Mikoni

[Hanter]

Если считать фронты, можно такого насчитать, что ух, в условиях помех. Энкодер выдает код Грея. Двухразрядный код Грея - это как раз 4 значения, и если ты считаешь что сервы с такими же энкодерами считают не так - ошибаешься.И для позиционирования 1000 линий это мало. Даже старые советские станки комплектовались энкодерами в 2500 почти всегда. 1000 ставились на шпиндель. Т.к. чтобы регулятор в системе позиционирования успел поймать сотку, положения он должен знать хотябы на порядок больше.

Владимир - с первой частью абсолютно согласен! со второй принципиально не согласен
Энкриментальный энкодер выдает именно фронты. у каждой метки при прохождении через оптопару есть фронт нарастания сигнала и фронт спада. соответственно одна линия выдает два фронта. а так как каналов два (вообще обычно три, но третий индексный) то и фронтов у каждой линии получается четыре. отсюда и разница в обозначениях энкодеров - если указано количество линий (LPR), то импульсов будет в 4 раза больше. если указано количество импульсов (PPR) - то импульсов будет ровно столько сколько указано
Для позиционирования 1000 линий выше крыши.. ибо 1000 линий это 4000 импульсов. при шаге винта даже в 10мм - один импульс будет кратен перемещению на 2,5 микрона (0,0025мм)....
что бы поймать сотку не нада количество импульсов на порядок выше. нужны прямые руки, чтение мануалов и желание. даже на кфлопе народ отстраивает системы с точностью в 1-2 импульса..
у меня на токарке стоят привода с энкодерами на 500 линий.... 2000 импульсов на оборот и винт 5мм.. сотку ловлю гарантировано без каких либо танцев с бубном...

[Yarrr]

Энкодер выдает код Грея. Двухразрядный код Грея - это как раз 4 значения, и если ты считаешь что сервы с такими же энкодерами считают не так - ошибаешься.

Ну ребят, ну же
Код грея это для абсолютного энкодера!в этих сервошаговых - инкрементный энкодер!

[Yarrr]

если указано количество линий (LPR), то импульсов будет в 4 раза больше

Ну вот Hunter все обьяснил хотя бы)

[N1X]

Код грея это для абсолютного энкодера!в этих сервошаговых - инкрементный энкодер!

А при чем здесь абсолютный/инкрементальный? В обычном энкодере двухразрядный код Грея. А абсолютность может достигаться либо увеличением разрядности, чтобы покрыть весь оборот с приемлемым разрешением, либо добавлением внутренних счетных схем либо элементов грубого определения положения.

Энкриментальный энкодер выдает именно фронты. у каждой метки при прохождении через оптопару есть фронт нарастания сигнала и фронт спада.

Так с этим никто и не спорит. У любого сигнала есть фронт и спад, но просто что значит "считать фронты"? Просто считая фронты мы насчитаем что попало. Т.к. во-первых меняется направление, во-вторых несмотря на все ухищрения и наличие дифференциальных линий передачи вероятность помех на приемник и приема ложных импульсов остается. И вот мы приходим к тому, что нужно учитывать "какой фронт был предыдущий", какая комбинация сигналов и т.д. Так вот учитывая все это мы и получаем декодер из кода Грея в двоичный код. А дальше мы каждый период опроса датчика делаем сумму: СЧЕТЧИК ПОЗИЦИИ + КОД ДАТЧИКА. И получается, что знак (направление поворота) учитывается автоматически. Поэтому в любом случае 2 линии кодирования = 4состояния датчика. И все ЧПУ датчик на 1000 линий будут считать как 4000 состояний.
А указание LPR/PPR это уже как всегда - кто в лес, кто по дрова, не исключено, что и маркетинговые причины здесь имеют место быть.

[MGG]

у китайцев, хотя может быть не только у них, LPR=PPR т.е. X4

Код грея это для абсолютного энкодера!в этих сервошаговых - инкрементный энкодер!

