Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

MGG · Сообщение **MGG** » 31 янв 2017, 23:11

NKS писал(а): P=1 мало

Просто выше советовали попробовать именно так, результат такой же . Но выше я уже грешил на ПИД, но от того, что я больше читаю как его строить, я больше понимаю, что ничего не понимаю.

NKS писал(а):Увеличивай Р до достижения приемлемой ошибки, пока без фанатизма, иначе можешь сильно "раскачать".

довел до 5, выше начинает колбасить, а вот дальше что делать, ума не приложу.
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 53#p236853 прочитал эту инструкцию.
после чего P должен быть установлен равным приблизительно половине значения для отклика "четверти амплитудного затухания" "quarter amplitude decay". поплыл уже на этом предложении.
Затем увеличиваем параметр I пока отступ будет корректным на достаточном промежутке времени. - отступ это что?
. В конце увеличиваем D, если необходимо, до тех пор пока цикл PID не будет достигать установленного значения достаточно быстро. - как понять установленное значение?

Птица-феникс =) писал(а):мне кажется пора все это выкинуть/обоссать/сжечь/еще раз обоссать, затушив тлеющие головешки/ и купить Mycnc et-10, не?)

сегодня уже задумывался об этом. С другой стороны, чтобы сидеть и заниматься станком у меня как раз пару недель реального времени и вышло... хотя и прошло 3 месяца, но тут ошибки мои же сыграли злую шутку.

MGG · Сообщение **MGG** » 31 янв 2017, 23:27

MGG писал(а):Вот такая вот беда при хомлений, сначало феррор, при том что стоят оба значения по 10, а после повторного пуска, станок пытается свернуть сам себя

И все равно я не пойму, как не на полном обороте на З метке вылетает феррор у которого допустимый разбег 2 оборота полных.

nkp · Сообщение **nkp** » 01 фев 2017, 00:19

перейти на степ дир управления сервами...
перейти на шаговики...
выкинуть всё и купить чудо контроллер...
-----------
перед тем ,как автор успеет выкинуть , успею написать и я

====================
как я бы поступил:
1.отключил оси X и Z , оставил только Y
почему?
нужно потренироваться настраивать пид ,прочувствовать так сказать этот момент...
ну и пока забыть за спаренную ось
2.цап оставить только Y , остальные физически отключить - этим
мы исключаем какие либо косяки с подключением
3. открываем в халскопе пин axis.1.f-error (можно еще axis.0.motor-pos-cmd ,axis.0.motor-pos-fb )
обнуляемся по X,Z софтово (для этих осей в ини HOME_SEARCH_VEL = 0), по Y реально
загружаем программку типа туда-сюда:
F100 #начать с небольшой,потом увеличивать
o100 repeat [50]
G1 X100
G1 X0
o100 endrepeat
m2
ставим в ини :
FERROR = 1000
MIN_FERROR = 1000
P=1
всё остальное в ноль
открываем в Axis Калибровку ,гоняем и настраиваем
когда добьемся приемлемого результата на одной этой оси - остальные будет гораздо проще...
скрины халскопа с результатами выкладываем сюда...

MGG · Сообщение **MGG** » 01 фев 2017, 00:31

Фактически я так и делаю, есть отдельный конфиг на один мотор, и в нем я гоняю пид, но что-то с логикой я пока не очень. До 2500 м/м с феррор 1 мин феррор 0.1 отстроил

Ну и паника это временно, я принципиально уже будут идти до конца, хоть это возможно и изначально не было целесообразно

nkp · Сообщение **nkp** » 01 фев 2017, 00:35

если я правильно понял
FERROR = 1
MIN_FERROR = 0.1
это как бы не очень хороший результат (я к тому,что можно попробовать улучшить

)

MGG · Сообщение **MGG** » 01 фев 2017, 00:42

nkp писал(а):если я правильно понял
FERROR = 1
MIN_FERROR = 0.1
это как бы не очень хороший результат

Да, я знаю, но на этом я застрял, фактически методом тыка, вся проблема в том, что я не могу понять в упор логику настройки ПИДа. Т.е. дошел до определенных значений, и сходя с них в любую сторону все только хуже , ну или можно сказать, с такими показателями даже ни до чего не дошел.

nkp · Сообщение **nkp** » 01 фев 2017, 00:46

а если уменьшить скорость,скажем вдвое, удается оптимальней настроить?

MGG · Сообщение **MGG** » 01 фев 2017, 00:54

nkp писал(а):а если уменьшить скорость,скажем вдвое, удается оптимальней настроить?

Судя по хал метру - нет

Завтра буду пробовать на репите гонять, просто до этого побаивался, так как часто мотор начинало колбасить от моих экспериментов. Почитал англ викепедию, вроде чуть яснее стало.

nkp · Сообщение **nkp** » 01 фев 2017, 00:59

MGG писал(а):я принципиально уже будут идти до конца,

можно будет показать процесс (видео с экрана)
если в системе нечем захватить видео, как вариант
sudo apt-get install recordmydesktop
установит простую программку захвата
если нужно конвертировать в avi
mencoder -idx out.ogv -ovc lavc -oac mp3lame -o output.avi
==============
ну это к тому ,что чем больше информации выложено ,тем вероятней получить дельный совет

nkp · Сообщение **nkp** » 01 фев 2017, 01:03

MGG писал(а):Судя по хал метру

настраивать лучше по халскопу,там все очень наглядно...

MGG · Сообщение **MGG** » 01 фев 2017, 01:06

nkp писал(а):настраивать лучше по халскопу,там все очень наглядно...

