проблема с Comp HAL

[Serg]

Реальная машина на EMC 2.4, вставил правленный модуль кинематики в эту версию,не тут то было:пишет неверный синтаксис итд.

Вполне логично. Можно ещё попробовать в материнку на Socket478 какой-нибудь Core i7 воткнуть...

[Nick]

А что такое тыс кинематикой делал?

[Andrey_L]

С кинематикой следующее: задолбал gantrykins своей глючностью,решил жестко привиньтить ось А к Х(ХУZА(Х2)),
за основу взял trivkins, удалил

Код: Выделить всё

pos->a = joints[3]

изменил

Код: Выделить всё

joints[3] = pos->tran.x

чем-то похожий случай: на симуляторе кинематика компилируется, на реалтайме нет
оказалось, проблема с уникальностью имен переменных

дело в том что на реалтайме работает,конфиги sim , но только с linuxcnc2.5
поэтому взял рабочие конфиги EMC 2.4 и всунул их в linuxcnc2.5 с "испытательной" кинематикой.
Странность в том ,что прога не ругается она просто не работает,вернул рабочую кинематику
результат прежний, то есть пытаюсь двигать ось-сразу ошибка движения никакого,энкодер
читается, а вот на сервоусилитель сигнал не приходит((

UAVpilot , можно аргументировано:почему модуль работающий в 2.5 версии не работает на версии 2.4
разве с изменением версии меняется компилятор С+?
Сказать,что я дурак и что у меня уши холодные проще нежели указать на источник моих заблуждений (читай дремучего невежества)

[Nick]

ИМХО ты с кинематикой намудрил. Надо сделать прямую и обратную кинематики, т.е. надо:
обратная:
pos->a = joints[0]
И прямая:
joints[3] = pos->x

только не понятно зачем это все мудрить, когда можно просто в hal прописать задание для оси А такое же как для Х.
Как у тебя оси управляются через step/gen или pid?

[Andrey_L]

Nick,уж как только я не мудрил)) Управление у меня PID(+-10В),
двигатели постоянного тока ,открытый контур.Дело в том,
если я прописываю вот как то так

Код: Выделить всё

net emcmot.01.pos-cmd axis.1.motor-pos-cmd => pid.1.command
net emcmot.01.pos-cmd axis.3.motor-pos-cmd => pid.3.command

вылетает ошибка, пишет,что не может быть два ПИД к одному "источнику"
Ладно это,но почему??? конфиги рабочие EMC 2.4 не работают на 2.5, никаких ошибок
при загрузке,а движения никакого((Может есть какие мысли по этому поводу

[Serg]

UAVpilot , можно аргументировано:почему модуль работающий в 2.5 версии не работает на версии 2.4
разве с изменением версии меняется компилятор С+?
Сказать,что я дурак и что у меня уши холодные проще нежели указать на источник моих заблуждений (читай дремучего невежества)

Нет, с изменением версии меняются исходники linuxcnc, например в одном файле добавляется описание переменной, а в другом эта переменная используется. Если ты заменяешь один файл, то запросто может получится, что объявления переменной нет, а ты её пытаешься использовать. IMHO это должно быть очевидно для программера.

[Andrey_L]

IMHO это должно быть очевидно для программера.

Этот момент я упустил,просто глянул на файл исходник в обеих версиях.
А вот программером себя не считаю,поэтому и здесь,в противном случае
работал бы на корпорацию Fanuc

[nkp]

да и переименование емс в linuxcnc тоже внесло свою лепту
в (не)совместимость версий
может не именно в данном случае - но все же...

[Serg]

А вот программером себя не считаю

А чё ж полез в исходники?

[Andrey_L]

Программер, по моему, тот кто взял от начала до конца написал
и никого ни о чем не спрашивает, я под свои нужды правлю готовое(чужие идеи)

А как насчет моего вопроса постом выше, я что то никаких идей

[Nick]

net emcmot.01.pos-cmd axis.1.motor-pos-cmd => pid.1.command
net emcmot.01.pos-cmd axis.3.motor-pos-cmd => pid.3.command
вылетает ошибка, пишет,что не может быть два ПИД к одному "источнику"

Ну все правильно, ты два раза присоединяешь пин axis.3.motor-pos-cmd к одному и тому же сигналу. Команда net выглядит так
net [имя сигнала] [пин] [пин] [пин] [пин]
все стрелки <= => <=> не учитываются, нужны просто для красоты и удобочитаемости.

Правильно будет так:

Код: Выделить всё

net emcmot.01.pos-cmd <= axis.1.motor-pos-cmd => pid.1.command
net emcmot.01.pos-cmd => pid.3.command

или так

Код: Выделить всё

net emcmot.01.pos-cmd <= axis.1.motor-pos-cmd 
net emcmot.01.pos-cmd => pid.1.command
net emcmot.01.pos-cmd => pid.3.command

или вот так:

Код: Выделить всё

net emcmot.01.pos-cmd <= axis.1.motor-pos-cmd => pid.1.command => pid.3.command

[Andrey_L]

Nick,спасибо)) попробую обязательно ( про стрелки ,конечно, я знаю )
А куда цеплять

Код: Выделить всё

axis.3.motor-pos-cmd

он получается в воздухе?
Извини за настырность, но почему рабочие конфиги EMC 2.4 на linuxcnc 2.5 не работают?
Хоть убейся- не могу логического объяснения найти,понимаю,чудес то не бывает))

[Serg]

По идее ChangeLog надо читать - там все изменения описывают.

[Andrey_L]

Про ChangeLog все правильно,но если "примерные" конфиги
для моего motenc в обоих релизах одинаковы до безобразия?))

[nkp]

но почему рабочие конфиги EMC 2.4 на linuxcnc 2.5 не работают?

выложи сюда свои конфиги
сейчас запустим...))

[Andrey_L]

Д никаких проблем
Премного буду благодарен,зело самому интересно
PS Только в этом варианте не подправлены ссылки на несуществующие
каталоги в linuxcnc

[nkp]

уже устаревшее "linksp" не пропускает
а 2.4 получается еще кушал "linksp" ???

[Andrey_L]

inksp пропускает не ругается все грузится и не работает
Ругался только на несуществующие ссылки на каталоги
После исправления на существующие грузится и далее ничего))

[nkp]

inksp пропускает не ругается

лучше уж поменять в любом случае
это я на 2.6 пробовал
сейчас на 2.5 попробую.

[nkp]

да 2.5 кушает linksp
-------------------
еще у тебя в ини halui закоментирован
а в хал используешь