Чаще энкодер такой же, просто есть наличие наличие автономного питания, которое всегда следит и помнит.

[Бармалей]

Вот только минус в том, что вне этих положений момент здорово проседает

а вне положений в серве не проседает момент?

[N1X]

что бы поймать сотку не нада количество импульсов на порядок выше. нужны прямые руки, чтение мануалов и желание

Ситуации бывают разные, есть станки в которых ось можно поставить куда нужно и она там будет стоять, например с теми же направляйками скольжения. У нас и при люфтах в 3 десятки наладчики умудряются на 16А20 сотки ловить, а если направляйки качения, да еще и ось отрабатывает постоянно, т.е. не держит а движется, то там разрешение нужно. И даже если и можно отстроиться на меньшем, то с большим это сделать сильно проще.
И еще динамика: отстроить ПИД на +/- одну дискрету можно, но сколько времени он будет выползать на это значение? В конде скачка он уже будет еле ползти, чтоб не перелететь, и соответственно время переходного процесса будет растянуто. А при мелком энкодере можно позволить себе небольшое перерегулирование, т.к. измерительная система дает запас по информации, перелет не отразится на объекте управления.

[N1X]

а вне положений в серве не проседает момент?

Здесь под словом "серва" речь идет о PMSM я так понимаю, так у него постоянное магнитное сопротивление... Вал на отключенной то ровно вращается?

[Сергей Саныч]

А при чем здесь абсолютный/инкрементальный? В обычном энкодере двухразрядный код Грея.

N1X, ты всё правильно говоришь, но может здесь какое-то разночтение в терминологии - что считать энкодером? Если голую железяку - диск с метками и пара датчиков - то да, на выходе будет 2-разрядный код Грея. А если то же самое, но с простой схемой обработки, то там уже другое - на выходах будут импульсы CW и CCW, либо Pulse и Dir.

[Hanter]

Владимир - по предыдущему посту ну почти согласен. Сергей Саныч на мой взгляд тоже дополнил. только импульсы будут не Пульс и Дир, а просто цепочка импульсов по обоим каналам. а направление читается исходя из смещения импульсов одного канала относительно другого.

Ситуации бывают разные, есть станки в которых ось можно поставить куда нужно и она там будет стоять, например с теми же направляйками скольжения. У нас и при люфтах в 3 десятки наладчики умудряются на 16А20 сотки ловить, а если направляйки качения, да еще и ось отрабатывает постоянно, т.е. не держит а движется, то там разрешение нужно. И даже если и можно отстроиться на меньшем, то с большим это сделать сильно проще.

А по этому прокомментирую - абсолютно согласен что "с бОльшим разрешением это сделать проще" - тут даже обсуждать нечего. с большим разрешением всегда работать легче. и ловить и отстраиваться..
а вот про "при люфтах в 3 десятки" - Владимир я понимаю что за отсутствием гербовой... но чисто мое мнение - бороться с люфтами нужно механическими путями. ибо можно строить и стратегии обработки и вносить какие-то компенсации в размеры. но это НЕ правильно. и в конечном итоге когда то всеравно вылезет. По этому честь и хвала вашим наладчикам, но люди занимаются "продлением агонии".

И еще динамика: отстроить ПИД на +/- одну дискрету можно, но сколько времени он будет выползать на это значение? В конде скачка он уже будет еле ползти, чтоб не перелететь, и соответственно время переходного процесса будет растянуто. А при мелком энкодере можно позволить себе небольшое перерегулирование, т.к. измерительная система дает запас по информации, перелет не отразится на объекте управления.

Тут все зависит от запаса по моменту. если привод дохлый - все так и будет. если по моменту запас есть - на скорости это не сильно скажется. если интересно - могу выложить графики со своих приводов.

