WLMotion-Mill

[CrazyUser]

Я не понял т.е. ускорение не выдерживается? сделай видео пож.

Это я про теорию. Я просто когда то делал нечто похожее но на AVR-ке. Проблема в разрешающей способность делителя частоты. На высоких частотах невозможно обеспечить требуемое ускорение. Оно резко скачет вверх при минимальном изменении счётчика паузы между шагами.
Пример: Скорость шагов 36 кГц - счётчик делителя д.б. для STM-ки 2000. Приращение/уменьшение счётчика на 1 даст изменение частоты на +-18 Гц. При времени между импульсами 1/36000 с, получаем ускорение -> dF/dT = 18/(1/36000)=18*36000=648000/с^2, и меньше его уже никак не сделать на мой взгляд. Или может всё таки можно как то?

[wldev]

понятно, если так генерировать то можно ещё и невилировать частотой 18-36-18-36 тогда средняя 27 .

[upack]

Доброго времени суток!
Подскажите, могу ли я все собрать как на схеме которую набросал?
И ещё вопрос на счёт 3,3в и 5в. совсем запутался. будет работать?
В системотехнике я полнный 0.2, начал изучать неделю назад.

[wldev]

Доброго времени суток!
Подскажите, могу ли я все собрать как на схеме которую набросал?
И ещё вопрос на счёт 3,3в и 5в. совсем запутался. будет работать?
В системотехнике я полнный 0.2, начал изучать неделю назад.

будет, нужна схема последнего устройства...(которое внизу картинки)
я помогу.

[wldev]

Всем привет, давно не писал...
На работе переводил станки на свой контроллер....пашут...

Также было добавлено:
1. Можно плавно менять кривые разгона/торможения от трапеции к S. т.е. появился коэффициент kST который отвечает. какую долю будет занимать S разгон а какую трапеция.
2. Добавил возможность инвертировать сигналы Step и Dir.
3. Добавлена возможность выбора типа управляющих импульсов.
StepDir
CWCCW
AB
ABx2
ABx4

обновление будет выпущено после тестов

[wldev]

Появилось немного своб. времени....

Скоро выложу новую версию. но пока S кривые будут выключены....(
Но улучшена обработка траектории контроллером.
и добавлены п 2 и 3 предыдущего сообщения...
стало
https://youtu.be/PS2lmwKG0Bg?t=1m28s
было
https://youtu.be/x-7qtPf8Adw?t=1m29s

[wldev]

обновил, работает... сам на ней фрезерую...
описание новых параметров добавлено в таблицу на сайте wlmotion.ru там же и ссылка для скачивания
Также сделал выход шим в зависимости от S параметра программы, только негде попробовать)))...

[selenur]

Также сделал выход шим в зависимости от S параметра программы, только негде попробовать

Через 10 дней отправляю семью в отпуск, вот и попробую тогда

[Quark]

...
Также сделал выход шим в зависимости от S параметра программы, только негде попробовать)))...

Поясни пожалуйста что это значит? Можно будет мощностью лазера управлять?
И ещё вопрос, можешь ли в своей программе сделать реверсивное исполнение G кода ?

[wldev]

Да. Это ШИМ для лазера....
реверса пока нет...

[wldev]

Через 10 дней отправляю семью в отпуск, вот и попробую тогда

Ещё раз все проверю... И добавлю описание...

[wldev]

Скоро выложу новую версию. но пока S кривые будут выключены....(

Включил и выложил новую. Теперь можно плавно менять тип кривой от трапеции к S;

коэффициент kSTCurve - единый для всех осей! (копируется с оси X).
т.е. у нас меняется скорость интерполяции(касательная) согласно заданной кривой.

если kSTCurve = 0 то это трапеция(100%)
если kSTCurve = 0,5 то это S(25%) трапеция(50%) S(25%)
если kSTCurve = 1 то это S(100%)

Теперь в параметрах движения задаются ускорения а не время разгона/торможения.

[wldev]

Отлаживаю работу контроллера с использованием dma. Удалось значительно сократить сервоцикл и увеличить максимальную частоту до 72КГц.

Ещё... Интересный факт... Когда используются импульсы управления ABx4. То максимальная частота шагов по сравнению с обычным StepDir увеличивается в два раза!

То есть 144КГц.Но пока это не учитывается...(

[MX_Master]

Сергей, ты чем там шаги генерируешь? В основном цикле вручную дёргаешь? Даже 72 КГц это очень даже мало. Там же 4 таймера есть, которые сами могут пины дёргать. А ты каждый сервоцикл (1000 мкс или 100мкс) смотри сколько чего надёргало и меняй частоты.

[wldev]

Сергей, ты чем там шаги генерируешь? В основном цикле вручную дёргаешь? Даже 72 КГц это очень даже мало. Там же 4 таймера есть, которые сами могут пины дёргать. А ты каждый сервоцикл (1000 мкс или 100мкс) смотри сколько чего надёргало и меняй частоты.

По таймеру в ручную...

Пока один таймер на штурвале занят. Другой на выход S.

Надо подумать и попробовать дергать таймер ом...на другом контроллере...

[MX_Master]

Для штурвала можно заюзать EXTI. Вывод S можно сделать или в основном цикле, или с помощью системного таймера. С помощью системного таймера, кстати, легко организуется и сервоцикл. Таким образом, все 4 таймера будут свободны и из них получится ровно 4 оси. Частота вывода шагов при этом может быть до 36 МГц.

Можно дергать на другом контроллере, или полностью перенести всё на другой. Например, на F407. Но я бы посоветовал рациональнее юзать уже имеющийся.

[selenur]

Частота вывода шагов при этом может быть до 36 МГц.

А не много ли получается? Если учесть что при использовании нескольких осей, для каждой нужно разное количество импульсов выполнить, но при этом все импульсы должны равномерно быть распределены, и даже при использовании алгоритма Брезенхема, это занимает далеко не 2 такта... если исходить от использования 103 серии мк.

[MX_Master]

Могу только две вещи сказать - чем больше выходная частота шагов, тем меньше точность попадания в траекторию. И чем короче сервопериод, тем точность выше.

Никто, кстати, и не будет такие частоты использовать (36 МГц), ибо нет таких драйверов. А вот до 4 МГц некоторые принять могут. А уж 200-400 КГц для шаговых драйверов в порядке вещей.

[wldev]

Никто, кстати, и не будет такие частоты использовать (36 МГц), ибо нет таких драйверов. А вот до 4 МГц некоторые принять могут. А уж 200-400 КГц для шаговых драйверов в порядке вещей.

Для любительских систем и 30КГц вполне хватит....
Для средних 200КГц...
А современные системы уже отходят , а может и отошли, от шаг направление... Там все передается по сети(can,ethercat и прочее.) а именно каждому сервоприводу передается перемещение и скорость...
ИМХО

[wldev]

Могу только две вещи сказать - чем больше выходная частота шагов, тем меньше точность попадания в траекторию. И чем короче сервопериод, тем точность выше

Чем выше максимальная частота шагов контроллера, тем плавнее будет меняться скорость по сравнению с контроллером с меньшей макс. частотой шагов.