Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

[PKM]

Появился такой вопрос, чуть ослабил ремни, натянуты были отдуши, теперь на картинке видно, что в разные стороны сигнал идет по разному, это нормально?

Хорошо бы одновременно видеть axis.0.velocity, иначе непонятно. А показатели вполне нормальные

[MGG]

равильно ли я понимаю, что:

• У вас по X оси стоят 2 привода и один Хоум датчик.
• Само "хоумление" происходит по Z метке энкодера одного привода (Master-привод).
• Slave-привод выравнивает портал с помощью engantry

Как происходит управление 2 осями (Master/Slave) в лцнц? Что смотрит за рассогласованием осей?

Компонент egantry рулит 2умя осями, оси цеплаются друг к другу, они паралельны, нет главной и подчиненной. При хомлениии обе оси едут, доезжают до одного датчика, обе начинают искать свои Z метки, после этого, выставленно какая ось, на сколько и куда должна отъехать, т.е. выравиваются.

[MGG]

axis.0.velocity

у меня такого нет.

Просто в одну сторону один вид сигнала, в другую более сильно идет волннобразность. Причем чем выше скорость, тем меньше это видно.

[MGG]

Скорость 6 тысяч, ускорение 500.
При смене направления получается скачок вверх вниз +0.02 -0.02, далее все в пределах 0.008, чаще 0.005.
Это нормально или ковырять дальше?))
Если нормально, попробую закинуть эти настройки на остальные оси, и там их ухе уже находу править

[nkp]

Скорость 6 тысяч, ускорение 500.

это хорошие показатели ,с учетом того,что скорость обработки будет наверно ниже,и соответственно ошибка
следования ,думаю,будет меньше...
если установить в ини параметр MIN_FERROR то этот параметр ( ошибка следования ) будет
изменяться в зависимости от скорости

Если нормально, попробую закинуть эти настройки на остальные оси, и там их ухе уже находу править

такой способ может не пройти

[MGG]

акой способ может не пройти

Халява так и не пришла

[Serg]

Просто в одну сторону один вид сигнала, в другую более сильно идет волннобразность. Причем чем выше скорость, тем меньше это видно.

При настройке PID полезно в халскопе наблюдать одновременно 3 сигнала:
axis.0.f-error
axis.0.motor-pos-cmd
axis.0.motor-pos-fb
причем два последних можно наложить друг на друга для наглядности.
В случае с egantry дополнительно желательно наблюдать такие сигналы:
pid.x1.feedback
pid.x2.feedback
т.к.
на axis.0.motor-pos-fb подаётся feedback того привода, у которого наибольшее расхождение с command.

[PKM]

Если нормально, попробую закинуть эти настройки на остальные оси, и там их ухе уже находу править

UAVPilot обнаружил, что в конфиге и так пока что все настройки берутся из 0 оси
В принципе логично по крайней мере на Х1и Х2 брать из одной секции INI, а на Y и Z уже свои.

причем два последних можно наложить друг на друга для наглядности.

Разве что в самом начале настройки. При разнице в 0.02 уже ничего не будет видно.

[MGG]

Я сделал два конфига, на котором настраиваю там один мотор. На рабочем конфиге Х сделаю с одного места настройки, надеюсь повезет, и не надо будет им разные делать.

[Serg]

Разве что в самом начале настройки. При разнице в 0.02 уже ничего не будет видно.

Там не надо оценивать величину расхождения, её f-error показывает, отображение command и feedback помогают наглядно оценивать кто кого обгоняет/отстаёт и на каком именно этапе возникает наибольшая ошибка, на разгоне или на торможении.

Я сделал два конфига, на котором настраиваю там один мотор. На рабочем конфиге Х сделаю с одного места настройки, надеюсь повезет, и не надо будет им разные делать.

Если будет получатся заметно разные, то нужно искать проблему в механике. У меня всегда параметры из одной секции [AXIS] используются для обоих приводов (в том числе настройки PID), а расхождения в поведении обоих приводов наблюдаю по pid.x1.feedback и pid.x2.feedback расположенных в халскопе рядом.

[MGG]

Столкнулся с такой темой, в одну сторону по Y идет нормально, в другую появляются вибрации, причем так довольно ощутимо и даже по звуку. Куда копать? Механика? Или особенность сервы? (это при определенных настройках)

[frezeryga]

а это слушай наблюдай откуда тряска идет может рассинхрон моторов какой

[aftaev]

причем так довольно ощутимо и даже по звуку.

Эффект Доплера

Куда копать? Механика? Или особенность сервы?

Могут быть люфты в опоре ШВП или гайка выворачивается, и одна сторона подклинивает.

[MGG]

а это слушай наблюдай откуда тряска идет может рассинхрон моторов какой

Это на Y там один мотор. Чего я сегодня шкивы и начал мерить. На Z похожее, но там хоть логично, вверх тянуть сложнее

[frezeryga]

ну механика там хорошая врятли она.

[PKM]

Возможно аналоговый вход сервы имеет смещение?

[MGG]

Возможно аналоговый вход сервы имеет смещение?

А это как, куда копать?

[PKM]

Допустим при 0В на входе должна быть скорость 0. А реально скорость 0 при 0.2В. Ну или МЕСА тоже смещение дает.
Где-то в параметрах сервы есть калибровка аналогового входа.

А вообще надо уменьшать коэффициенты ПИД, это уже на грани автоколебаний...

[MGG]

Автоколибровка стоит на ноль. Завтра попробую по англоязычному мануалу настроить, в котором суть, что можно все сделать через P и FF1, 2. Наверное действительно P слишком большой

[nkp]

Завтра попробую по англоязычному мануалу настроить, в котором суть, что можно все сделать через P и FF1, 2.

немного воды, иногда она помогает сложить из кубиков картинку поотчетливей :
out = bias + Pgain*error_P + Igain*error_I + Dgain*error_D + command*FF0gain + cmd_d*FF1gain + cmd_dd*FF2gain
P,I,D - коэффициенты,которые "работают" с ошибкой ,то есть с величиной ,которая есть разница cmd - то,
что мы "хотим" получить ,и fb - сигнал обратной связи,в данном случае - с энкодера...
FF0,1,2 - коэффициенты упреждения,которые рассчитываются из величины cmd ,то есть задания...
нам не нужно "дожидаться" ,пока нам станет ясна величина ошибки,мы как бы наперед ,исходя из команды ,корректируем на упреждение...
FF0 - вычисляется из величины команды
FF1 - производная команды - соответственно - скорость
FF2 - вторая производная - соответственно - ускорение
так что совокупность этих коэффициентов есть некая модель оси...