[Сергей Саныч]

импульсы будут не Пульс и Дир, а просто цепочка импульсов по обоим каналам. а направление читается исходя из смещения импульсов одного канала относительно другого.

Это если без логической обработки. Тот самый код Грея.

[Yarrr]

А при чем здесь абсолютный/инкрементальный? В обычном энкодере двухразрядный код Грея.

Все согласен, но все же мои слова имели место быть, и не противоречили истинне

[N1X]

а просто цепочка импульсов по обоим каналам. а направление читается исходя из смещения импульсов одного канала относительно другого.

Мы с вами говорим об одном, просто называем это по разному. Учитывая это смещение мы и получаем код Грея. Т.е. смотрим на на фронт/спад, а на оба сигнала в какой-то момент времени. Это уже не просто импульс. Это кодовая комбинация из двух сигналов. Как бонус - мы даже можем в пределах одного периода какой-то фронт пропустить, но считав эту комбинацию знаем положение в пределах 1/4 периода растра. Т.е. не "считаем" импульсы, а декодируем выходное состояние.

Тут все зависит от запаса по моменту. если привод дохлый - все так и будет. если по моменту запас есть - на скорости это не сильно скажется. если интересно - могу выложить графики со своих приводов.

Не совсем. Попробую на пальцах: у нас период измерительной системы 1 мм. Необходимая точность тоже 1 мм. Чтобы стать в точку 10мм по мере приближения снижаем скорость, чтобы погасить инерцию и после 9мм уже ползем по черепашьи, т.к. на 10мм нужно стать. А если точность измерительной системы 0,1, то смело идем с большей скоростью и перелетев на ту же 0,1 делаем реверс и возвращаемся. И чем больше скорость на контуре, тем выше нужны ускорения около заданных позиций. Тем мельче нужна дискрета. Поэтому при современном уровне технологий и выжимают из электроники все больше.
Возьмите хотябы случай точения шестигранника движением оси Х, или эксцентрика. Там нет возможности долго выходить на конечную точку контура. Всякие сплайновые интерполяции туда же...
А по поводу "сильно/не сильно" я с вами полностью согласен, просто я говорю что эффект имеет место быть, и есть ситуации, где это критично.

А если то же самое, но с простой схемой обработки, то там уже другое - на выходах будут импульсы CW и CCW, либо Pulse и Dir.

Ну обычно схема обработки в инрементальном энкодере вся обработка - приведение синусоидальных сигналов к прямоугольным с нужными параметрами, т.е. на выходе A, /A, B, /B, Z, /Z. Просто, как Алексей уточнил, бывает что речь идет о линиях на стекле, а бывает о импульсах на выходе. Ну вот сейчас еще в голову пришло, что об импульсах говорят еще потому, что в датчиках высокого разрешения ставят интерполяторы, поэтому число линий уже не говорит о разрешении.
Если датчик на выходе выдает направление и импульсы счета то там понятно что будут просто считать, но такие датчики это что-то очень узкоспециализированное. В приводах обычно или 1Vpp или прямоугольная квадратура...

[N1X]

По этому честь и хвала вашим наладчикам, но люди занимаются "продлением агонии".

У нас вся работа - продление агонии. Так построена система, что слышать о "оборудование старое" руководство не хочет, по пасморту "станок может", и если не сделано - понятно что крайний тот, кто у станка...

Добавлю: весь спор видимо вокруг того, что я написал, что 1000 линий мало для позиционирования. В общем-то если вдуматься, то это неверно, т.к. без каких-то уточнений о требованиях к точности утверждение вообще бессмысленно

[Hanter]

Владимир - да, полностью согласен. именно так и есть. и по энкодеру и по разрешению и по переходу на импульсы в датчиках высокого разрешения добавить нечего, Вы абсолютно правы. Но я хотел бы добавить, что вообще вся станочная "тема" для сервосистем - весьма "медленная". по этому гнаться тут особо за сверхвысокими разрешениями нет смысла. Оборудование с энкодерами на ту же 1000 линий без каких либо проблем живет и выполняет свои функции. и на мой взгляд этого разрешения за глаза хватает для мехобработки. Другое дело что счас мотор с энкодером на 4000 импульсов стоит столько же сколько и мотор с энкодером на 160 тыщ импульсов.. и в этом свете брать мотор с энкодером на 4 тыщи просто смысла нет... ну хотя бы просто из жадности но это уже реалии нынешней ситуации в приводах. А так - абсолютно согласен!

