tims писал(а):Вот этот кусок:
Там хорошо видно, что на position_fb подаётся то, что stepgen успел нагенерить к этому моменту. Если он нагенерит больше или меньше, чем задано, то случится аварийный останов по причине "following error". Никто не будет догенерировать недогенерённое и отгенерировать перегенерённое.
Argon-11 писал(а):Главное - мастер должен знать форму кривой, а в каком виде - второй вопрос.
А задача генератора - точно отработать эту форму.
Если мастер будет знать форму кривой, то кто мешает ему сгенерить эту самую S-кривую и передать её генератору в виде коротких отрезков длиной в сервоцикл? Тем более, что в этом случае при интерполяции по нескольким осям у него будет возможность синхронизировать траектории осей с точностью этих отрезков, а не только начало и конец всего разгона. И опть возникает тот-же самый вопрос: для чего генератору надо уметь S-кривые?
Argon-11 писал(а):Кривая разгона - это такой немаленький массив. Как, и главное, когда мастер его будет его передавать генератору? И зачем?
Не надо мне такие вопросы задавать - я уже давно говорю, что S-кривые в генераторе не нужны.
Сергей Саныч писал(а):Время-то идет. Таймеры тикают (не важно, аппаратные или программные).
Переведи?