На него я тоже смотрю, просто никогда в жизни не пользовался осциллографом, поэтому для понимания всего и вся нужно время

Serg · Сообщение **Serg** » 01 фев 2017, 01:37

MGG писал(а):Вот такая вот беда при хомлений, сначало феррор, при том что стоят оба значения по 10, а после повторного пуска, станок пытается свернуть сам себя
С кнопок все шевелится без проблем, за это расстояние (поиск метки) я не понимаю как он умудряется падать в ошибку.
P-1 I-0 D-0

Покажи состояние всех пинов (halcmd show) в момент перед запуском хомления.
А ещё лучше сам процесс в халскопе, интересуют пины .axis.motor-pos-cmd, .axis.motor-pos-fb, .axis.home-state, .axis.home-sw, .joint.MM.pos-cmd, .joint.MM.pos-fb, .joint.MM.offset, .joint.MM.home-sw.

Сообщение **evgenyjp** » 01 фев 2017, 06:41

MGG писал(а):(на видео попал главный приемщик)

ты аккуратней с этим, станок вот так вот дернеца неожидано и приедет шпинедлем в голову и будет плоха.
или палец куданить сунет в швп или под ремень.
ябы не пускал киндера к двигающемуся станку.

Hanter · Сообщение **Hanter** » 01 фев 2017, 09:18

Птица-феникс =) писал(а):на днях вот запустил как раз на ет-10, весь станок из готовых деталей + настройка софта и отладка = 2недели :

тема сисег не раскрыта....

MGG · Сообщение **MGG** » 01 фев 2017, 12:00

evgenyjp писал(а):ты аккуратней с этим, станок вот так вот дернеца неожидано и приедет шпинедлем в голову и будет плоха.
или палец куданить сунет в швп или под ремень.
ябы не пускал киндера к двигающемуся станку.

Инструктаж проведен! Киндер даже лобзиком уже умеет работать

MGG · Сообщение **MGG** » 01 фев 2017, 20:14

UAVpilot писал(а):
MGG писал(а):Вот такая вот беда при хомлений, сначало феррор, при том что стоят оба значения по 10, а после повторного пуска, станок пытается свернуть сам себя
С кнопок все шевелится без проблем, за это расстояние (поиск метки) я не понимаю как он умудряется падать в ошибку.
P-1 I-0 D-0
Покажи состояние всех пинов (halcmd show) в момент перед запуском хомления.
А ещё лучше сам процесс в халскопе, интересуют пины .axis.motor-pos-cmd, .axis.motor-pos-fb, .axis.home-state, .axis.home-sw, .joint.MM.pos-cmd, .joint.MM.pos-fb, .joint.MM.offset, .joint.MM.home-sw.

Код: Выделить всё

Loaded HAL Components:
ID      Type  Name                                            PID   State
    17  User  halcmd4471                                       4471 ready
    15  User  axisui                                           4456 ready
    13  User  inihal                                           4453 ready
    12  RT    egantry                                               ready
    11  RT    pid                                                   ready
    10  RT    to_pci                                                ready
     9  RT    not                                                   ready
     8  RT    __servo-thread                                        ready
     7  RT    motmod                                                ready
     6  RT    trivkins                                              ready
     5  User  iocontrol                                        4436 ready

