Подвесил линейку. В проекте получилась так: В железе выглядит так: Подключить в конфиге оказалось совсем не сложно. Сначала подключил как "показометр" , чтоб не влияло на ход, но отображало ошибку.
Вывел ее на прогрессбар: Погонял станок и увидел, что в одну сторону отклонение 0,02 мм а в другую стабильно около 0,15 показывает. ремень натянут. может не достаточно ? не как струна но прогибается очень не охотно при нажатии с 2 сторон. Вобщем связка дешманские опоры+швп класса с7+ ремень= хрень.
Стал разбираться с ПИДом. Подключается в "разрыв" обратной связи. Главное было режим работы степ генератора перевести из "позиция" в "скорость". Дальше просто.
Вывел график. забил простенькую g-cod в цикле кататься туда-сюда и наблюдал меняя коэффициенты.
Получил такую картинку: Влияние коэффициентов I и D как то сильно не влияет что 0,01 что 5 ставь. А вот пропорциональный задрал до 200. Все стало красивее. Даже при скорости в 1200мм/мин рассогласование около 0,03мм.
Но очень пожалел что купил не микронную линейку а 5ти микронную. Получается на диаметре точнее 0,01 не получается. Надо будет переставлять эту на ось Z а на X покупать поточнее.
Теперь попробую сделать тестовые детальки.
п.с. Даже не меняя механики - перемещения по сотке теперь стали действительно по сотке. Я доволен.
