Умножитель частоты шагов на STM32

[Serg]

Автомобиль, допустим, способен разогнаться до 100 км/ч за 10 секунд (т.е. способен двигаться с ускорением 10 км/ч/с), но это не значит, что он сможет разогнаться до 200 км/ч за 20 секунд, даже если его максимальная скорость больше 200 км/ч.

Ну да, мощности не хватит...
И в моём примере не просто так были выбраны 5 минут и 5 суток...

Но это не касается сервоприводов с постоянным крутящим моментом - отдаваемая ими мощность растет вместе с ростом скорости.

Если максимального момента сервопривода хватает на некоторе ускорение "a max", то для большего ускорения (не важно по какой кривой) он должен будет выдать больший момент (мощность), а где его взять-то?..

кто он ? планировщик ?? он может рассчитывать что угодно. только усилитель отработает это в соответствии со своими настройками. и планировщик об этих настройках ничего не знает.

Планировщик знает о возможностях привода (из файла .ini в том-же LinuxCNC), иначе он просто не сможет построить траекторию, которую сможет выполнить привод.

правильно. только должен выполнять в соответствии со своими настройками, которые для него приоритетны. соответственно возникает некий парадокс - планировщик рассчитывает какие то S-кривые, которые усилитель должен должен отработать с учетом своих настроек S-кривых.. не находите ничего подозрительного ???

В приводе нет настроек S-кривых - это не его компетенция. Опять пример с авто: Представь, что тебе надо резко ускорится или затормозить, чтоб избежать ДТП - ты резко жмёшь на газ/тормоз, а авто не смотря на твои желания начинает плавно разгонятся/тормозить по S-кривой...

оо!!!! очередное озарение ??? нука давайте как теперь вы приведите мне ссылку на любой ражим работы сервопривода управляемого по степ-диру, отличный от режима позиции... ссылку или скриншет в студию..

По step/dir можно управлять и по скорости. Больше частота импульсов - больше скорость.
Ах да, вот и ссылка походящая Re: Управление сервопрводом через Step\Dir - подводные камн #20

ээээээ ..... просто нет слов.. я правильно понимаю что вы предлагаете в одном случае сгенерировать пакеты управляющих импульсов с учетом S-кривых усилителя, а во втором случае не учитывая их ????? ЗАЧОТ !!!!

Так и быть, открою тебе великую тайну: ЧПУ в одном случае генерит пакеты управляющих импульсов для движения инструмента по окружности, а в другом случае генерит пакеты управляющих импульсов для движения инструмента по прямоугольной траектории...

[Hanter]

В помойку такой усилитель! Ибо только планировщик рассчитывает с какой скоростью какому приводу двигаться. Задача привода строго исполнять полученные от планировщика задания (скорость, направление) без какой-либо отсебятины.

ДА НУ !!! а я как то грешным делом считал паркеры, МТS-ы, 5-ые и 7-ые сигмы вполне себе толковыми усилителями.. хм... может посоветуете что взять ??? ну или наконец пойдете почитаете литературу какую а ??? ссылочки дадите... скриншеты там.. вместо рисования картинок в паинте... ?? спрашиваю конкретно - ссылки или скриншеты с мануалов, подтверждающие ваши утверждения будут ??

А никак, ибо это вне его компетенции.
Вот тебе аналогия: два поезда движутся по одному пути согласно указаниям диспетчера, в какой-то момент машинист первого поезда самостоятельно решает остановится (по S-кривой) и помочится на рельс...

хм.. Сергей, вот честно - вы вроде как взрослы человек, не первый год живете, с чпу возитесь. я одного не понимаю - неужели так реально трудно почитать мануалы ?? головой подумать ??
давайте я счас таки изложу некоторые моменты, и вы над ними крепко подумаете прежде чем спорить дальше. ибо то что пишу я, я пишу на основании документов. и все что я пишу, я могу подтвердить. документально. со ссылками на конкретных производителей, на конкретные мануалы. По этому еще раз обращаю ВАШЕ внимание - я конечно могу и дальше развлекаться и тыкать вас носом, мне это не составляет труда. Но я сюда не за этим прихожу. и вроде как в публикации заведомо ложной информации пока замечен небыл.. может стоит задуматься ???
===================================================

