Частотник и Modbus. Универсальная заготовка.

[magrelo]

По этой ветке пользовался modbusом, все работало ))) а тут при переделке системы под MESA7i76e пришлось поменять ядро RTAI на PREEMPT RT.
Теперь не работает makefile:
$ make
make: *** Нет правила для сборки цели `/usr/include/linuxcnc/rtapi.h', требуемой для `.o/laserbms.d'. Останов.
надо поменять флаги в makefile?
...
CFLAGS := $(EXTRA_CFLAGS) -URTAPI -U__MODULE__ -DULAPI -Os
CFLAGS += $(shell pkg-config --cflags glib-2.0)
LFLAGS := -Wl,-rpath,$(LIBDIR) -L$(LIBDIR) -llinuxcnchal
LFLAGS += $(shell pkg-config --libs glib-2.0)
...

[magrelo]

Заметил у себя, что иногда новое значение параметра не отправляется. Оказалось в файле spindle-vfd.c в функции write_data параметр отправляется только если он изменился.
old_value = *hal_data_block->command_value; Так старое значение сохранять неверно, т.к.*hal_data_block->command_value может измениться во время отправки и старое значение будет несответствовать отправленному. Там надо значению old присваивать то что отправляли, а не то что сейчас в hal_data_block, т.к. оно может измениться в другом потоке насколько я понимаю.

[aekhv]

Да, смотрю в код, такое может быть... Хотя у меня - и, полагаю, не только у меня - работает без сбоев не первый год.

Можно так пофиксить, но я не проверял, сейчас нет возможности:

Код: Выделить всё

    // Замена в двух строках "*hal_data_block->command_speed" на "speed_cmd"
    if (speed_cmd != old_speed) {
            ...
            if (verbose == 1) printf("Write OK!\n");
            old_speed = speed_cmd;
            ...

[ScrewDriver]

Извините. Вопросов пока нет.

Альтивар 12й увиделся. Но очень странно.
В пч адрес 2, отвечает на 1. Буду курить мануал на него кароче.
Все оказалось банально. Изменение параметров и принятие их к исполнению происходит после полного снятия с пч напряжения.

Автору спасибо за мануал.
Могу посоветовать один момент - написать в какой папке запускать make и sudo make install
Мне как новичку было совсем не ясно.

И после распаковки в винде на флешку - make не проходил, права на все файлы послетали, надо по правой кнопке выставить разрешение на запуск find-bindir и find-libdir

[aekhv]

Вопросов пока нет.

написать в какой папке запускать make и sudo make install

Это можно и нужно делать там, где лежат исходные файлы с расширением ".с", которые надо скомпилировать (то есть превратить в исполняемый код). Даже не думал, что тут могут быть какие-то проблемы.

И после распаковки в винде на флешку

Зачем виндовс? Люникс запускай, тама архив качай, тама из архива файлы доставай. Частотник крути, станок бегай - всё в люникс!

[ScrewDriver]

Зачем виндовс? Люникс запускай, тама архив качай, тама из архива файлы доставай. Частотник крути, станок бегай - всё в люникс!

Ну вот эти моменты мне, как виндузятнику, показались сложными. Интернета на линуксе нет.

[aekhv]

Дополнил инструкцию в первом сообщении касательно компиляции.

[ScrewDriver]

Отпишусь пожалуй. Альтивар 12 целиком подцепил, для этого пришлось переписать функции управления и задания скорости.
Дело в том, что в этом ПЧ для запуска нужно использовать две команды последовательно одну за другой. А задание скорости возможно в оборотах сразу в ПЧ.

Момент один возник - если вручную с кнопок запустить шпиндель, он выйдет на минималку. Кнопка же добавления скорости увеличивает переменную не с минимума, а с нуля. В итоге имеем с десяток холостых нажатий, перед увеличением скорости.

В программе это пока не корректировал, не уверен чем грозит для системы.

[ScrewDriver]

Выложил у себя в теме архив для альтивара 12. Сюда корректировку не предлагаю, много правок делал. Кому нужно, велком.

Автору огромное спасибо, большой труд сделал.