Component Pins:
Owner   Type  Dir         Value  Name
     7  bit   OUT          TRUE  axis.0.active
     7  bit   OUT          TRUE  axis.0.amp-enable-out ==> x-enable
     7  bit   IN          FALSE  axis.0.amp-fault-in
     7  float OUT             0  axis.0.backlash-corr
     7  float OUT             0  axis.0.backlash-filt
     7  float OUT             0  axis.0.backlash-vel
     7  float OUT        9.1505  axis.0.coarse-pos-cmd
     7  bit   OUT         FALSE  axis.0.error
     7  float OUT        -0.135  axis.0.f-error
     7  float OUT            10  axis.0.f-error-lim
     7  bit   OUT         FALSE  axis.0.f-errored
     7  bit   OUT         FALSE  axis.0.faulted
     7  float OUT        9.1505  axis.0.free-pos-cmd
     7  bit   OUT         FALSE  axis.0.free-tp-enable
     7  float OUT           250  axis.0.free-vel-lim
     7  s32   OUT             0  axis.0.home-state ==> x-home-state
     7  bit   IN          FALSE  axis.0.home-sw-in <== x-home-sw
     7  bit   OUT         FALSE  axis.0.homed ==> x-homed
     7  bit   OUT         FALSE  axis.0.homing
     7  bit   OUT          TRUE  axis.0.in-position
     7  bit   I/O         FALSE  axis.0.index-enable <=> x-index-enable
     7  s32   IN              0  axis.0.jog-counts
     7  bit   IN          FALSE  axis.0.jog-enable
     7  float IN              0  axis.0.jog-scale
     7  bit   IN          FALSE  axis.0.jog-vel-mode
     7  float OUT        9.1505  axis.0.joint-pos-cmd
     7  float OUT        9.2855  axis.0.joint-pos-fb
     7  float OUT             0  axis.0.joint-vel-cmd
     7  bit   OUT         FALSE  axis.0.kb-jog-active
     7  float OUT             0  axis.0.motor-offset
     7  float OUT        9.1505  axis.0.motor-pos-cmd ==> x-pos-cmd
     7  float IN         9.2855  axis.0.motor-pos-fb <== x-pos-fb
     7  bit   OUT         FALSE  axis.0.neg-hard-limit
     7  bit   IN          FALSE  axis.0.neg-lim-sw-in
     7  bit   OUT         FALSE  axis.0.pos-hard-limit
     7  bit   IN          FALSE  axis.0.pos-lim-sw-in
     7  bit   OUT         FALSE  axis.0.wheel-jog-active
     7  bit   OUT          TRUE  axis.1.active
     7  bit   OUT          TRUE  axis.1.amp-enable-out ==> y-enable
     7  bit   IN          FALSE  axis.1.amp-fault-in
     7  float OUT             0  axis.1.backlash-corr
     7  float OUT             0  axis.1.backlash-filt
     7  float OUT             0  axis.1.backlash-vel
     7  float OUT       -0.1605  axis.1.coarse-pos-cmd
     7  bit   OUT         FALSE  axis.1.error
     7  float OUT         0.062  axis.1.f-error
     7  float OUT             1  axis.1.f-error-lim
     7  bit   OUT         FALSE  axis.1.f-errored
     7  bit   OUT         FALSE  axis.1.faulted
     7  float OUT       -0.1605  axis.1.free-pos-cmd
     7  bit   OUT         FALSE  axis.1.free-tp-enable
     7  float OUT             0  axis.1.free-vel-lim
     7  s32   OUT             0  axis.1.home-state
     7  bit   IN           TRUE  axis.1.home-sw-in <== home-y
     7  bit   OUT         FALSE  axis.1.homed
     7  bit   OUT         FALSE  axis.1.homing
     7  bit   OUT          TRUE  axis.1.in-position
     7  bit   I/O         FALSE  axis.1.index-enable <=> y-index-enable
     7  s32   IN              0  axis.1.jog-counts
     7  bit   IN          FALSE  axis.1.jog-enable
     7  float IN              0  axis.1.jog-scale
     7  bit   IN          FALSE  axis.1.jog-vel-mode
     7  float OUT       -0.1605  axis.1.joint-pos-cmd
     7  float OUT       -0.2225  axis.1.joint-pos-fb
     7  float OUT             0  axis.1.joint-vel-cmd
     7  bit   OUT         FALSE  axis.1.kb-jog-active
     7  float OUT             0  axis.1.motor-offset
     7  float OUT       -0.1605  axis.1.motor-pos-cmd ==> y-pos-cmd
     7  float IN        -0.2225  axis.1.motor-pos-fb <== y-pos-fb
     7  bit   OUT         FALSE  axis.1.neg-hard-limit
     7  bit   IN          FALSE  axis.1.neg-lim-sw-in
     7  bit   OUT         FALSE  axis.1.pos-hard-limit
     7  bit   IN          FALSE  axis.1.pos-lim-sw-in
     7  bit   OUT         FALSE  axis.1.wheel-jog-active
     7  bit   OUT          TRUE  axis.2.active
     7  bit   OUT          TRUE  axis.2.amp-enable-out ==> z-enable
     7  bit   IN          FALSE  axis.2.amp-fault-in
     7  float OUT             0  axis.2.backlash-corr
     7  float OUT             0  axis.2.backlash-filt
     7  float OUT             0  axis.2.backlash-vel
     7  float OUT       -0.0025  axis.2.coarse-pos-cmd
     7  bit   OUT         FALSE  axis.2.error
     7  float OUT       -0.0845  axis.2.f-error
     7  float OUT             1  axis.2.f-error-lim
     7  bit   OUT         FALSE  axis.2.f-errored
     7  bit   OUT         FALSE  axis.2.faulted
     7  float OUT       -0.0025  axis.2.free-pos-cmd
     7  bit   OUT         FALSE  axis.2.free-tp-enable
     7  float OUT             0  axis.2.free-vel-lim
     7  s32   OUT             0  axis.2.home-state
     7  bit   IN           TRUE  axis.2.home-sw-in <== home-z
     7  bit   OUT         FALSE  axis.2.homed
     7  bit   OUT         FALSE  axis.2.homing
     7  bit   OUT          TRUE  axis.2.in-position
     7  bit   I/O         FALSE  axis.2.index-enable <=> z-index-enable
     7  s32   IN              0  axis.2.jog-counts
     7  bit   IN          FALSE  axis.2.jog-enable
     7  float IN              0  axis.2.jog-scale
     7  bit   IN          FALSE  axis.2.jog-vel-mode
     7  float OUT       -0.0025  axis.2.joint-pos-cmd
     7  float OUT         0.082  axis.2.joint-pos-fb
     7  float OUT             0  axis.2.joint-vel-cmd
     7  bit   OUT         FALSE  axis.2.kb-jog-active
     7  float OUT             0  axis.2.motor-offset
     7  float OUT       -0.0025  axis.2.motor-pos-cmd ==> z-pos-cmd
     7  float IN          0.082  axis.2.motor-pos-fb <== z-pos-fb
     7  bit   OUT         FALSE  axis.2.neg-hard-limit
     7  bit   IN          FALSE  axis.2.neg-lim-sw-in
     7  bit   OUT         FALSE  axis.2.pos-hard-limit
     7  bit   IN          FALSE  axis.2.pos-lim-sw-in
     7  bit   OUT         FALSE  axis.2.wheel-jog-active
     7  bit   OUT          TRUE  axis.3.active
     7  bit   OUT          TRUE  axis.3.amp-enable-out ==> a-enable
     7  bit   IN          FALSE  axis.3.amp-fault-in
     7  float OUT             0  axis.3.backlash-corr
     7  float OUT             0  axis.3.backlash-filt
     7  float OUT             0  axis.3.backlash-vel
     7  float OUT             0  axis.3.coarse-pos-cmd
     7  bit   OUT         FALSE  axis.3.error