итак погнали: есть некая чпу система. в нее входит управляющее устройство - не важно, стойка, комп, PLC, что-то еще... просто есть устройство которое управляет. и есть привод который исполняет его команды. с управлением по степ диру. (мы же про степ-дир говорим)... отсюда мы имеем некоторые моменты:
1. сервоусилитель по степ-диру работает ТОЛЬКО в режиме позиции. других режимов с управлением по степ-диру не предусмотрено. (Михаил - вы еще ищите ? )
2. Привод работающий в режиме позиции ВСЕ настройки ПИДа, ускорений, скоростей и тд и тп содержит в свое мозгу. без них он корректно работать не будет.
3. Никакими внешними изменениями управляющих сигналов (степ-дир) на данные настройки повлиять не возможно.
4. абсолютно все входящие управляющие сигналы (степ-дир) будут отработанны в рамках этих настроек.
Отсюда следует что как бы вы не изголялись над входными сигналами - они будут оработаны в рамках настроек сервопака.

Что касается планировщика - да. планировщик различает команды G00 и G01. Более того - например у меня планировщик даже по разному их интерпретирует. ибо по команде G00 он выдает контролеру команду "Rapid", а по команде G01 - команду "Linear". но, на выходе управляющего устройства в результате как одной, так и другой команды будут импульсы, которые никак не отличаются друг от друга..
Более того - конкретно мое железо при настройке его на работу с приводами управляемыми по степ-диру позволяет настроить S-кривые, только при "Full Clos Loop" режиме. то есть при наличии второй петли обратной связи. При работе привода в режме без второй петли обратной связи настройки S-кривых недоступны.. отгадайте почему..

Теперь касаемо планировщика. Таки да. Планировщик рассчитывает траектории и может (должен) рассчитывать движения с S-кривыми. Но с одним небольшим дополнением - НЕ ПРИ РАБОТЕ ПО СТЕП-ДИРУ. Ибо еще раз повторюсь - при работе по степ-диру, без второй петли обратной связи управляющее устройство НИЧЕГО не знает о настройках привода. соответственно управляющее устройство просто не в состоянии их учитывать. И вот отсюда мы плавно перетекаем в старую добрую тему "степ-дир или аналог" а перетекаем по следующим причинам:
1. при работе по аналогу, система постоянно контролирует работу привода.
2. при работе по аналогу ВСЕ настройки ПИД, все ускорения, абсолютно все что касается параметров движения, а в том числе и настройки S-кривых - хранятся в мозгу управляющего устройства.
3. все параметры движения управляющее устройство расчитывает на основе известных ему параметров настроек каждого привода.
в этом случае да, планировщик будет рассчитывать параметры движения приводов, с учетом настроек S-кривых каждого привода.
Причем заметьте - не рассчитывать параметры S-кривых, а расчитывать движения используя настроенные параметры S-кривых для каждого конкретного привода. Это опять же - две большие разницы, ибо параметры S-кривых задаются один раз. при настройке оборудования и в дальнейшем не меняются.

==============================================================
Для особо одаренных и продвинутых - я в субботу могу снять видео как все это работает. банально уменьшу в 10раз на одном приводе настройки S-кривых. и покажу как это скажется на движении остальных осей.. Уверяю вас - очень наглядно видно то что я написал выше.

[michael-yurov]

кто он ? планировщик ??

Да.

он может рассчитывать что угодно. только усилитель отработает это в соответствии со своими настройками. и планировщик об этих настройках ничего не знает.

Верно.
Предполагается, что усилитель выполнит ровно то, что от него требует планировщик. А какие там у усилителя настройки - планировщику фиолетово.

соответственно возникает некий парадокс - планировщик рассчитывает какие то S-кривые, которые усилитель должен должен отработать с учетом своих настроек S-кривых.. не находите ничего подозрительного ???

Я не пойму. Ты так пишешь, как будто настраиваешь систему ЧПУ (в частности макс скорости, ускорения и jerk осей) в усилителях, а не в программе ЧПУ.

которые усилитель должен должен отработать с учетом своих настроек S-кривых..

