Использование "шпинделя" для управления допоборудованием

[aftaev]

Какой командой в G-кодах можно заставить вращаться шаговик в нужном направлении с нужной скоростью. А потом его остановить другой командой. Сам пока не нашел ответа на этот вопрос...

шаговик использовать как шпиндель.

[Ворон226]

Понял, что буду завтра уже читать описание ЕМС2... Спасибо!

[Nick]

Варианта два, хотя наверное все таки один но, с вариантами

Основной момент - грузим компонент stepgen в режиме управления скоростью, т.е.:
loadrt stepgen step_type=type0[,type1...] [ctrl_type=type0[,type1...]] [user_step_type=#,#...]
т.е. для трехосевого + шпиндель что-то вроде:
loadrt stepgen step_type=0,0,0,0 ctrl_type=p,p,p,v

Потом настраиваем все его параметры как обычно.
И заводим на пин stepgen.N.velocity-cmd задание по скорости.

Теперь варианты. Это задание можно передавать различными способами, например как управление шпинделем:
motion.spindle-speed-out - Буква S в Gкоде.
или пин
motion.analog-out-00 - управление через http://linuxcnc.org/docs/html/gcode/m-c ... log-Output
или брать из любого другого аналогового пина.

[Ворон226]

Да уж... С конфигурацией и ini-файлом разобрался... Теперь могу более точно задать вопрос:

шаговый двигатель, вращающий насос, поставил не на "шпиндель", а в качестве четвертой поворотной оси.
ВОПРОС:
Можно ли дать команду вращаться шаговику, установленному как четвертая поворотная ось? Команда на вращение до команды остановиться. Пока никак не придумаю...

[nkp]

не на "шпиндель", а в качестве четвертой поворотной оси.

наверно не самый оптимальный вариант...
неудобно управлять насосом
имхо без проблем как шпиндель ,а если по каким то причинам как шпиндель
не проходит - тогда отдельным компонентом (как выше описано) без головоломок "как управлять?"

[Ворон226]

Я ещё забыл написать, что мне обязательно нужно вращать в ДВЕ стороны. Насколько я понимаю, шпиндель вращается только в одну сторону?
И потом, "шпиндель" позволяет управлять шаговиком?

[nkp]

шпиндель вращается только в одну сторону?И потом, "шпиндель" позволяет управлять шаговиком?

шпиндель может вращаться в обе стороны (если можно так выразится)
нам в принципе нужны команды управления из программы (ж-кодами) правильно?
чем этот вариант плох?

[Serg]

Можно ли дать команду вращаться шаговику, установленному как четвертая поворотная ось? Команда на вращение до команды остановиться. Пока никак не придумаю...

Можно. Это довольно просто. Только наверно правильнее будет использовать не ось, которая вращает деталь, а ось, которая вращает инструмент (многоосевых станках). Т.е. это должна быть не ось A, B или C, а ось U, V или W. Например пусть это будет ось V и нам нужно нарисовать полоску геля из точки 0,0 в точку 100,100. Код будет примерно такой:

Код: Выделить всё

;Начало проги, обнуляем координаты и насос
G92 X0 Y0
G92 V0
; выдавливаем с небольшой скоростью начальные 1 грамм (условно), чтоб выступила капля.
G1 V1 F100
; рисуем с рабочей скоростью линию гелем, на всю линию расходуется скажем 53 грамма геля
G1 X100 Y100 V54 F300
; "всасываем" каплю
G1 V53 F100

Вот как-то так.

[Ворон226]

Спасибо!
Сначала попробую осью для поворота инструментов (это уже освоил).
А уж потом и полезу в .hal (тут я пока не успел разобраться)...

(а перистальтика качает позже выложу описание и фотки)

[Nick]

Ага, вот для чего тебе нужна была подача на оборот!
Лучше всего это будет сделать через большие ускорения осей
Но можно и так, берем текущую скорость перемещения. Для этого берем значение вот этого пина:
motion.current-vel OUT FLOAT
Current cartesian velocity
И умножаем на то задание, которое подаем на мотор насоса. (для этого используем компонент mult2)
http://linuxcnc.org/docs/html/man/man9/mult2.9.html
Как созреешь лезть в hal, вывешивай свои конфиги будем помогать

[Ворон226]

Разобрался с ini-файлом. Поиграл сегодня с ним.
Стало ясно, что моя задача разбивается на две:
1. научиться управлять насосом, исполненным на базе шагового двигателя (управлять скоростью вращения и направлением) через G-коды.
2. разобраться с проблемой (похоже эта проблема уже решена на станках лазерной и плазменной резки, 3Д-принтерах и т.п.) стабильной линейной скорости движения по криволинейной поверхности.

