Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

[evgenyjp]

ты этими эксперименатми всю механику себе угробиш, по 5 раз на дню такими рывками перекособочивая портал и втыкая его в отбойники.
и сервы тоже сломать мона, они в отличии от шаговиков ломаются.

пригласи уже компетентного человека кто настраивал такое не единожды, пусть посмотрит.
ну или чонить провереное нада брать.

[frezeryga]

С выравниванием портала и хомлением там проблем нет. С пидами незнаю ибо нафиг ненадо по аналогу работать если серва степдир умеет.

[PKM]

С пидами незнаю ибо нафиг ненадо по аналогу работать если серва степдир умеет.

А вот это далеко не факт...

[aftaev]

С пидами незнаю ибо нафиг ненадо по аналогу работать если серва степдир умеет.

ПИД нужно будет в серве настраивать когда она и по степ/дир работает

[frezeryga]

Ну в серве есть автонастройка. В большинстве случаев ие достаточно для тех кто не любит усложнять себе жизнь.

[PKM]

Надо хотя бы проконтролировать результаты автонастройки.

[frezeryga]

Ну я настраивал когда то добивался максимальной жесткости и отсутствие резонанса.

[PKM]

frezeryga, а какие у тебя сервы?

[PKM]

ты этими эксперименатми всю механику себе угробиш, по 5 раз на дню такими рывками перекособочивая портал и втыкая его в отбойники.

Кстати да!
Надо бы уменьшить максимальный момент в сервах например до 50% (вместо 300%)

[frezeryga]

Сервы дельта asda B2

[PKM]

В дельтах не проблема посмотреть графики ошибки рассогласования, было бы интересно

[frezeryga]

Да както не шарю куда смотреть

[Птица-феникс =)]

я дельты автотюнингом настраивал, у меня по всем осям вышло не более +-1. Я правда так и не понял, +-1 это по энкодеру, или по входным импульсам.

[Птица-феникс =)]

Ну я настраивал когда то добивался максимальной жесткости и отсутствие резонанса.

что ты там настраивал, если даже подавление резонанса там автоматом подстраивается?))

[frezeryga]

Ну то что вышло автоматом мне непонравилось слишком мягкий двигатель был.

[MGG]

Хоум побежден! Сначало про это писал товарищ ПКМ, но как то я мимо пропустил, потом наипсал товарищ Пилот, короче хоум работает.

Остался PID

[PKM]

Радует Так а в чем было дело?

[Nikomas]

Хоум побежден!

Тоже интересно как победили. Предстоит именно такой же секас...

[MGG]

Похоже всё таки на первое:
У тебя написано:

Код: Выделить всё • Развернуть

net x-index-enable egantry.0.axis.index-enable <= axis.0.index-enable
net x1-index-enable egantry.0.joint.00.index-enable => pid.x.index-enable
net x2-index-enable egantry.0.joint.01.index-enable => pid.a.index-enable
...
net x-index-enable to_pci.1.feedback.index_en0
...
net a-index-enable to_pci.1.feedback.index_en1


Т.е. сигнал index-enable до to_pci.1.feedback.index_en1 просто не доходит и не обнуляет счётчик энкодера - отсюда и прыжки непонятно в куда...

Вот в этом и была пробелма. Т.е. х1 и х2 после оборота не видели индекс, у них сносило крышу, и они хотели от обиды уничтожить все, но защита от перегруза на самом драйвере останавливала их.

Заодно проверил, коррекция положения работает без проблем


Появился такой вопрос, чуть ослабил ремни, натянуты были отдуши, теперь на картинке видно, что в разные стороны сигнал идет по разному, это нормально?

[Nikomas]

Вот в этом и была пробелма.

Правильно ли я понимаю, что:

• У вас по X оси стоят 2 привода и один Хоум датчик.
• Само "хоумление" происходит по Z метке энкодера одного привода (Master-привод).
• Slave-привод выравнивает портал с помощью engantry

Как происходит управление 2 осями (Master/Slave) в лцнц? Что смотрит за рассогласованием осей?