Усилитель просто должен отработать то, что ему сказали. А уж сможет ли он выполнить то, что требуется с учетом своих настроек, и, насколько точно сможет выполнить - это уже другой вопрос.

а я разве не об этом говорил ? прочитайте внимательно - мной было сказано что абсолютно все входящие сигналы будут отработаны с S-кривыми..

Ты еще много чего говорил:

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Та-же S-кривая - это траектория (разгон-движение-торможение), отличающаяся от того, что запланировал планировщик траектории...
Насколько я в теме ещё никто не осилил S-кривые для рабочих ходов (G1, G2, G3) даже на уровне планировщика. Осилили только для холостых перемещений (G0), где важна не сама траектория, а лишь конечная точка её.

Очередное озарение ?? где вы такой бред находите ?? расскажите плиз - какое отношение имеет планировщик к S-кривым ?
S- кривые - это аппаратная функция железа управляющего движением привода. Она либо есть, либо ее нет. если она есть - она работает на любых перемещениях ибо это параметр разгона и торможения. его нельзя игнорировать или пропустить и выполнять разгон/торможения привода как то по другому. для того чтобы выполнить разгон привода по другому - ее нада банально отключить, что без влезания в настройки привода или контролера движений не реально. соответственно оборудованию до лампочки какой код вы используете - холостой ход, рабочий, круговой или линейный - разгон и торможение привода всегда будет осуществляться в рамках заданных параметров. и если там прописано использование S-переходов - они в любом случае будут отработаны. и планировщик вообще не имеет к этому никакого отношения.

Сейчас все это и разбираем.

оо!!!! очередное озарение ??? нука давайте как теперь вы приведите мне ссылку на любой ражим работы сервопривода управляемого по степ-диру, отличный от режима позиции... ссылку или скриншет в студию..

Да пожалуйста!
Обыкновенные ПИД контроллер сервопривода: http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 87#p281134
Работает по step/dir. Управляет скоростью работы привода. Т.е. ПИД формула рассчитывает частоту выходного сигнала, а не позицию.

я правильно понимаю что вы предлагаете в одном случае сгенерировать пакеты управляющих импульсов с учетом S-кривых усилителя, а во втором случае не учитывая их

А при чем тут вообще усилитель? Зачем ты вообще засунул его в это предложение? Никого не волнует, что там у усилителя.
Ты же программу ЧПУ не через усилитель настраиваешь!
Напоминает удаление гланд у проктолога.

[Serg]

спрашиваю конкретно - ссылки или скриншеты с мануалов, подтверждающие ваши утверждения будут ??

Вы первым заговорили про ссылки, посему первым их и давайте... Достаточно ссылок на то место в мануалах, где говорится про настройки S-кривых при работе в режиме позиции.

1. сервоусилитель по степ-диру работает ТОЛЬКО в режиме позиции. других режимов с управлением по степ-диру не предусмотрено. (Михаил - вы еще ищите ? )

Это не верное утверждение.

2. Привод работающий в режиме позиции ВСЕ настройки ПИДа, ускорений, скоростей и тд и тп содержит в свое мозгу. без них он корректно работать не будет.
3. Никакими внешними изменениями управляющих сигналов (степ-дир) на данные настройки повлиять не возможно.

Т.е. получается, что управляющими сигналами step/dir нельзя изменять скорость движения такого привода?

но, на выходе управляющего устройства в результате как одной, так и другой команды будут импульсы, которые никак не отличаются друг от друга..

И частотой следования?..

1. при работе по аналогу, система постоянно контролирует работу привода.

При работе по step/dir такая возможность тоже есть. У сервоприводов для этого даже специальные выходы есть.

3. все параметры движения управляющее устройство расчитывает на основе известных ему параметров настроек каждого привода.

А откуда оно узнает все настройки приводов? Cам-же говоришь, что обратной связи нет...

[MX_Master]

Простите, что перебиваю..

Таки средний
нижняя на картинке это умножение на 3.

MX_Master, думаю по 2м импульсам неправильно смотреть на график

Давайте возьмём другой кусок - хвост. На нём видно как идёт замедление. Можно канеш и 20, и 100 входных шагов нарисовать. Но тут про сам принцип речь. Сейчас у меня сделано как в среднем варианте. В среднем варианте траектория совпадает с оригиналом во время движения, но не совпадает во время простоя. В нижнем варианте - наоборот, во время движения траектория малёк не совпадает, зато во время простоя позиция как в оригинале. Как видно, на входе 4 шага, на выходе обоих 8 шагов.

