяти один? если да, то можно двойной буферизацией как это сделано для DMA в контроллерах. половина буфера закончилась - переключение на другую половину - прерывание - заполнение законченной половины и т.п.MX_Master писал(а):Исправил вышеуказанный косяк
Самая длинная правка общей памяти занимает порядка 2-3 мкс. И на больших частотах эти пинки отчётливо видны. Даю зуб на отсеченье, эти пинки можно будет руками ощутить прямо на шаговике. Вопрос - что можно предпринять для "уменьшения" данного скачка частоты?
У меня только одна мысль - питание должно быть правильным, стабильным и с запасом по мощностиArgon-11 писал(а):Есть у кого-нибудь мысли?
Это, всё-таки, не микроконтроллер.Там буфера, как такового нет. В общем куске памяти лежат все переменные, которыми пользуется сопроцессор. Когда ARM'у надо что-то в них поменять, он блокирует доступ с помощью переменной. Сопроцессор ждёт доступа в цикле (spinlock). Любой другой способ общения вызывает задержки на порядок больше чем 2-3 мкс.avmartugin писал(а):буфер общей памяти один? если да, то можно двойной буферизацией как это сделано для DMA в контроллерах. половина буфера закончилась - переключение на другую половину - прерывание - заполнение законченной половины и т.п.
Предлагаю всем желающим изучить подводные камни этого способа самостоятельно, в интернетахavmartugin писал(а):может сигналы вообще без сопроцессора выводить черед DMA напрямую на пины?
на хабре есть статья где пробовали генерировать шаги по DMA на старой малине, в целом у него получилось. хотя и критика в каментах былаMX_Master писал(а):Все подводные камни этого способа предлагаю всем желающим изучить самостоятельно.
Задержка ведь стабильна по времени? - Уменьшить длину первого импульса/периода на эту величину...MX_Master писал(а):Вопрос - что можно предпринять для "уменьшения" данного скачка частоты?
Скорее из-за медленного спада. Как вариант: питание чипа успевает упасть до нуля, а например заряд конденсатора, подключенного параллельно ноге Reset не успевает разрядится - при подаче питания на чип он оживает в "неопределённом" состоянии, а сброса не происходит.Argon-11 писал(а):У меня на макетке не обрабатывается сигнал ATX PowerOK, т.е. есть предположение, что происходит что-то нехорошее из-за медленного нарастания +5В. В схеме OrangePi супервизоров не вижу. Может, в этом дело?
Лучше почитайте эту тему для понимания сути, а то сейчас вы пытаетесь объяснить MX_Master'у, что большие частоты STEP никому не нужны и он это всё он зря делает...avmartugin писал(а):на хабре есть статья где пробовали генерировать шаги по DMA на старой малине, в целом у него получилось. хотя и критика в каментах была
Снять питание на несколько секунд это как?Argon-11 писал(а):Суть: от ATX блока питания запитана макетка, на которой стоит OrangePi, куда подается +5В прямо от ATX блока питания. В OrangePi прошивка Android (но пока не будем на этом акцентировать внимание). Если снять питание, потом в течение нескольких секунд вернуть обратно, то чаще всего OrangePi, видимо, не может нормально инициализироваться - HDMI не работает (и наверное все прочее).
Задержка постоянная. Но, к сожалению, это не первый шаг. Задержка появляется где-то в конце предыдущего задания, во время добавления нового. Вывод идёт с небольшой задержкой для более плавной склейки заданий.UAVpilot писал(а):Задержка ведь стабильна по времени? - Уменьшить длину первого импульса/периода на эту величину...MX_Master писал(а):Вопрос - что можно предпринять для "уменьшения" данного скачка частоты?