если быть точным то расчитывается исходя из длины плеча и заданной точности:PKM писал(а):нам нужно передаточное отношение хотя бы 1:20
(если мы хотим двигатель повесить через редуктор прямо на ось) например: длина плеча пол метра, хотим достич точности в одну сотку, итого длина окружности описываемая крайним концом плеча будет составлять 2*Пи*Р = 2*3.14*500=3140 мм
Мы хотим получить точность 0.01 мм. Это длина равна длине дуги, число всех дуг будет 3140мм/0.01мм = 3140000 штук
на польном обороте в 360 градусов. 3140000 это число шагов за оборот, которое необходимо сделать чтобы получить нужную точность. Преположим шаговик делает 200 шагов за оборот. 3140000 / 200 = 15700 к ОДНОМУ!!! это необходимый коэффициент редукции необходимый чтобы разбить каждый шаг шагового двигателя чтобы получить 3140000 шагов за оборот!Вобщем не кислая редуктор требуется чтобы достич промышленных точностей...
Напоминаю, всем следящим за темой, что каждый редуктор имеет люфты(люфт также образуется в процессе эксплуатации редуктора), главный из которых(как мне кажется) люфт из-за неточностей при изготовлении зубьев(в принципе - он "выбирается"). Это люфт одной ступени редуктора. Каждая ступень - даст свой люфт - в результате общий люфт редуктора = люфт одной ступени умножить на количество ступеней.PKM писал(а):редуктор должен быть многоступенчатым.
Хочу обратить внимание, что в циклоидном редукторе:
Stepanov писал(а):На самом деле не плохо бы определится кинематической схемой, а особенно тремя конечными осями , темы что ближе к инструменту.
А эта не нравится?
Я планирую именно такую, только ось А - сделать не поворотной, а посадить на горизонральные направляющие
.Осями В и С - управлять через самодельные актуаторы(сделать точку опоры отстоящую от осей), чтобы не парится с люфтами редукторов, большими нагрузками и т.п.... Ты можешь попробовать сделать через редукторы...
Ось Е - конено лучше передавать вращение на нее через тросики... но я (для простоты) сделаю просто редуктор с небольшим шаговичком.
Двигатель оси D повесить на сустав С(чтобы разгрузить конец руки) и передавать вращение через удлинитель вала.
В моем случае редукторы нужны только для осей: D и E.