[Hanter]

Так, давайте ка отделим мух от котлет. меня напрягла конкретно вот эта фраза:

Насколько я в теме ещё никто не осилил S-кривые для рабочих ходов (G1, G2, G3) даже на уровне планировщика. Осилили только для холостых перемещений (G0), где важна не сама траектория, а лишь конечная точка её.

на что мной было сказано - что это бред. невозможно часть задания отработать с S-кривыми, а часть без...
и таки давайте не будем лукавить - ссылка на ваше устройство или ссылка Сергея на "Full Close Loop" - мной была оговорена постом выше. Да, согласен, это будет работать, но этот вариант в корне меняет саму структуру системы И место где прописаны настройки системы

А при чем тут вообще усилитель? Зачем ты вообще засунул его в это предложение? Никого не волнует, что там у усилителя.
Ты же программу ЧПУ не через усилитель настраиваешь! Напоминает удаление гланд у проктолога.

хм.... тогда я спрошу еще раз - а как вы хотите реализовать S-кривые при управлении по степ-дир ? лично я других путей кроме как посредством функций усилителя не вижу... но может я чего не понимаю...

[Hanter]

Планировщик знает о возможностях привода (из файла .ini в том-же LinuxCNC), иначе он просто не сможет построить траекторию, которую сможет выполнить привод.

про линуксЦНЦ без понятия.. но что то мне подсказывает что кроме скорости и ускорения там ничего нет.. ну или давайте на мач посмотрим.. он же тоже по степ-диру работает...

В приводе нет настроек S-кривых - это не его компетенция........ Вы первым заговорили про ссылки, посему первым их и давайте... Достаточно ссылок на то место в мануалах, где говорится про настройки S-кривых при работе в режиме позиции.

ооо... мда... похоже все еще хуже чем я думал... ну ради бога.. скрины с мануала 5ой и 7ой сигмы соответственно:

я конечно могу заранее предположить что вы попыатетесь съехать с темы что это имеет отличное от S-кривых название по этому вот ответ на конкретный вопрос на сайте яскавы:

стесняюсь спросить - таки оказывается в сервоприводах есть S-кривые ???

Это не верное утверждение.

про фул-клоз-луп выше было сказано.

Т.е. получается, что управляющими сигналами step/dir нельзя изменять скорость движения такого привода?

а причем здесь скорость ? разве S-кривые относятся к скорости ? по моему это параметры работы привода связанные с разгоном и торможением.. и интересно было как раз именно то как вы с помощью степ дира собираетесь менять эти параметры ну или хотя бы просто игнорировать.....

При работе по step/dir такая возможность тоже есть. У сервоприводов для этого даже специальные выходы есть.

Сергей, ну вы же прекрасно поняли о чем шла речь... не расстраивайте меня

А откуда оно узнает все настройки приводов? Cам-же говоришь, что обратной связи нет...

а вы реально считаете что при управлении по аналогу ПИД настраивается в усилке ???

[Serg]

про линуксЦНЦ без понятия.. но что то мне подсказывает что кроме скорости и ускорения там ничего нет.. ну или давайте на мач посмотрим.. он же тоже по степ-диру работает...

Интесно что именно тебе подсказывает?.. Неужели документация?
Про Mach3 не будем - он обратную связь не разумеет. Он даже не может знать приводом он управляет или про импульсы в воздух посылает.

стесняюсь спросить - таки оказывается в сервоприводах есть S-кривые ???

А рядом почитать в каких случаях это советуют использовать тоже постеснялся?..

про фул-клоз-луп выше было сказано.

мотор+pid+энкодер - это full closed loop?

а причем здесь скорость ? разве S-кривые относятся к скорости ? по моему это параметры работы привода связанные с разгоном и торможением..

скорость - это производная расстояния по времени. Т.е. привод должен пройти конкретное расстояние за конкретный отрезок времени. Если он сделает это за какое-то другое время, то траектория его движения будет отличаться от расчётной. Ну а ускорение - это производная скорости по времени, т.е. ускорения без скорости не существует...