Первая задача решается через управление шаговиком как шпинделем (стандартные G-коды управления шпинделем позволяют его включать, задавть скорость и направление, выключать отдельными командами). Тут не обойтись без изучения структуры hal-файла и принципов его написания. Но вот подробного и понятного объяснения я так и не нашел. А язык программистов совсем не похож на язык электронщиков Хоть бы где был разобран "стандартный" hal-файл: мол, вот строка, она означает то-то и то-то... А читать огромный список команд-операторов... Уже сделал две попытки. Структуру hal-файла понял, но вот структуру отдельных строк... Только догадываюсь.


Вторая задача, думаю, решается так:
задаётся режим максимально быстрого перемещения по контуру с заданными погрешностями (G64) и прописывается в ini-файле небольшая максимальная линейная скорость по осям (чтобы эта максимальная скорость была заведомо ниже, чем скорость, необходимая для отработки траектории в заданных допусках). В этом случае линейная скорость перемещения будет равна максимально заданной и постоянной. Не знаю - прав ли я? И нет ли стандартной команды или настройки, которая бы задавала скорость перемещения (суммарную скорость перемещения)? Но уверен, что эта задача спецами давно решена - осталось только её найти

Если моя логика верна - могу ли я выложить настроечные файлы и рассчитывать на помощь в ПОНИМАНИИ процессов, происходящих "внутри" CNC?

(по перистальтическому насосу ведём работы - результаты обязательно выложу в отдельной теме)

[Ворон226]

... Только наверно правильнее будет использовать не ось, которая вращает деталь, а ось, которая вращает инструмент (многоосевых станках). Т.е. это должна быть не ось A, B или C, а ось U, V или W. Например пусть это будет ось V и нам нужно нарисовать полоску геля из точки 0,0 в точку 100,100. Код будет примерно такой:

Код: Выделить всё

;Начало проги, обнуляем координаты и насос
G92 X0 Y0
G92 V0
; выдавливаем с небольшой скоростью начальные 1 грамм (условно), чтоб выступила капля.
G1 V1 F100
; рисуем с рабочей скоростью линию гелем, на всю линию расходуется скажем 53 грамма геля
G1 X100 Y100 V54 F300
; "всасываем" каплю
G1 V53 F100

Вот как-то так.

Есть проблема: КАК считать длину кривой, чтобы заложить НУЖНОЕ количество геля? Если с прямой это сделать можно, то с кривыми... Похоже без управления не количеством (оборотом, например), а скоростью подачи геля и стабильной линейной скоростью подачи - не обойтись...

[Nick]

Надо считать длины не для кривых, а только для дуг и прямых, а это в принципе просто.

По хал файлу: там основных три функции, перевожу на язык электронщиков:
1. loadrt или loadusr - загрузить компонент - поставить компонент на макетку
2. net <сигнал> <пины> - привязать пины к сигналу - спаять проводки пинов между собой и повесить ярлык с названием. (к синшналу можно присоединить только один Out пин и несколько In)
3. addf <имя> <поток> - привязать функцию к потоку - добавить вывод синхронизации к таймеру.
4. setp - устанавливаем значение параметру

В принципе из основных все.

Давай свой файл - сделаем все с комментариями.

[Ворон226]

вот мои файлы.
Спасибо!

[Алексс]

может проще сделать как в промышленных системах - давить воздухом ?
пример:
https://www.youtube.com/watch?v=jSZbkR9vNzI

[Nick]

Как я и говорил меняем эту строку:

Код: Выделить всё

loadrt stepgen step_type=0,0,0,0

на

Код: Выделить всё

loadrt stepgen step_type=0,0,0,0 ctrl_type=p,p,p,v

Меняем команду для шаговика четвертой оси и убираем обратную связь, это убираем

Код: Выделить всё

net apos-cmd axis.3.motor-pos-cmd => stepgen.3.position-cmd
net apos-fb stepgen.3.position-fb => axis.3.motor-pos-fb

это добавляем:

Код: Выделить всё

net avel-cmd <= motion.spindle-speed-out-rps
net avel-cmd => stepgen.3.velocity-cmd

