Какой джиттер достаточно при аппаратных stepgen`ах?

[DmitryJ]

Всем привет!

Сейчас имею ситуацию:
Джиттер BP 30000 и SP 28000, 7i92+7i76, три шаговика
Вылезает ошибка Unexpected realtime delay

Куда копать - дальше пытаться снижать джиттер или проблема может быть где-то еще?

Спасибо!

[Сергей Саныч]

Имеет смысл радикально увеличить BASE_PERIOD. Сейчас, кстати, какой?

[DmitryJ]

Пробовал BASE_PERIOD в диапазоне 40000 - 120000
Никаких изменений

[Serg]

Имеет смысл радикально увеличить BASE_PERIOD.

А зачем он там вообще нужен?..

[Сергей Саныч]

А зачем он там вообще нужен?..

Мало ли какая логика может быть наворочена с базовым тактированием.

[Serg]

Мало ли какая логика может быть наворочена с базовым тактированием.

Для обработки какого сигнала?

Намёк: откуда он приходит и куда уходит?

[Сергей Саныч]

Для обработки какого сигнала?

1. Каждый такт может создавать в цепочке лог. элементов задержку (может и не создавать, смотря как организована последовательность выполнения). При тактировании сервопоследовательностью задержка может достигать нескольких миллисекунд, что может быть критично, скажем, при обработке датчиков.
2. У меня, к примеру, для обработки штурвала (MPG 100 ppr) используется компонент encoder. Если его тактировать частотой 1 кГц, то крутить штурвал без сбоев можно будет не быстрее примерно 1 оборота в секунду.
3. При использовании таких компонентов, как debounce, использование сервопоследовательности в качестве тактовой тоже может создавать серьезные задержки.

[DmitryJ]

Надеюсь, в битве титанов никто не пострадает

Что делать-то все-таки?
Влияет все-таки джиттер или нет при аппаратных stepgen`ах?
Ошибка Unexpected realtime delay вылезает

Что проверить/покрутить?

Возможно, как-то влияет кинематика - genserkins, манипулятор-рука.
При этом хомится нормально, без сбоев.
Ручное управление также работает.

[Сергей Саныч]

Все-таки есть смысл побороться с задержками. Подольше погонять тест не пробовали? С повышенной загрузкой компьютера ("шестеренки", видео, перекачка файлов...)?

[DmitryJ]

А до каких значений надо снизить джиттер?

Гонял браузер + шестеренки (5шт) + видео
Джиттер стоит колом.

Проц Pentium Core Duo, мать на чипсете H110, видео встроенное.
Пробовал видеокарту GeForce 710, джиттер - без изменений.
В Grub прописано nomodeset, isolcpus=1

[Serg]

2. У меня, к примеру, для обработки штурвала (MPG 100 ppr) используется компонент encoder. Если его тактировать частотой 1 кГц, то крутить штурвал без сбоев можно будет не быстрее примерно 1 оборота в секунду.

Для штурвала в данном случае надо использовать либо энкодерный вход на 7i77 и соотв. аппаратный счётчик в 7i92, либо LPT и программный счётчик. base-thread имеет смысл только во втором варианте, правда сам второй вариант не очень-то имеет смысл в данном случае.

3. При использовании таких компонентов, как debounce, использование сервопоследовательности в качестве тактовой тоже может создавать серьезные задержки.

А такие компоненты как debounce откуда возьмут сигнал, меняющийся чаще, чем раз в сервоперод?

Влияет все-таки джиттер или нет при аппаратных stepgen`ах?

Нет.
Просто уберите все упоминания о BASE_PERIOD и base-thread.

[Сергей Саныч]

А такие компоненты как debounce откуда возьмут сигнал, меняющийся чаще, чем раз в сервоперод?

Из реального мира, вестимо. Полученные не из месы, которая опрашивается раз в сервопериод, а, скажем, из того же LPT.
я не спорю, что построение систем без использования base-thread возможно и даже желательно. Но иногда получение и обработка "сырых данных" с более высокой частотой. чем servo-thread, может позволить уменьшить задержки реакции системы на внешние воздействия.

[Serg]

Из реального мира, вестимо. Полученные не из месы, которая опрашивается раз в сервопериод, а, скажем, из того же LPT.

Ну я ж написал:

base-thread имеет смысл только во втором варианте, правда сам второй вариант не очень-то имеет смысл в данном случае.

И ТС не говорит, что использует LPT.

Но иногда получение и обработка "сырых данных" с более высокой частотой. чем servo-thread, может позволить уменьшить задержки реакции системы на внешние воздействия.

Если вся периферия работает с частотой servo-thread, то физически неоткуда получить сигнал и некуда его передать с дискретизацией меньше, чем servo-thread.

Было-бы интересно увидеть пример обратного.

[DmitryJ]

Просто уберите все упоминания о BASE_PERIOD и base-thread.

Сделал
Ошибка осталась
Все равно вылезает Unexpected realtime delay на первой же команде G-кода

Куда копать?

[Сергей Саныч]

вылезает Unexpected realtime delay на первой же команде G-кода

Похоже, у вас слишком сложные получились расчеты в кинематике. Которые не успевают завершиться за сервопериод.

[DmitryJ]

Команда не самая сложная - G0
Ошибка вылезает, но команда выполняется.

Если путь побольше, то в конце пути вываливается уже под joint following error
Но это понятно, отклонение накапливается.

На linuxcnc.org у коллег с такой кинематикой все работает, так что грешить на кинематику я бы не стал.
Возможно, ошибка наведенная, но где что еще проверить-подергать - не знаю.

[Serg]

HAL свой покажи чтоль...
Джиттер как мерял? Как долго? Что заускал при этом?

[DmitryJ]

Hal и ini выкладываю

Джитттер мерял так - запускал браузер, видео, 5-6 шестеренок
Но недолго - 10-20 минут

[Serg]

вот это тоже выкидывайте:
traj_period_nsec=[EMCMOT]TRAJ_PERIOD

[DmitryJ]

выкинул traj_period_nsec=[EMCMOT]TRAJ_PERIOD

Стало как-то не лучше, а иначе (:

Работает при servo period 3500000, если ставить ниже - сразу realtime error при исполнении G0
Подозреваю, что 3 500 000 как-то многовато

При относительно длинном пути по G0 вываливается по joint following error
Заглушил обратную связь со степегена, поставил axis.position-com => axis.position-fb

Тогда уже отваливается SSerial - communication error (13)
Скриншот прилагаю

Может быть дело не в ini-hal?
Криво встал rt-preemt, поэтому и realtime error?
или проблемы с питанием или помехи какие могут влиять?