[Hanter]

У нас вся работа - продление агонии. Так построена система, что слышать о "оборудование старое" руководство не хочет, по пасморту "станок может", и если не сделано - понятно что крайний тот, кто у станка...

угу.. а если не сделал или не смог - значит не предусмотрел... знакомо

Добавлю: весь спор видимо вокруг того, что я написал, что 1000 линий мало для позиционирования. В общем-то если вдуматься, то это неверно, т.к. без каких-то уточнений о требованиях к точности утверждение вообще бессмысленно

ну да. именно об этом и писал предыдущий пост. пока писал - вы это же и написали.

[N1X]

В общем да, об одном и том же с разных сторон )

угу.. а если не сделал или не смог - значит не предусмотрел... знакомо

Особенно радуют объявления в курилках по цехам: "рабочий пропустивший брак дальше в производство тра-ля-ля будет растрелян на месте", и при этом если ты хочешь списать брак официально, то тебе должен подписать бумагу либо механик, что станок не исправен по механике, либо мой начальник, что по электронике. Ну а "станок ушатан и раз в 2 смены валит отлаженную деталь хз почему" неисправностью не является ))) Потом и получается: операторы токарных стучат резьбой по краю стола, шлифовщики мажут шейки шламом А заглянув в любой темный угол цеха можно вообще целый комбайн собрать из бракованных деталей )

ПЫСЫ: как-то получилось что от Микони в теме только название осталось...

[frezeryga]

Мда засралась немного темка.

[ultrus]

Мда засралась немного темка.

А для каких целей ты её создавал? Тут идёт обсуждение чем это красивое железо оптимально крутить и это однозначно в тему.

Сименсы работают на Виндовс

Да, основная масса Сименсов на Винде, но есть одно НО. В отличии от бытовых компов они работают в режиме реального времени.

Дабы не создавать очередной срач оговорюсь: "В режиме приближенном к реальному времени".

За счет установки в систему (не путать с железом) аппаратного контроллера: WinAC RTX 2009 v4.5 - программный контроллер для решения задач в режиме реального времени на основе компьютера с Windows, позволяет получать детерминированное время цикла выполнения программы контроллера. https://support.industry.siemens.com/cs ... 0&lc=en-WW

Кому интересно, подробно можно почитать про RTX здесь: http://www.russianelectronics.ru/develo ... doc/57877/

Кому не интересно, коротко о главном:
"Насколько быстро работает комбинация Windows + RTX по сравнению с «чистой» ОС Windows?
Прежде всего, по сравнению с ОС Windows комбинация Windows + RTX в любом состоянии имеет предсказуемое время отклика для задач реального времени. При этом RTX работает с интервалом до 1 мкс, в то время как Windows оперирует в лучшем случае 1 мс. Говорить о времени реакции самой ОС Windows нельзя, поскольку она не является ОСРВ и не характеризуется в силу этого детерминированным поведением. Можно сравнить время реакции на одно и то же событие в Windows и в RTX на одной аппаратной платформе. Например, даже на такой платформе как Intel Atom, расширение RTX обеспечивает время реакции на срабатывание таймера от 1 до 11 мкс, а Windows от 600 до 1500 мкс."

[frezeryga]

Создал фотки показать. Ну вцелом мне пофиг что тут происходит. А чо в сименсе не стоит разьве какойто свой аппаратный кфлопик или типа того?