     7  float OUT             0  axis.3.f-error
     7  float OUT            10  axis.3.f-error-lim
     7  bit   OUT         FALSE  axis.3.f-errored
     7  bit   OUT         FALSE  axis.3.faulted
     7  float OUT             0  axis.3.free-pos-cmd
     7  bit   OUT         FALSE  axis.3.free-tp-enable
     7  float OUT             0  axis.3.free-vel-lim
     7  s32   OUT             0  axis.3.home-state
     7  bit   IN          FALSE  axis.3.home-sw-in
     7  bit   OUT         FALSE  axis.3.homed
     7  bit   OUT         FALSE  axis.3.homing
     7  bit   OUT          TRUE  axis.3.in-position
     7  bit   I/O         FALSE  axis.3.index-enable
     7  bit   IN          FALSE  axis.3.is-unlocked
     7  s32   IN              0  axis.3.jog-counts
     7  bit   IN          FALSE  axis.3.jog-enable
     7  float IN              0  axis.3.jog-scale
     7  bit   IN          FALSE  axis.3.jog-vel-mode
     7  float OUT             0  axis.3.joint-pos-cmd
     7  float OUT             0  axis.3.joint-pos-fb
     7  float OUT             0  axis.3.joint-vel-cmd
     7  bit   OUT         FALSE  axis.3.kb-jog-active
     7  float OUT             0  axis.3.motor-offset
     7  float OUT             0  axis.3.motor-pos-cmd
     7  float IN              0  axis.3.motor-pos-fb
     7  bit   OUT         FALSE  axis.3.neg-hard-limit
     7  bit   IN          FALSE  axis.3.neg-lim-sw-in
     7  bit   OUT         FALSE  axis.3.pos-hard-limit
     7  bit   IN          FALSE  axis.3.pos-lim-sw-in
     7  bit   OUT         FALSE  axis.3.unlock
     7  bit   OUT         FALSE  axis.3.wheel-jog-active
    15  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.a
    15  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.b
    15  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.c
    15  float OUT             0  axisui.jog.increment
    15  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.u
    15  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.v
    15  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.w
    15  bit   OUT          TRUE  axisui.jog.x
    15  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.y
    15  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.z
    15  bit   IN          FALSE  axisui.notifications-clear
    15  bit   IN          FALSE  axisui.notifications-clear-error
    15  bit   IN          FALSE  axisui.notifications-clear-info
    15  bit   IN          FALSE  axisui.resume-inhibit
    12  float IN            100  egantry.0.align-acc
    12  float IN           0.05  egantry.0.align-hyst
    12  float IN             50  egantry.0.align-vel
    12  bit   IN           TRUE  egantry.0.axis.amp-enable <== x-enable
    12  bit   OUT         FALSE  egantry.0.axis.amp-fault-out
    12  s32   OUT             0  egantry.0.axis.fb-joint
    12  s32   IN              0  egantry.0.axis.home-state <== x-home-state
    12  bit   OUT         FALSE  egantry.0.axis.home-sw ==> x-home-sw
    12  bit   IN          FALSE  egantry.0.axis.homed <== x-homed
    12  bit   I/O         FALSE  egantry.0.axis.index-enable <=> x-index-enable
    12  float IN         9.1505  egantry.0.axis.motor-pos-cmd <== x-pos-cmd
    12  float OUT         9.285  egantry.0.axis.motor-pos-fb ==> x-pos-fb
    12  bit   OUT         FALSE  egantry.0.axis.neg-lim-sw
    12  bit   OUT         FALSE  egantry.0.axis.pos-lim-sw
    12  bit   IN          FALSE  egantry.0.joint.00.amp-fault-in
    12  float IN              0  egantry.0.joint.00.correct
    12  bit   OUT          TRUE  egantry.0.joint.00.enable ==> x1-enable
    12  float OUT     0.1344997  egantry.0.joint.00.f-error
    12  bit   IN          FALSE  egantry.0.joint.00.home-sw <== x-joint-home-sw
    12  bit   I/O         FALSE  egantry.0.joint.00.index-enable <=> x1-index-enable
    12  float IN          1e+20  egantry.0.joint.00.max_acceleration
    12  float IN          1e+20  egantry.0.joint.00.max_velocity
    12  bit   IN          FALSE  egantry.0.joint.00.neg-lim-sw
    12  float OUT             0  egantry.0.joint.00.offset
    12  float OUT        9.1505  egantry.0.joint.00.pos-cmd ==> x1-pos-cmd
    12  float IN          9.285  egantry.0.joint.00.pos-fb <== x1-pos-fb
    12  bit   IN          FALSE  egantry.0.joint.00.pos-lim-sw
    12  bit   IN          FALSE  egantry.0.joint.01.amp-fault-in
    12  float IN              0  egantry.0.joint.01.correct
    12  bit   OUT          TRUE  egantry.0.joint.01.enable ==> x2-enable
    12  float OUT     0.0699997  egantry.0.joint.01.f-error
    12  bit   IN          FALSE  egantry.0.joint.01.home-sw <== x-joint-home-sw
    12  bit   I/O         FALSE  egantry.0.joint.01.index-enable <=> x2-index-enable
    12  float IN          1e+20  egantry.0.joint.01.max_acceleration
    12  float IN          1e+20  egantry.0.joint.01.max_velocity
    12  bit   IN          FALSE  egantry.0.joint.01.neg-lim-sw
    12  float OUT             0  egantry.0.joint.01.offset
    12  float OUT        9.1505  egantry.0.joint.01.pos-cmd ==> x2-pos-cmd
    12  float IN         9.2205  egantry.0.joint.01.pos-fb <== x2-pos-fb
    12  bit   IN          FALSE  egantry.0.joint.01.pos-lim-sw
    12  s32   OUT           875  egantry.0.time
    13  float IN              0  ini.0.backlash
    13  float IN             10  ini.0.ferror
    13  float IN            100  ini.0.max_acceleration
    13  float IN            250  ini.0.max_limit
    13  float IN            250  ini.0.max_velocity
    13  float IN             10  ini.0.min_ferror
    13  float IN           -250  ini.0.min_limit
    13  float IN              0  ini.1.backlash
    13  float IN            0.1  ini.1.ferror
    13  float IN            100  ini.1.max_acceleration
    13  float IN            395  ini.1.max_limit
    13  float IN            250  ini.1.max_velocity
    13  float IN              1  ini.1.min_ferror
    13  float IN            -15  ini.1.min_limit
    13  float IN              0  ini.2.backlash
    13  float IN            0.1  ini.2.ferror
    13  float IN            100  ini.2.max_acceleration
    13  float IN             30  ini.2.max_limit
    13  float IN            250  ini.2.max_velocity
    13  float IN              1  ini.2.min_ferror
    13  float IN           -208  ini.2.min_limit
    13  float IN              0  ini.3.backlash
    13  float IN             10  ini.3.ferror
    13  float IN            100  ini.3.max_acceleration
    13  float IN            250  ini.3.max_limit
    13  float IN            250  ini.3.max_velocity
