ЕМС2 и ШД с энкодером

[Гармонист]

я так понял - vovafed хочет сделать что-то подобное:
https://www.youtube.com/watch?v=gjrgwZLGb4M
https://www.youtube.com/watch?v=6GkSPl2s_To

[Nick]

А Y зачем? Он тоже для всех осей разный будет?

Может действительно проще сделать как на видео? Таскать большую балку, на которой закреплены шпиндели. А фрезы при установке упирать в выставленную площадку? Так механика выйдет проще, а механика это наибольшая составляющая точности.

[Гармонист]

проще конечно, только вот ЕМС2 и ШД с энкодером - еще никто на форуме не собрал...

[Impartial]

проще конечно, только вот ЕМС2 и ШД с энкодером - еще никто на форуме не собрал...

Корректировать положение ШД по енкодеру (в случае пропуска шагов) невозможно даже теоретически. Не стоит даже морочить голову.
Единственный вариант при обнаружении ошибки по энкодеру отвести систему назад и заново пройти участок с ошибкой.
ШД не должен пропускать шаги. Если пропускает это либо ошибка в расчетах при конструировании либо неустранимый деффект ШД.
Можно только позицию смотреть

[Nick]

Корректировать положение ШД по енкодеру (в случае пропуска шагов) невозможно даже теоретически. Не стоит даже морочить голову.

Это не совсем так. Делаем управление stepgen по скорости, добавляем PID в него заводим команду на перемещение и обратную связь от энкодера. И тогда шаговик будет вытягивать позицию, даже если он пропустил шаги!

[nkp]

только вот ЕМС2 и ШД с энкодером - еще никто на форуме не собрал...

Делаем управление stepgen по скорости, добавляем PID в него заводим команду на перемещение и обратную связь от энкодера. И тогда шаговик будет вытягивать позицию, даже если он пропустил шаги!

Это уже работает на реальном станке

[Гармонист]

ШД не должен пропускать шаги. Если пропускает это либо ошибка в расчетах при конструировании либо неустранимый деффект ШД.

а может он пропускать шаги из-за достижения предела максимальной скорости, которую может дать контроллер?
Я разогнал(добился увеличения скорости перемещения) свой контроллер(настройками в стэпконфе)
и теперь когда я перемещаюсь на максимальной скорости(ШД гудят и хрипят при этом) - фактически инструмент перемещается на 70% траектории, хотя EMC2 показывает что я прошел всю траекторию и уперся в концевики.
Так по какой причине у меня станок проходит не весь путь? Пропускает шаги? У меня деффектные ШД?

Не стоит даже морочить голову.

так ведь выше обсуждалось что некоторые фирмы уже делают и продают ШД с энкодером!
Стоят дешевле серв и проще в настройке.
Так почему не стоит?

[Impartial]

Делаем управление stepgen по скорости, добавляем PID в него заводим команду на перемещение и обратную связь от энкодера. И тогда шаговик будет вытягивать позицию, даже если он пропустил шаги!

ПИД не поможет. Если ПИД по скорости, то удерживает он ее изменением момента на валу сервопривода. Как увеличить момент в ШД?
Если ПИД по положению, то необходимо добавить шаги. Куда их вставлять? Если ШД и так работает на пределе по скорости или на участке ускорения.
Добавлять шаги можно только увеличив их частоту. Где гарантия, что и они не будут пропущены, если были пропущены на меньшей частоте?

[Impartial]

так ведь выше обсуждалось что некоторые фирмы уже делают и продают ШД с энкодером!

Выпускают начитавшись пожелания от пользователей:) Это бизнес.
Повторюсь, по энкодеру возможно только обнаружить ошибку, исправить можно только повторным проходом.

[Nick]

Добавлять шаги можно только увеличив их частоту. Где гарантия, что и они не будут пропущены, если были пропущены на меньшей частоте?

Так все и произойдет. Гарантии нет, но есть возможность. В PID приходит команда на положение - выход PID на пин скорости ШД. Пока ось не уйдет за пределы FError PID будет стараться вытянуть ошибку. Если выйдем за предел FError - авост. При таком подходе небольшие пропуски будут компенсироваться.

[Impartial]

При таком подходе небольшие пропуски будут компенсироваться.

А как быть с остальными осями которые нормально отработали позицию?
Правда есть еще один вариант - пересчитать траекторию с точки ошибки.

[Nick]

Перемещение на 1 шаг ШД обычно достаточно маленькое, чтобы оказать серьезное влияние на деталь. Даже при использовании серв при возникновении дополнительной нагрузки серва наверняка слегка притормозит и отстанет от от других на какое-то расстояние.

В любом случае энкодер - это средство которое позволит избежать накопления ошибки на ШД при продолжительной обработке.

[Impartial]

Перемещение на 1 шаг ШД обычно достаточно маленькое, чтобы оказать серьезное влияние на деталь. Даже при использовании серв при возникновении дополнительной нагрузки серва наверняка слегка притормозит и отстанет от от других на какое-то расстояние.

Там где есть пропуск 1 шага нет никакой гарантии, что не возможен пропуск 1000.
Никакой шаговик с энкодером или сервопривод не способен исправить ошибки допущенные про проектировании и настройке механики и электроники.
А для шаговика энкодер вообще бесполезная штука (IMHO)

[Nick]

Да, такой гарантии нет. Однако при проуске 1000 шагов появится возможность остановить станок и избежать его дальнейших поломок.

[Сергей Саныч]

А для шаговика энкодер вообще бесполезная штука (IMHO)

Единственная польза - обнаружить клин станка и аварийно остановиться.
Если делать станок с расчетом, что ШД будет "гудеть и хрипеть", но таки дотягивать до позиции только благодаря обратной связи, то надо смотреть - значит, что-то не так или с драйверами, или с генерацией шагов. Если ШД остановился из-за перегрузки на высокой скорости, то дальше он не поедет, даже если перегрузку убрать. Пока частота шагов не снизится до так называемой "частоты приемистости", которая в несколько раз ниже максимальной рабочей частоты ШД.

[Nick]

Были случаи, когда народ писал, что станок через несколько часов работы уходит на несколько мм. Как, когда, где - хрен знает, но вот уходит. В таком случае энкодер может помочь.

[Сергей Саныч]

Были случаи, когда народ писал, что станок через несколько часов работы уходит на несколько мм. Как, когда, где - хрен знает, но вот уходит.

Уход, пропуск шагов - это симптом. А лечить надо болезнь - выяснять и устранять причину пропуска.
Был у меня несколько лет назад случай - еще со станком Реабин и TurboCNC. При обработке одной детали происходил уход по одной из осей - не помню, X или Y, на несколько соток. При обработке нескольких таких деталей ошибка накапливалась. На других деталях такого не наблюдалось. Удалось установить, что ошибка появляется при вырезании отверстия в форме сегмента круга (как буква D). При прохождении полной окружности такого не наблюдалось, как не наблюдалось при прохождении любого сочетания отрезков прямых.
В конце концов выяснилось, что при смене направления по оси при рисовании дуги станок делает нескомпенсированный лишний шаг.
А вылечилось элементарно - инвертированием сигнала Step.

[vovafed]

вот фото того что сделано
энкодеры нужны чтобы защитить заготовки от сбоя в программе например при скачках напряжения
в цехе много мощных станков как включают так свет садится

[vovafed]

и ножку столика которую выкладывал выше и эту на 3 осевом станке не сделать поэтому y нужна обязательно

[Nick]

Занятненько.