и интересно было как раз именно то как вы с помощью степ дира собираетесь менять эти параметры ну или хотя бы просто игнорировать.....

И скорость и ускорение менять легко - изменением частоты импульсов step.

Сергей, ну вы же прекрасно поняли о чем шла речь... не расстраивайте меня

ну вы же прекрасно поняли о чем шла речь... не расстраивайте меня

а вы реально считаете что при управлении по аналогу ПИД настраивается в усилке ???

Это опять ваши личные фантазии или есть ссылка на мой пост, где я это сказал?

Вобщем в продолжении я смысла не вижу, от ваших убеждений мне ни тепло, ни холодно, даже финансовых потерь не ожидается..

[Prav]

Сдаётся мне, что кто-то ведёт спор имея ввиду сервопривод в качестве привода движения координатных осей.
А кто-то имеет ввиду сервопривод в качестве приводного, в который устанавливается режущий инструмент...

[Hanter]

Сдаётся мне, что кто-то ведёт спор имея ввиду сервопривод в качестве привода движения координатных осей.
А кто-то имеет ввиду сервопривод в качестве приводного, в который устанавливается режущий инструмент...

да не, все проще. просто когда кого то прижимают, этот кто-то всеми способами пытается вывернуться

Интесно что именно тебе подсказывает?.. Неужели документация?
Про Mach3 не будем - он обратную связь не разумеет. Он даже не может знать приводом он управляет или про импульсы в воздух посылает.

Хм.. а почему не будем то ?? где то оговорено было что речь идет только о LinuxCNC ???? осмелюсь напомнить вам ваше сообщение которое вызвало мое крайнее удивление:

Насколько я в теме ещё никто не осилил S-кривые для рабочих ходов (G1, G2, G3) даже на уровне планировщика. Осилили только для холостых перемещений (G0), где важна не сама траектория, а лишь конечная точка её.

где тут говорилось про линукс ???? тема вообще про умножитель импульсов была... очередная попытка съехать ???

А рядом почитать в каких случаях это советуют использовать тоже постеснялся?..

в отличии от Вас - нет. не постеснялся. но вопрос по моему стоял принципиально - вы утверждали что в сервоприводах S-кривых не бывает... а теперь оказывается что "бывает, но ты же видел в каких случаях" да ?

И скорость и ускорение менять легко - изменением частоты импульсов step.

меняется.. согласен. ровно до предела прописанного в усилке. Дальше продолжите свою мысль. на отработку S-кривых это как влияет ???

ну вы же прекрасно поняли о чем шла речь... не расстраивайте меня

понял я ваши мотивы и телодвижения уже давно и очень хорошо понимаю впрочем как и отсутствие ссылок, скришнетов и тд и тп.

Это опять ваши личные фантазии или есть ссылка на мой пост, где я это сказал?

а при чем тут фантазии или где вы это сказали.. вы спросили - причем совершенно конкретный вопрос. который я процитировал перед ответом... теперь вдруг оказывается что вы невдупляете к чему это было сказано.. ну прочитайте свой вопрос на который была сказана эта фраза... или вам нада разъяснить что ПИД при работе по аналогу будет настраиваться совсем в другом месте ?? Откровение да ? ...

Вобщем в продолжении я смысла не вижу, от ваших убеждений мне ни тепло, ни холодно, даже финансовых потерь не ожидается..

ну да, да. красивый способ завершить спор вместо того чтобы сказать "был неправ" ну а касательно финансов - вы реально думаете что меня волнуют ваши финансы ?? поверьте - у меня гараздо более интересные занятия есть... счас например выложу в профильной теме

[Serg]

где то оговорено было что речь идет только о LinuxCNC ????

Нигде, LinuxCNC я просто привёл в качестве примера того, как планировщику можно рассказать о возможностях приводов. А вы за него "уцепились" с каким-то нездоровым энтузиазмом.

меняется.. согласен. ровно до предела прописанного в усилке. Дальше продолжите свою мысль. на отработку S-кривых это как влияет ???