    13  float IN             10  ini.3.min_ferror
    13  float IN           -250  ini.3.min_limit
    13  float IN              0  ini.4.backlash
    13  float IN              0  ini.4.ferror
    13  float IN              0  ini.4.max_acceleration
    13  float IN              0  ini.4.max_limit
    13  float IN              0  ini.4.max_velocity
    13  float IN              0  ini.4.min_ferror
    13  float IN              0  ini.4.min_limit
    13  float IN              0  ini.5.backlash
    13  float IN              0  ini.5.ferror
    13  float IN              0  ini.5.max_acceleration
    13  float IN              0  ini.5.max_limit
    13  float IN              0  ini.5.max_velocity
    13  float IN              0  ini.5.min_ferror
    13  float IN              0  ini.5.min_limit
    13  float IN              0  ini.6.backlash
    13  float IN              0  ini.6.ferror
    13  float IN              0  ini.6.max_acceleration
    13  float IN              0  ini.6.max_limit
    13  float IN              0  ini.6.max_velocity
    13  float IN              0  ini.6.min_ferror
    13  float IN              0  ini.6.min_limit
    13  float IN              0  ini.7.backlash
    13  float IN              0  ini.7.ferror
    13  float IN              0  ini.7.max_acceleration
    13  float IN              0  ini.7.max_limit
    13  float IN              0  ini.7.max_velocity
    13  float IN              0  ini.7.min_ferror
    13  float IN              0  ini.7.min_limit
    13  float IN              0  ini.8.backlash
    13  float IN              0  ini.8.ferror
    13  float IN              0  ini.8.max_acceleration
    13  float IN              0  ini.8.max_limit
    13  float IN              0  ini.8.max_velocity
    13  float IN              0  ini.8.min_ferror
    13  float IN              0  ini.8.min_limit
    13  bit   IN           TRUE  ini.traj_arc_blend_enable
    13  bit   IN          FALSE  ini.traj_arc_blend_fallback_enable
    13  float IN              4  ini.traj_arc_blend_gap_cycles
    13  s32   IN             50  ini.traj_arc_blend_optimization_depth
    13  float IN            100  ini.traj_arc_blend_ramp_freq
    13  float IN            0.1  ini.traj_arc_blend_tangent_kink_ratio
    13  float IN            300  ini.traj_default_acceleration
    13  float IN             50  ini.traj_default_velocity
    13  float IN              7  ini.traj_max_acceleration
    13  float IN            250  ini.traj_max_velocity
     5  bit   OUT         FALSE  iocontrol.0.coolant-flood ==> coolant-flood
     5  bit   OUT         FALSE  iocontrol.0.coolant-mist ==> coolant-mist
     5  bit   IN           TRUE  iocontrol.0.emc-enable-in <== estop-out
     5  bit   OUT          TRUE  iocontrol.0.lube
     5  bit   IN          FALSE  iocontrol.0.lube_level
     5  bit   OUT         FALSE  iocontrol.0.tool-change
     5  bit   IN          FALSE  iocontrol.0.tool-changed
     5  s32   OUT             0  iocontrol.0.tool-number
     5  s32   OUT             0  iocontrol.0.tool-prep-number
     5  s32   OUT             0  iocontrol.0.tool-prep-pocket
     5  bit   OUT         FALSE  iocontrol.0.tool-prepare
     5  bit   IN          FALSE  iocontrol.0.tool-prepared
     5  bit   OUT          TRUE  iocontrol.0.user-enable-out ==> estop-out
     5  bit   OUT         FALSE  iocontrol.0.user-request-enable
     7  s32   OUT           217  motion-command-handler.time
     7  s32   OUT          3115  motion-controller.time
     7  float IN              1  motion.adaptive-feed
     7  float IN              0  motion.analog-in-00
     7  float IN              0  motion.analog-in-01
     7  float IN              0  motion.analog-in-02
     7  float IN              0  motion.analog-in-03
     7  float OUT             0  motion.analog-out-00
     7  float OUT             0  motion.analog-out-01
     7  float OUT             0  motion.analog-out-02
     7  float OUT             0  motion.analog-out-03
     7  bit   OUT         FALSE  motion.coord-error
     7  bit   OUT          TRUE  motion.coord-mode
     7  float OUT             0  motion.current-vel
     7  bit   IN          FALSE  motion.digital-in-00
     7  bit   IN          FALSE  motion.digital-in-01
     7  bit   IN          FALSE  motion.digital-in-02
     7  bit   IN          FALSE  motion.digital-in-03
     7  bit   OUT         FALSE  motion.digital-out-00
     7  bit   OUT         FALSE  motion.digital-out-01
     7  bit   OUT         FALSE  motion.digital-out-02
     7  bit   OUT         FALSE  motion.digital-out-03
     7  float OUT             0  motion.distance-to-go
     7  bit   IN           TRUE  motion.enable
     7  bit   IN          FALSE  motion.feed-hold
     7  bit   IN          FALSE  motion.feed-inhibit
     7  bit   OUT          TRUE  motion.in-position ==> in-position
     7  bit   OUT          TRUE  motion.motion-enabled ==> machine-is-enabled
     7  s32   OUT             0  motion.motion-type
     7  bit   OUT         FALSE  motion.on-soft-limit
     7  bit   IN          FALSE  motion.probe-input <== probe-in
     7  s32   OUT             0  motion.program-line
     7  float OUT             0  motion.requested-vel
     7  bit   IN           TRUE  motion.spindle-at-speed
     7  bit   OUT          TRUE  motion.spindle-brake
     7  bit   OUT         FALSE  motion.spindle-forward
     7  bit   I/O         FALSE  motion.spindle-index-enable
     7  bit   IN          FALSE  motion.spindle-inhibit
     7  bit   IN          FALSE  motion.spindle-is-oriented
     7  bit   OUT         FALSE  motion.spindle-locked
     7  bit   OUT         FALSE  motion.spindle-on
     7  bit   OUT         FALSE  motion.spindle-orient
     7  float OUT             0  motion.spindle-orient-angle
     7  s32   IN              0  motion.spindle-orient-fault
     7  s32   OUT             0  motion.spindle-orient-mode
     7  bit   OUT         FALSE  motion.spindle-reverse
     7  float IN              0  motion.spindle-revs
     7  float OUT             0  motion.spindle-speed-cmd-rps
     7  float IN              0  motion.spindle-speed-in
     7  float OUT             0  motion.spindle-speed-out
     7  float OUT             0  motion.spindle-speed-out-abs
     7  float OUT             0  motion.spindle-speed-out-rps
     7  float OUT             0  motion.spindle-speed-out-rps-abs
     7  bit   OUT         FALSE  motion.teleop-mode
     7  float OUT             0  motion.tooloffset.a
     7  float OUT             0  motion.tooloffset.b