Ну и в ini можно убрать 4-ю ось. т.е.
вместо

Код: Выделить всё

AXES = 4
COORDINATES = X Y Z A

Код: Выделить всё

AXES = 3
COORDINATES = X Y Z

И вот это тоже убираем:

Код: Выделить всё

[AXIS_3]
TYPE = ANGULAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 0.5
MAX_ACCELERATION = 5.0
STEPGEN_MAXACCEL = 5.5
SCALE = 800.0
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
MIN_LIMIT = -9999.0
MAX_LIMIT = 9999.0
HOME_OFFSET = 0.0

вроде все...
Может поттребоваться подстроить

Код: Выделить всё

setp stepgen.3.position-scale [AXIS_3]SCALE
setp stepgen.3.maxaccel [AXIS_3]STEPGEN_MAXACCEL

О кстати, из ini можно не стирать последнее, или в этих строчках нужно будет прописать числа вместо [AXIS_3]SCALE

[nkp]

Код: Выделить всё

# loadrt - (от "loads a real time") - загружаем компонент реального времени.
# loadrt trivkins - загружаем компонент кинематики ,в нашем случае - "triv" - тривиальную (есть ряд других) 
# http://www.linuxcnc.org/docs/2.5/html/man/man9/trivkins.9.html
loadrt trivkins
# загружаем Motion Controller - контроллер движения.Он выполняет расчет таектории.Тут применена ссылка ([EMCMOT]EMCMOT) на строку EMCMOT 
# в разделе [EMCMOT] ini-файла.Там у нас строка EMCMOT = motmod.То есть мы в hal-файле могли бы прописать  loadrt motmod 
# base_period_nsec - период программного генератора шагов.Один из основополагающих параметров ЕМС.
# Его значение - ссылка на ini-файл(BASE_PERIOD = 100000) ,то есть указан период в наносекундах
# servo_period_nsec -  более медленные поток для других задач (SERVO_PERIOD = 1000000)
# num_joints=[TRAJ]AXES - ссылка на количество осей (AXES = 4)
loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
# загружаем компоненты паралельного порта.cfg="0x1020 out  " - адрес порта в системе
loadrt probe_parport
loadrt hal_parport cfg="0x1020 out  "
setp parport.0.reset-time 5000
# заружаем программные генераторы  шагов.Определяем тип каждого генератора(http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=15&t=150&start=40#p2354)
loadrt stepgen step_type=0,0,0,0
# addf (add function) добавить функцию .Далее: имя_компонента.N-номер _компонента.имя_функции и в какой поток добавить
# например: parport.0.read base-thread компонент "parport" ,номер "0" , функция "read", поток "base-thread"(то есть обнвляться раз в 100000нс)
# компоненты и их функции :http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=15&t=150&start=40#p2263
#  http://www.linuxcnc.org/docs/devel/html/man/man9/
addf parport.0.read base-thread
addf stepgen.make-pulses base-thread
addf parport.0.write base-thread
addf parport.0.reset base-thread

addf stepgen.capture-position servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf stepgen.update-freq servo-thread
# У компонентов есть пины , то есть входы и выходы. Команда "net" соеденяет сигнал (а если его нет - то создает его)
# с пином (или несколькими пинами).<=,=>, < = > - используют для удобства,система их игнорирует.
# соеденять можно только входные пины с выходными (иначе - ошибка!) где - какой пин - смотеть в документации
# пример: "net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out" - "net" - создаем(потому что его еще не было) сигнал и 
# даем ему имя "estop-out",и соеденяем его с пином "iocontrol.0.user-enable-out" 
# теперь мы можем этот сигнал соеденять с другим пином (входом) или даже со многими пинами:"net estop-out => iocontrol.0.emc-enable-in"
net spindle-cmd <= motion.spindle-speed-out
net dout-00 <= motion.digital-out-00
net dout-01 <= motion.digital-out-01
net dout-02 <= motion.digital-out-02

net estop-out => parport.0.pin-01-out
net xstep => parport.0.pin-02-out
setp parport.0.pin-02-out-reset 1
net zstep => parport.0.pin-03-out
setp parport.0.pin-03-out-reset 1
net ystep => parport.0.pin-04-out
setp parport.0.pin-04-out-reset 1
net astep => parport.0.pin-05-out
setp parport.0.pin-05-out-reset 1
net dout-00 => parport.0.pin-06-out
setp parport.0.pin-07-out-invert 1
net xdir => parport.0.pin-07-out
net zdir => parport.0.pin-08-out
net ydir => parport.0.pin-09-out
net adir => parport.0.pin-14-out
net dout-01 => parport.0.pin-16-out
net dout-02 => parport.0.pin-17-out


