Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

[Serg]

Будет. LinuxCNC сформирует траекторию с учётом заданных ускорений, а если привод будет разгонятся/тормозить медленнее, то ошибка только увеличится.

P.S. А кого ты таким образом обмануть хочешь?..

[MGG]

А кого ты таким образом обмануть хочешь?

Судя по твоему ответу - себя

Думал, что таким образом при смене направления создать небольшой лаг, который уменьшит скачок расхождения

[Serg]

Скачёк происходит от того, что привод не успевает стартовать так, как этого хочет планировщик...

[MGG]

Скачёк происходит от того, что привод не успевает стартовать так, как этого хочет планировщик...

Почитаю сегодня манула на эту тему, там, что-то с частотой было, для более быстрого отклика.

[MGG]

Loaded HAL Components:

Вроде все нормально... Попробуй ограничить скорости и ускорения на обоих joint.

Код: Выделить всё

setp egantry.0.joint.00.max_acceleration [AXIS_0]MAX_ACCELERATION
setp egantry.0.joint.00.max_velocity [AXIS_0]MAX_VELOCITY
setp egantry.0.joint.01.max_acceleration [AXIS_0]MAX_ACCELERATION
setp egantry.0.joint.01.max_velocity [AXIS_0]MAX_VELOCITY

Если не поможет, то надо будет мне попробовать на стенде один концевик HOME для обоих осей... Но со стенда пришлось отдать 7i77, может недели через две новая доедет...

По этой части, поставил феррор 10000 вместо 10, хоум отработал. (тут сразу вопрос, 10 мм это два оборота, но при поиске они один полностью не делают

Ускорение сейчас на оси что отстраиваю 500, это много, или мало? Ощущение что 7500 сразу набирает.


Покрутил разные фильтра и настройки серв, вывод - надо сначало их настраивать, потом пид крутить

[Serg]

По этой части, поставил феррор 10000 вместо 10, хоум отработал. (тут сразу вопрос, 10 мм это два оборота, но при поиске они один полностью не делают

Непонятно почему такая ошибка... 10 тоже много. По хорошему надо-бы приделать мой BlackBox с активацией по отключению станка, чтоб посмотреть состояние в момент ошибки - то ли это ошибка по одному из приводов, то ли из-за расхождения между двумя...

Ускорение сейчас на оси что отстраиваю 500, это много, или мало? Ощущение что 7500 сразу набирает.

Сильно от механики и возможностей привода зависит. А скорость поиска HOME какая?

Покрутил разные фильтра и настройки серв, вывод - надо сначало их настраивать, потом пид крутить

При аналоговом управлении большинство настроек сервы не используются, подробности искать в мануале.

[MGG]

https://youtu.be/XR-goQnKp34

Ситуция такая, я понял почему хоум до этого отрабатывал, у одного движка от сервопака разъем чуть отошел

Теперь все вернулось на круги своя, а именно, вот такой вот .... нельзя такие слова на форуме говорить.

Я логику вообще не вижу, при расхождении, зачем он 1 мотор посылает вперед на максимальной скорости? Ни первый ни второй до этой точки не доходили. Заканчивается эта карусель по традиции, что один из драйверов или оба выпадают в перегруз.

И еще, когда хоум отработал, то обе оси отъезжали назад на 50, где это прописывается? я даже цифры 50 или около найти не могу.

[MGG]

А скорость поиска HOME какая?

HOME_SEARCH_VEL = -5.00000
HOME_LATCH_VEL = 0.1
HOME_FINAL_VEL = 0.1000
HOME_USE_INDEX = YES
HOME_SEQUENCE = 1
HOME_IGNORE_LIMITS = NO


Ну и пока с этим не разобрался, подскажите, а на какие данные ориентироваться "чтоб нормально было", в плане разбег при смене направления? И какое ускорение будет "нормальным" хоть пид поковыряю. Шаг вперед и три назад

Самая хохма для меня, что например отстроил я на 1000, на 300 расхождение в 1.5-2 раза больше

[aftaev]

MGG, в некоторых сервах можно ограничить макс. обороты. Это удобно для настройки, чтоб станок не упрыгал

[MGG]

MGG, в некоторых сервах можно ограничить макс. обороты. Это удобно для настройки, чтоб станок не упрыгал

Да, кстати, спасибо! Надо это обязательно сделать на х

[PKM]

И еще, когда хоум отработал, то обе оси отъезжали назад на 50, где это прописывается? я даже цифры 50 или около найти не могу.

В INI в секции настроек оси.

Все же думаю проблема в настройке egantry, в другом проблемы быть не может.