     7  float OUT             0  motion.tooloffset.c
     7  float OUT             0  motion.tooloffset.u
     7  float OUT             0  motion.tooloffset.v
     7  float OUT             0  motion.tooloffset.w
     7  float OUT             0  motion.tooloffset.x
     7  float OUT             0  motion.tooloffset.y
     7  float OUT             0  motion.tooloffset.z
     9  bit   IN          FALSE  not.0.in
     9  bit   OUT          TRUE  not.0.out
     9  s32   OUT           364  not.0.time
     9  bit   IN          FALSE  not.1.in
     9  bit   OUT          TRUE  not.1.out
     9  s32   OUT           714  not.1.time
     9  bit   IN          FALSE  not.2.in
     9  bit   OUT          TRUE  not.2.out
     9  s32   OUT           427  not.2.time
    11  float IN              0  pid.a.Dgain
    11  float IN              0  pid.a.FF0
    11  float IN              0  pid.a.FF1
    11  float IN              0  pid.a.FF2
    11  float IN              0  pid.a.Igain
    11  float IN              1  pid.a.Pgain
    11  float IN              0  pid.a.bias
    11  float IN         9.1505  pid.a.command <== x2-pos-cmd
    11  float IN              0  pid.a.command-deriv <== a-vel-cmd
    11  float IN           0.05  pid.a.deadband
    11  s32   OUT           301  pid.a.do-pid-calcs.time
    11  bit   IN           TRUE  pid.a.enable <== x2-enable
    11  float OUT    -0.0699997  pid.a.error
    11  bit   IN           TRUE  pid.a.error-previous-target
    11  float IN         9.2205  pid.a.feedback <== x2-pos-fb
    11  float IN              0  pid.a.feedback-deriv <== a-vel-fb
    11  bit   IN          FALSE  pid.a.index-enable <== x2-index-enable
    11  float IN              0  pid.a.maxcmdD
    11  float IN              0  pid.a.maxcmdDD
    11  float IN              0  pid.a.maxerror
    11  float IN              0  pid.a.maxerrorD
    11  float IN              0  pid.a.maxerrorI
    11  float IN             10  pid.a.maxoutput
    11  float OUT    -0.0199997  pid.a.output ==> a-output
    11  bit   OUT         FALSE  pid.a.saturated
    11  s32   OUT             0  pid.a.saturated-count
    11  float OUT             0  pid.a.saturated-s
    11  float IN              0  pid.x.Dgain
    11  float IN              0  pid.x.FF0
    11  float IN              0  pid.x.FF1
    11  float IN              0  pid.x.FF2
    11  float IN              0  pid.x.Igain
    11  float IN              1  pid.x.Pgain
    11  float IN              0  pid.x.bias
    11  float IN         9.1505  pid.x.command <== x1-pos-cmd
    11  float IN              0  pid.x.command-deriv <== x-vel-cmd
    11  float IN           0.05  pid.x.deadband
    11  s32   OUT          1085  pid.x.do-pid-calcs.time
    11  bit   IN           TRUE  pid.x.enable <== x1-enable
    11  float OUT    -0.1344997  pid.x.error
    11  bit   IN           TRUE  pid.x.error-previous-target
    11  float IN          9.285  pid.x.feedback <== x1-pos-fb
    11  float IN              0  pid.x.feedback-deriv <== x-vel-fb
    11  bit   IN          FALSE  pid.x.index-enable <== x1-index-enable
    11  float IN              0  pid.x.maxcmdD
    11  float IN              0  pid.x.maxcmdDD
    11  float IN              0  pid.x.maxerror
    11  float IN              0  pid.x.maxerrorD
    11  float IN              0  pid.x.maxerrorI
    11  float IN             10  pid.x.maxoutput
    11  float OUT    -0.0844997  pid.x.output ==> x-output
    11  bit   OUT         FALSE  pid.x.saturated
    11  s32   OUT             0  pid.x.saturated-count
    11  float OUT             0  pid.x.saturated-s
    11  float IN              0  pid.y.Dgain
    11  float IN              0  pid.y.FF0
    11  float IN              0  pid.y.FF1
    11  float IN              0  pid.y.FF2
    11  float IN              0  pid.y.Igain
    11  float IN              1  pid.y.Pgain
    11  float IN              0  pid.y.bias
    11  float IN        -0.1605  pid.y.command <== y-pos-cmd
    11  float IN              0  pid.y.command-deriv
    11  float IN           0.05  pid.y.deadband
    11  s32   OUT           385  pid.y.do-pid-calcs.time
    11  bit   IN           TRUE  pid.y.enable <== y-enable
    11  float OUT        0.0615  pid.y.error
    11  bit   IN           TRUE  pid.y.error-previous-target
    11  float IN         -0.222  pid.y.feedback <== y-pos-fb
    11  float IN              0  pid.y.feedback-deriv
    11  bit   IN          FALSE  pid.y.index-enable <== y-index-enable
    11  float IN              0  pid.y.maxcmdD
    11  float IN              0  pid.y.maxcmdDD
    11  float IN              0  pid.y.maxerror
    11  float IN              0  pid.y.maxerrorD
    11  float IN              0  pid.y.maxerrorI
    11  float IN             10  pid.y.maxoutput
    11  float OUT        0.0115  pid.y.output ==> y-output
    11  bit   OUT         FALSE  pid.y.saturated
    11  s32   OUT             0  pid.y.saturated-count
    11  float OUT             0  pid.y.saturated-s
    11  float IN              0  pid.z.Dgain
    11  float IN              0  pid.z.FF0
    11  float IN              0  pid.z.FF1
    11  float IN              0  pid.z.FF2
    11  float IN              0  pid.z.Igain
    11  float IN              1  pid.z.Pgain
    11  float IN              0  pid.z.bias
    11  float IN        -0.0025  pid.z.command <== z-pos-cmd
    11  float IN              0  pid.z.command-deriv
    11  float IN           0.05  pid.z.deadband
    11  s32   OUT           406  pid.z.do-pid-calcs.time
    11  bit   IN           TRUE  pid.z.enable <== z-enable
    11  float OUT       -0.0845  pid.z.error
    11  bit   IN           TRUE  pid.z.error-previous-target
    11  float IN          0.082  pid.z.feedback <== z-pos-fb
    11  float IN              0  pid.z.feedback-deriv
    11  bit   IN          FALSE  pid.z.index-enable <== z-index-enable
    11  float IN              0  pid.z.maxcmdD
    11  float IN              0  pid.z.maxcmdDD
    11  float IN              0  pid.z.maxerror
    11  float IN              0  pid.z.maxerrorD
    11  float IN              0  pid.z.maxerrorI
    11  float IN             10  pid.z.maxoutput
    11  float OUT       -0.0345  pid.z.output ==> z-output
    11  bit   OUT         FALSE  pid.z.saturated
    11  s32   OUT             0  pid.z.saturated-count
    11  float OUT             0  pid.z.saturated-s
     8  s32   OUT         34461  servo-thread.time
    10  float IN     -0.0844997  to_pci.1.dcontrol0 <== x-output
    10  float IN     -0.0199997  to_pci.1.dcontrol1 <== a-output