net home-x <= parport.0.pin-10-in
net home-z <= parport.0.pin-11-in
net home-y <= parport.0.pin-12-in
net all-limit <= parport.0.pin-15-in-not


setp stepgen.0.position-scale [AXIS_0]SCALE
setp stepgen.0.steplen 1
setp stepgen.0.stepspace 0
setp stepgen.0.dirhold 55000
setp stepgen.0.dirsetup 55000
setp stepgen.0.maxaccel [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL
net xpos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => stepgen.0.position-cmd
net xpos-fb stepgen.0.position-fb => axis.0.motor-pos-fb
net xstep <= stepgen.0.step
net xdir <= stepgen.0.dir
net xenable axis.0.amp-enable-out => stepgen.0.enable
net home-x => axis.0.home-sw-in
net all-limit => axis.0.neg-lim-sw-in
net all-limit => axis.0.pos-lim-sw-in

setp stepgen.1.position-scale [AXIS_1]SCALE
setp stepgen.1.steplen 1
setp stepgen.1.stepspace 0
setp stepgen.1.dirhold 55000
setp stepgen.1.dirsetup 55000
setp stepgen.1.maxaccel [AXIS_1]STEPGEN_MAXACCEL
net ypos-cmd axis.1.motor-pos-cmd => stepgen.1.position-cmd
net ypos-fb stepgen.1.position-fb => axis.1.motor-pos-fb
net ystep <= stepgen.1.step
net ydir <= stepgen.1.dir
net yenable axis.1.amp-enable-out => stepgen.1.enable
net home-y => axis.1.home-sw-in
net all-limit => axis.1.neg-lim-sw-in
net all-limit => axis.1.pos-lim-sw-in

setp stepgen.2.position-scale [AXIS_2]SCALE
setp stepgen.2.steplen 1
setp stepgen.2.stepspace 0
setp stepgen.2.dirhold 55000
setp stepgen.2.dirsetup 55000
setp stepgen.2.maxaccel [AXIS_2]STEPGEN_MAXACCEL
net zpos-cmd axis.2.motor-pos-cmd => stepgen.2.position-cmd
net zpos-fb stepgen.2.position-fb => axis.2.motor-pos-fb
net zstep <= stepgen.2.step
net zdir <= stepgen.2.dir
net zenable axis.2.amp-enable-out => stepgen.2.enable
net home-z => axis.2.home-sw-in
net all-limit => axis.2.neg-lim-sw-in
net all-limit => axis.2.pos-lim-sw-in

setp stepgen.3.position-scale [AXIS_3]SCALE
setp stepgen.3.steplen 1
setp stepgen.3.stepspace 0
setp stepgen.3.dirhold 55000
setp stepgen.3.dirsetup 55000
setp stepgen.3.maxaccel [AXIS_3]STEPGEN_MAXACCEL
net apos-cmd axis.3.motor-pos-cmd => stepgen.3.position-cmd
net apos-fb stepgen.3.position-fb => axis.3.motor-pos-fb
net astep <= stepgen.3.step
net adir <= stepgen.3.dir
net aenable axis.3.amp-enable-out => stepgen.3.enable
net all-limit => axis.3.neg-lim-sw-in
net all-limit => axis.3.pos-lim-sw-in

net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out => iocontrol.0.emc-enable-in
# loadusr - загрузить компоненты пользовательского пространства (работают не в режиме реального времени) 
# http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=15&t=150&p=1916#p2003
loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change iocontrol.0.tool-change => hal_manualtoolchange.change
net tool-changed iocontrol.0.tool-changed <= hal_manualtoolchange.changed
net tool-number iocontrol.0.tool-prep-number => hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback iocontrol.0.tool-prepare => iocontrol.0.tool-prepared

[Ворон226]

Большущее спасибо! Ща покумекаю и напишу уже осмысленный ответ и очередные вопросы

[Ворон226]

может проще сделать как в промышленных системах - давить воздухом ?

Может... Но хочется испытать перистальтику. Когда ещё придётся? Возможно уже завтра будет принято решение. Завтра и видео попробую сделать или фотки, хотя бы...

[Ворон226]

Я правильно понял КАК изменить файлы?

И как же теперь и где прописывать настройки шаговика-насоса?