Это не имеет смысла... Разве что предложу ещё одну аналогию, если предыдущая с поездами была не понятна: У вас авиабилет на рейс с пересадкой, но пилот первого самолёта решил лететь помедленнее чтоб сэкономить топливо, а по дороге ещё и облететь стороной подозрительное облако (по S-кривой), в итоге вы прилетели в аэропорт пересадки на полчаса позже вылета из него второго самолёта... Ну а на ваши претензии первая авиакомпания отвечает, что всё было сделано только для того, чтобы вас не укачало в болтанке...

а при чем тут фантазии или где вы это сказали.. вы спросили - причем совершенно конкретный вопрос. который я процитировал перед ответом... теперь вдруг оказывается что вы невдупляете к чему это было сказано.. ну прочитайте свой вопрос на который была сказана эта фраза... или вам нада разъяснить что ПИД при работе по аналогу будет настраиваться совсем в другом месте ?? Откровение да ? ...

Мой вопрос звучал так:

А откуда оно (ЧПУ) узнает все настройки приводов? Cам-же говоришь, что обратной связи нет...

Из него можно сделать вывод о месте нахождения PID только чем-то хорошо укурившись.

ну да, да. красивый способ завершить спор

Просто этот спор бесполезен. Ты ведь даже не прочитал внимательно что написано на твоих скриншотах, да и на соседних страницах...

[AndyBig]

Бесполезно. Товарищ даже не пытается понять

[Сергей Саныч]

Просто разговор идет на разных языках.
Кроме того, тем с обсуждением S-кривых уже несколько было. А здесь вроде бы обсуждалась реализация умножителя частоты шагов
Правда, ТС опрометчиво упомянул однажды S-кривые. И - понеслось...

[Hanter]

Просто разговор идет на разных языках.

Сергей, о каких разных языках речь? я несколько раз сказал что не согласен с совершенно конкретной фразой. не с темой, не с вообще чем то еще. а с совершенно конкретной фразой. причем не согласен не просто потому что она мне не нравится. а потому что в отличии от большинства читаю мануалы. В которых говорится что параметры движения конкретного привода являются "законами" описывающими его поведение. и эти "законы" применимы ко всем, абсолютно всем его движениям. На что коллеги начинают нести какую то пургу что по G01 S-кривые не будут обрабатываться, а по G00 будут. При этом 1000 раз говорилось - откройте любой нормальный мануал и прочитайте... хоть один это сделал ??
Все блин умные, все грамотные... но открыть мануал религия не позволяет... Почему то утверждение того что заданные например в маче параметры скорости и ускорения будут работать для всех движения станка - возражения не вызывают.. а вот установки S-кривых оказывается будут работать выборочно.. хотя жестко прописывают параметры разгона и торможения..
Планировщик оказывается решает какое движение выполнить с использованием S-кривых, а какое без... вы сами понимаете что вы пишете ?? Планировщик строит траектории исходя из полученных команд И существующих настроек оси.. НЕ надо ничего выдумывать. еще раз говорю - откройте мануалы. если мануалы не интересны - слейте с любой стойки конфиг и посмотрите что там прописано и как.
Планировщик не может игнорировать какие то параметры движения. иначе он просто нафиг такой не нужен. И для ЧПУ нет разницы холостой ход или рабочий. для ЧПУ есть движение оси с определенной скоростью. не больше и не меньше. Разница между обработкой команд только в количестве используемых при обработке параметров. для G01 могут быть добавлены например скорость, для G00 она по умолчанию максимальна. но параметры ускорения, замедления, рассогласования для обоих движений одни и те же. Неужели это нада объяснять ??

Просто этот спор бесполезен. Ты ведь даже не прочитал внимательно что написано на твоих скриншотах, да и на соседних страницах...

конечно... когда человек говорит - "нет такого в сервопаках", ему приводят подтверждение того что есть, а он пишет "ты даже не читал что написано на других страницах"... о чем можно говорить ?
в моем понимании функция либо есть, либо нет.. соответственно кто-то один прав, а другой обосрался.. и таки - увы, мануалы я читал. я просто жду от вас очередных заходов... ну как с усилками "гранит девайс"...

Бесполезно. Товарищ даже не пытается понять

категорически приветствуем великих гуру сервоприводов и контролеров..