[ScrewDriver]

Блин, чего-то я рано победу начал праздновать =)

В симуляторе все команды выполнялись как надо, т.е. говорю ПЧ S1000 M3, S2000, M5 - все это отрабатывается.
В конфиге станка - не работает изменение скорости по S - т.е. ПЧ стартует с минимальной, что прописана в скрипте и все.
Что может быть, помогите побороть, вот это пробовал, не помогло:

У вас задание частоты в компонент spindle-vfd не заведено, поэтому шпиндель стартует на минимальных оборотах. В custom.hal строку

Код: Выделить всё

net spindle-speed-cmd spindle-vfd.command-speed

замените на

Код: Выделить всё

net spindle-cmd spindle-vfd.command-speed

Это из-за разницы в наименовании сигналов в разных версиях StepConf и PncConf. Подробности уже не помню, но одни версии при создании конфигурации в hal-файл пишут spindle-speed-cmd, а другие spindle-cmd. Поэтому при подключении сторонних компонентов нужно быть внимательным.

И еще засада, но уже с софтом не связанная... Перенес ПЧ со станком на балкон - пошли ошибки в контрольной сумме, причем только когда шпиндель запущен. На остановленном все отлично.
Посмотрел пакеты - действительно иногда пакет модифицирован и CRC не сходится. Попробую терминатор шины повесить, надеюсь поможет.

[aekhv]

Смотрите внимательно в основной hal-файл конфигурации станка, ищите как там называется связь, на которую заведено задание оборотов. Может быть spindle-speed-cmd-rpm или ещё как-то.

[MX_Master]

На балконе заземление есть?

[ScrewDriver]

На балконе заземление есть?

Его вообще в квартире нет
Надо проводку переделывать капитально, но это отдаленная перспектива.

Смотрите внимательно в основной hal-файл конфигурации станка, ищите как там называется связь, на которую заведено задание оборотов. Может быть spindle-speed-cmd-rpm или ещё как-то.

Спасибо, погляжу. Просто система новая и в какую сторону смотреть - не знаю пока что.

[Сергей Саныч]

Его вообще в квартире нет

Протащите провод потолще (квадрата 4) и соедините "земли" компьютера, частотника и корпус шпинделя. Экранирование кабеля RS485 и кабеля от ПЧ до шпинделя тоже не помешает.

[ScrewDriver]

соедините "земли" компьютера, частотника и корпус шпинделя.

по этому поводу есть большое сомнение.

соединение земель, а проще говоря уравнивание потенциалов, без использования заземления позволит помехам гулять не только по контуру ПЧ, кабель, частотник. Но и по земляному контуру ПЧ и иже с ним.

Кабели есс-но экранированные. Я думаю терминаторы 120Ом, с емкостью поставлю и все пройдет.
За совет спасибо, я прекрасно понимаю что борьба с помехами это сродни шаманству, не помогут терминаторы - попробую уравнять. Вариантов не так уж и много.

(кинуть 4 квадрата от щитка на лестнице через всю квартиру и попытаться объяснить жене, что это так и должно быть)

[ScrewDriver]

Смотрите внимательно в основной hal-файл конфигурации станка, ищите как там называется связь, на которую заведено задание оборотов. Может быть spindle-speed-cmd-rpm или ещё как-то.

Заработалоооо

[xenon-alien]

Заработалоооо

Краткое видео снимешь? Очень интересно посмотреть.

[ScrewDriver]

Заработалоооо

Краткое видео снимешь? Очень интересно посмотреть.

Ошибки связи-то остались.
Из-за этого временно отключил spindle at speed и теперь он у меня всегда at speed

[ScrewDriver]

Ошибки связи победил.
У кого подобные проблемы настоятельно рекомендую попробовать метод.
Интерфейс связи стоит самый дешевый, за 100 р из китая.
С одной стороны стоит терминатор 120 ом последовательно с емкостью 1нФ. (Это не помогло)
Кабель связи экранированный, экран подключен на общий провод ПЧ. (Это тоже не помогло)

Помогло запитать ПЧ через сетевой фильтр pilot серии L или серии PRO.
Снял видео, надеюсь поможет кому-то.
https://youtu.be/TI4ebMzIkQc

[FLUKE]

1.05