"уже загружается" звучит ободряюще ((: примерно за ту же цену можно взять rockpi4 (1гб), где всё полноценно работает, и видеочип, и pci-e (m.2), и usb 3.0.1f7 писал(а):пилят, сырая конечно но уже загружается https://dl.armbian.com/orangepi3/
Так ты мне объясни куда их и как применять. Я может сразу мегагерц захочу )))MX_Master писал(а):Про килогерцы не надо судить по себе (:
Аааа, ну если в один микрон :-0 , то тогда конечно :-0MX_Master писал(а):Для линейки с разрешением в микрон 17 КГц мало (:
Павел, а "личку" посмотри. Я тебе ссылочку на готовые пакеты для Н5 зачем послал?_Pavel писал(а):Тут надо ИМХО как то в ядро залазить
Ждемс килогерцовMX_Master писал(а):Там же внутри шпарит сопроцессор с частотой 450 МГц.
Модуль подсчёта импульсов я там реализовал.
Оно, канеш, мегагерцы не ест, но сотни килогерц может.
.... я вот видел на али линейки с разрешением 5 микрон. Они и дешевле и для не промышленных станков вполне достаточно. По моим сугубо теоретическим прикидкам на скорости 3000мм/мин она будет выплевывать импульсы на 10кгц....а это блин lpt порт даже должен переварить....или я фигню сморозил? Только не бейте 
Вощем, LibreOffice Calc во всех отношениях рулит. Это пошаговая симуляция. Одна строка = сервопериод. В каждом сервопериоде видно состояние каждой переменной и основных входных/выходных пинов драйвера. Для каждой переменной и выходных пинов есть ряд формул, по которым вычисляются их значения. А также видно сколько раз и куда нужно дёргать GPIO пины.antoxa-kylibin писал(а):Я например ничего не понял из этих скринов....ждем первого релиза драйвера!
Драйвера, типа pwmgen и encoder сделать очень легко. К тому же, в прошивке сопроцессора для этого всё уже есть.antoxa-kylibin писал(а):А в будущем ещё нужно encoder повесить на сопроцессор и попробовать pid настроить в связке шд+энкодер!
хм. а надо ли этим степгену заниматься? я какое-то время назад писал на верилоге - без заморочек, максимально просто: каждый сервоцикл берется изменение позиции и генерится соответствующее количество импульсов. брезенхемом, с равномерными интервалами в течение сервопериода. ускорение и макс скорость должны быть ограничены выше - планировщиком траектории.MX_Master писал(а):К примеру, позиция оси равна 0мм, а мы ей командуем ехать в позицию 10мм. И вот, каждый сервопериод, мы наблюдаем плавное увеличение скорости, которое не должно превышать лимиты скорости и ускорения. Затем -плавное замедление с точным попаданием в позицию 10мм. И это - простейший случай. А, допустим, мы на полном ходу скомандуем оси уехать в позицию -20мм. При этом stepgen не должен сразу рвать когти назад. Он должен плавно остановить движение, дёрнуть пин направления, плавно набрать скорость, проехаться на постоянной скорости и плавно замедляться вплоть до позиции -20мм. И таких ситуаций далеко не одна. В каждый такой момент stepgen должен знать, что делать.
Например, можно из командной строки (или каким-то компонентом) абсолютно независимо рулить отдельным мотором. Прямо во время выполнения УП. При этом независимый мотор не будет дёргаться в конвульсиях, благодаря встроенной проверке ускорений и скоростей. Очень удобный способ для какой-то параллельной автоматики.
Про другой режим наверно лучше не говорить, хотя бы какое-то время.MX_Master писал(а):режим работы stepgen'a по позиции.
Сомневаюсь, что сюда зайдёт Алексей (Hanter) и оспорит сказанноеUAVpilot писал(а):Про другой режим наверно лучше не говорить, хотя бы какое-то время.
ага, понятно, аргумент. я никогда с шаговыми моторами не ковырялся и чет упустил это дело...MX_Master писал(а):Моя задача, кстати, повторить поведение оригинального stepgen'a. Чтобы переход с одного на другой был незаметен.
так есть простенький компонент - limit3, который это делает. я его недавно использовал чтобы рулить сервой вращающей тангенциальный нож в обход планировщика траектории. а насчет безопасности - сервоприводы, при управлении по позиции, по-умолчанию отрубаются с ошибкой, если скомандовать им прыгнуть куда-то далеко от текущего положения. и мне кажется, что это правильнее, чем пытаться долго и упорно туда ехать, маскируя тем самым ошибку задания...Например, можно из командной строки (или каким-то компонентом) абсолютно независимо рулить отдельным мотором. Прямо во время выполнения УП. При этом независимый мотор не будет дёргаться в конвульсиях, благодаря встроенной проверке ускорений и скоростей. Очень удобный способ для какой-то параллельной автоматики.
Внутри STM'ки свой сервоцикл длиной в 50 мкс. И ей неважно какой сервоцикл на той стороне провода. Можно слать команды в любое время (:merkwurdigliebe писал(а):в 20 раз чаще чем сервоцикл?