[Сергей Саныч]

параметры движения конкретного привода являются "законами" описывающими его поведение. и эти "законы" применимы ко всем, абсолютно всем его движениям.

Для планировщика эти параметры являются ограничительными. Он "знает", что нельзя подавать на привод команды, заставляющие привод работать со скоростями или ускорениями, превышающими определенные значения - иначе будет ошибка следования по траектории. И это справедливо для любого привода и типа управления - и для аналогового, и для Step-Dir, и даже для обычного ШД.
Планировщик вправе сформировать любую кривую изменения скорости, хоть Z, хоть S, хоть еще какую, например, учитывающую падение момента ШД при увеличении скорости. Но "выходить за флажки" ему не дозволено. Опять же, возможны варианты, особенно в случае холостого хода, когда важна только конечная точка. Например, в такой примитивной системе, как TurboCNC, есть возможность движения по G0 по траектории "dog's leg" (X и Y вначале движутся с одинаковой скоростью, а потом одна останавливается, а вторая продолжает движение).
я готов допустить, что в каких-то системах есть возможность оперативно корректировать параметры планировщика на основе данных обратной связи по положению. Во всяком случае, теоретически это не запрещено.

[Hanter]

Для планировщика эти параметры являются ограничительными. Он "знает", что нельзя подавать на привод команды, заставляющие привод работать со скоростями или ускорениями, превышающими определенные значения - иначе будет ошибка следования по траектории. И это справедливо для любого привода и типа управления - и для аналогового, и для Step-Dir, и даже для обычного ШД.

Абсолютно согласен !!! об этом и речь.

Планировщик вправе сформировать любую кривую изменения скорости, хоть Z, хоть S, хоть еще какую, например, учитывающую падение момента ШД при увеличении скорости.

вот с этим не согласен. я бы сформулировал это так - планировщик в праве сформировать любую траекторию в пределах установленных параметров. При этом начало и конец ее всегда будут соответствовать установленным параметрам S-кривых.
Причем тут важно понимать что параметры S-кривых - это не какие то параметры ускорения или единицы отсчета, которые задают определенные ускорения или шаги то остановки.. параметры S-кривых - это время. именно время, за которое привод должен совершить плавный переход из одного состояния в другое. а вот ускорением внутри этого отрезка времени планировщик вправе рулить в пределах настройки привода.

[Сергей Саныч]

Уточняющий вопрос: предположим, что у нас привод не имеет явно заданных ограничений по jerk. Может планировщик задать, а привод, соответственно, отработать движение по S-кривой?

[Hanter]

Сергей Саныч - вопрос на мой взгляд не совсем корректный. или я его не понял. мы же говорим про степ-дир правильно ? Соответственно привод то отработать сможет. а вот что будет задавать планировщик - я не очень понимаю. В "глобальном масштабе" сымитировать S-кривую ? может. а толку ? на любом более менее длинном движении планировщик конечно же может сделать плавный разгон и торможение, причем "крутизна" этих переходов будет зависеть только от его настроек. но в начале и конце любого движения всеравно будет реализованы фукции усилителя. если включены естественно. более того - давайте возьмем например перемещение на 1 шаг. или 2... сможет планировщик выполнить их с использованием S-кривых ?... а привод ?

[Hanter]

в догонку - у меня достаточно много материала по S-кривым и работе всей этой бодяги, по этому если интересно - могу выложить. правда перевод местами страдает и все применительно к моему железу. но тем не менее материал лично для меня весьма интересный.

[Сергей Саныч]

В "глобальном масштабе" сымитировать S-кривую ?

Именно так. Про нюансы в пределах шага речи не было.

о каких разных языках речь?

Вот об этих. Мы рассматриваем "макромасштаб". Где квант времени, скажем, 1 миллисекунда (период сервопоследовательности в том же LinuxCNC). В течение этого промежутка, не то что ускорение, даже скорость принимается неизменной.
PS: Да, и почему мы тут так часто апеллируем к LinuxCNC?
Просто потому, что это система, во-первых, полностью открытая, чтобы в ней можно было достаточно глубоко разбираться "изнутри", а во-вторых, достаточно развитая, и в ней есть многие возможности "больших" систем.