Вопрос по Linux preempt для программистов

[mycnc]

Как правильно организовать основной цикл RT thread, чтобы он крутился с заданной частотой (например 2кГц) ?
Попробовал usleep(500) - появляются лаги в 2-5мс

[Serg]

clock_nanosleep и настройки шедулера смотри.

[aftaev]

Как правильно организовать основной цикл RT thread

Для каких целей это нужно? Уже мощи МК не хватает?

[mycnc]

для 5 осевой фрезеровки текущей мощности достаточно -
https://www.youtube.com/watch?v=G0dzUZL76VU

А для 7 осевого робота с заданием кинематики и других интересных фишек, требующих вычислительных ресурсов - будет еще один контроллер.

[mycnc]

clock_nanosleep и настройки шедулера смотри.

настройки шедулера смотрел, без них не запускался RT-процесс
Но вот что означают значения приоритетов - не нашел

Для обычных процессов -20...20

тут стоит по умолчанию "80", причем htop показывает при этом "-81", но много это или мало - инфы не вижу.
nanosleep проблему не решил - в основном все хорошо, но при дисковых операциях или большом траффике по сети лагает.

Похоже у драйвера диска или сетки - приоритет еще выше и проснуться не дает.

[mycnc]

сам себе отвечу, вдруг кому пригодится

Processes scheduled under one of the real-time policies (SCHED_FIFO,
SCHED_RR) have a sched_priority value in the range 1 (low) to 99
(high). (As the numbers imply, real-time threads always have higher
priority than normal threads.) Note well: POSIX.1 requires an
implementation to support only a minimum 32 distinct priority levels
for the real-time policies, and some systems supply just this
minimum. Portable programs should use sched_get_priority_min(2) and
sched_get_priority_max(2) to find the range of priorities supported
for a particular policy.

[Olej]

настройки шедулера смотрел, без них не запускался RT-процесс
Но вот что означают значения приоритетов - не нашел

Здесь есть путаница:

- все обычные процессы/потоки Linux вообще не имеют приоритета, они имеют NICE (команда nice) -20 - +19, а NICE - это не приоритет, а уступчивость, это связано с особенным алгоритмом O(1) шедулирования в Linux, когда ни один процесс (или его потоки) вообще не вытесняет другие в смысле realtime терминологии;

- приоритеты в Linux имею только процессы/потоки с realtime алгоритмами шедулирования SCHED_RR или SHED_FIFO (некоторые патчи ещё добавляют SCHED_SPORADIC): 0 - 99

- все обычные процессы/потоки имеют приоритет (реального времени) = 0, и отличаются они между собой только по NICE

- ни один обычный поток (SCHED_OTHER) не может выполняться до тех пор, пока есть активный хотя бы один поток с шедулированием реального времени.

См.:

Код: Выделить всё

$ ps -eo pid,tid,class,rtprio,ni,pri,psr,pcpu,stat,wchan:14,comm

Всё увидите.