    10  float IN         0.0115  to_pci.1.dcontrol2 <== y-output
    10  float IN        -0.0345  to_pci.1.dcontrol3 <== z-output
    10  float IN              0  to_pci.1.dcontrol4
    10  bit   IN           TRUE  to_pci.1.enable_drive <== estop-out
    10  float IN          -2000  to_pci.1.feedback.enc_scale0
    10  float IN          -2000  to_pci.1.feedback.enc_scale1
    10  float IN           2000  to_pci.1.feedback.enc_scale2
    10  float IN          -2000  to_pci.1.feedback.enc_scale3
    10  float IN              0  to_pci.1.feedback.enc_scale4
    10  float OUT         9.285  to_pci.1.feedback.encoder0 ==> x1-pos-fb
    10  float OUT        9.2205  to_pci.1.feedback.encoder1 ==> x2-pos-fb
    10  float OUT        -0.222  to_pci.1.feedback.encoder2 ==> y-pos-fb
    10  float OUT         0.082  to_pci.1.feedback.encoder3 ==> z-pos-fb
    10  float OUT          -nan  to_pci.1.feedback.encoder4
    10  bit   I/O         FALSE  to_pci.1.feedback.index_en0 <=> x-index-enable
    10  bit   I/O         FALSE  to_pci.1.feedback.index_en1 <=> a-index-enable
    10  bit   I/O         FALSE  to_pci.1.feedback.index_en2 <=> y-index-enable
    10  bit   I/O         FALSE  to_pci.1.feedback.index_en3 <=> z-index-enable
    10  bit   I/O         FALSE  to_pci.1.feedback.index_en4
    10  float IN             -1  to_pci.1.out_scale0
    10  float IN             -1  to_pci.1.out_scale1
    10  float IN              1  to_pci.1.out_scale2
    10  float IN             -1  to_pci.1.out_scale3
    10  float IN              0  to_pci.1.out_scale4
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-00-in
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-00-in-n
    10  bit   IN           TRUE  to_pci.1.pins.pin-00-out <== x-enable
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-01-in
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-01-in-n
    10  bit   IN           TRUE  to_pci.1.pins.pin-01-out <== a-enable
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-02-in
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-02-in-n
    10  bit   IN           TRUE  to_pci.1.pins.pin-02-out <== y-enable
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-03-in
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-03-in-n
    10  bit   IN           TRUE  to_pci.1.pins.pin-03-out <== z-enable
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-04-in
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-04-in-n
    10  bit   IN          FALSE  to_pci.1.pins.pin-04-out
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-05-in
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-05-in-n
    10  bit   IN          FALSE  to_pci.1.pins.pin-05-out
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-06-in
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-06-in-n
    10  bit   IN          FALSE  to_pci.1.pins.pin-06-out
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-07-in
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-07-in-n
    10  bit   IN          FALSE  to_pci.1.pins.pin-07-out
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-08-in
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-08-in-n
    10  bit   IN          FALSE  to_pci.1.pins.pin-08-out
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-09-in
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-09-in-n
    10  bit   IN          FALSE  to_pci.1.pins.pin-09-out
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-10-in
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-10-in-n
    10  bit   IN          FALSE  to_pci.1.pins.pin-10-out
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-11-in
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-11-in-n
    10  bit   IN          FALSE  to_pci.1.pins.pin-11-out
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-12-in
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-12-in-n
    10  bit   IN          FALSE  to_pci.1.pins.pin-12-out
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-13-in
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-13-in-n
    10  bit   IN          FALSE  to_pci.1.pins.pin-13-out
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-14-in
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-14-in-n
    10  bit   IN          FALSE  to_pci.1.pins.pin-14-out
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-15-in
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-15-in-n
    10  bit   IN          FALSE  to_pci.1.pins.pin-15-out
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-16-in
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-16-in-n
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-17-in
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-17-in-n
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-18-in
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-18-in-n
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-19-in
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-19-in-n
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-20-in
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-20-in-n
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-21-in
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-21-in-n
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-22-in
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-22-in-n
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-23-in
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-23-in-n
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-24-in ==> x-joint-home-sw
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-24-in-n
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-25-in
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-25-in-n ==> home-y
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-26-in ==> home-z
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-26-in-n
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-27-in
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-27-in-n
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-28-in
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-28-in-n
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-29-in
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-29-in-n
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-30-in
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-30-in-n
    10  bit   OUT         FALSE  to_pci.1.pins.pin-31-in
    10  bit   OUT          TRUE  to_pci.1.pins.pin-31-in-n
    10  s32   OUT         13902  to_pci.1.update.time