Что еще могу посоветовать - поставить master версию, там есть синхронизированный хоуминг и новая кинематика для портала. Но именно эту кинематику еще не пробовал ввиду отсутствия портала.

[MGG]

А где про это почитать можно?

[PKM]

Да в общем маловато где, это экспериментальная версия.
Вот о настройках
http://linuxcnc.org/docs/devel/html/con ... onfig.html
http://linuxcnc.org/docs/devel/html/man ... ins.9.html

Установить можно следующим образом. Запускаем Settings -> Synaptics package manager.
В меню Settings -> Repositories
Там будут две верхних строки из выделенных желтым


Надо к ним добавить еще две нижних и отметить галками как на скриншоте.
Потом сохранить, запустить Update manager и обновиться. Получаем мастер-версию.

При запуске если выбрать текущую конфигурацию, она предложит обновиться, надо согласиться.
При обновлении в INI файле появятся секции [JOINTS_n].
В качестве образца нужно смотреть конфигурацию sim/axis/gantry_mm.ini
Только там портал соответствует Y (и кстати так оно логичнее).
Тогда остается убрать все привязки egantry, они уже не понадобятся.
Или еще лучше сделать конфиг заново в pncconf и отредактировать его.
Насчет синхронизированного хоуминга подскажу когда будет готов конфиг.

[MGG]

Эксперименты на экспериментальном! Повожусь с егантри еще несколько дней, если результата не будет, буду пробовать.

[Птица-феникс =)]

если результата не будет

Mycnc ждет тебя

[PKM]

В LinuxCNC лучший планировщик траектории среди всех любительских и полупрофессиональных ЧПУ. Для такого станка это имеет большое значение.

[frezeryga]

нафиг он сдался если чтобы его использовать нужно вынести себе весь мозг и изучать программирование. сколько времени уже потрачено на этот секс за это время можно легко отбить тотже mycnc в легкую.

[Птица-феникс =)]

В LinuxCNC лучший планировщик траектории среди всех любительских и полупрофессиональных ЧПУ.

Толку от планировщика траекторий, если этот софт даже не умеет хоумиться с выравниванием портала?

[PKM]

изучать программирование

Пока до этого не дошло, да и не дойдет.
Не знаю как майснс, но в кфлопе любое отклонение от стандартных вариантов - и без С++ не обойтись, насколько я понял.

за это время можно легко отбить тотже mycnc

То есть конфигурация портала с сервами на mycnc настраивается влет? И ПИДы настраиваются одной кнопкой? Сомневаюсь.

Толку от планировщика траекторий, если этот софт даже не умеет хоумиться с выравниванием портала?

Во-первых, планировщик траектории - это качество и производительность обработки.
Во-вторых, софт все-таки на линуксе, что уже представляет собой определенный барьер.
В-третьих, выравниваться умеет, а недавно работа с порталом еще значительно улучшена, это появится в следующем релизе.
В-четвертых, если бы у меня был портальник - давно бы уже подсказал. что к чему...

ПС: чем круче софт - тем сложнее может оказаться установка... Поставить промышленную стойку не проще, чем линукс. Это не мач3, в котором все возможности на паре вкладок помещаются...

[Serg]

Я логику вообще не вижу, при расхождении, зачем он 1 мотор посылает вперед на максимальной скорости? Ни первый ни второй до этой точки не доходили. Заканчивается эта карусель по традиции, что один из драйверов или оба выпадают в перегруз.

Вобщем у меня 2 предположения:
1. Чего-то ты намудрил в конфиге
2. В to_pci неправильно работает index-enable.

Похоже всё таки на первое:
У тебя написано:

Код: Выделить всё

net x-index-enable    egantry.0.axis.index-enable       <= axis.0.index-enable
net x1-index-enable   egantry.0.joint.00.index-enable   => pid.x.index-enable
net x2-index-enable   egantry.0.joint.01.index-enable   => pid.a.index-enable
...
net x-index-enable              to_pci.1.feedback.index_en0
...
net a-index-enable            to_pci.1.feedback.index_en1

Т.е. сигнал index-enable до to_pci.1.feedback.index_en1 просто не доходит и не обнуляет счётчик энкодера - отсюда и прыжки непонятно в куда...

Надо так:

Код: Выделить всё

net x1-index-enable  to_pci.1.feedback.index_en0
net x2-index-enable  to_pci.1.feedback.index_en1

Ну и ещё попутно заметил косяк: в твоём .hal для всех осей используются параметры заданные в секции [AXIS_0]...

P.S. Мой тебе совет: рисуй сначала схемы как вот тут Re: AG-400. Пересадка мозга. #29, а уж потом описывай их в терминах HAL.