Pin Aliases:
 Alias                                            Original Name

Signals:
Type          Value  Name     (linked to)
bit            TRUE  a-enable
                         <== axis.3.amp-enable-out
                         ==> to_pci.1.pins.pin-01-out
bit           FALSE  a-index-enable
                         <=> to_pci.1.feedback.index_en1
float    -0.0199997  a-output
                         <== pid.a.output
                         ==> to_pci.1.dcontrol1
float             0  a-vel-cmd
                         ==> pid.a.command-deriv
float             0  a-vel-fb
                         ==> pid.a.feedback-deriv
bit           FALSE  coolant-flood
                         <== iocontrol.0.coolant-flood
bit           FALSE  coolant-mist
                         <== iocontrol.0.coolant-mist
bit            TRUE  estop-out
                         ==> iocontrol.0.emc-enable-in
                         <== iocontrol.0.user-enable-out
                         ==> to_pci.1.enable_drive
bit            TRUE  home-y
                         ==> axis.1.home-sw-in
                         <== to_pci.1.pins.pin-25-in-n
bit            TRUE  home-z
                         ==> axis.2.home-sw-in
                         <== to_pci.1.pins.pin-26-in
bit            TRUE  in-position
                         <== motion.in-position
bit            TRUE  machine-is-enabled
                         <== motion.motion-enabled
bit           FALSE  probe-in
                         ==> motion.probe-input
bit            TRUE  x-enable
                         <== axis.0.amp-enable-out
                         ==> egantry.0.axis.amp-enable
                         ==> to_pci.1.pins.pin-00-out
s32               0  x-home-state
                         <== axis.0.home-state
                         ==> egantry.0.axis.home-state
bit           FALSE  x-home-sw
                         ==> axis.0.home-sw-in
                         <== egantry.0.axis.home-sw
bit           FALSE  x-homed
                         <== axis.0.homed
                         ==> egantry.0.axis.homed
bit           FALSE  x-index-enable
                         <=> axis.0.index-enable
                         <=> egantry.0.axis.index-enable
                         <=> to_pci.1.feedback.index_en0
bit           FALSE  x-joint-home-sw
                         ==> egantry.0.joint.00.home-sw
                         ==> egantry.0.joint.01.home-sw
                         <== to_pci.1.pins.pin-24-in
float    -0.0844997  x-output
                         <== pid.x.output
                         ==> to_pci.1.dcontrol0
float        9.1505  x-pos-cmd
                         <== axis.0.motor-pos-cmd
                         ==> egantry.0.axis.motor-pos-cmd
float         9.285  x-pos-fb
                         ==> axis.0.motor-pos-fb
                         <== egantry.0.axis.motor-pos-fb
float             0  x-vel-cmd
                         ==> pid.x.command-deriv
float             0  x-vel-fb
                         ==> pid.x.feedback-deriv
bit            TRUE  x1-enable
                         <== egantry.0.joint.00.enable
                         ==> pid.x.enable
bit           FALSE  x1-index-enable
                         <=> egantry.0.joint.00.index-enable
                         ==> pid.x.index-enable
float        9.1505  x1-pos-cmd
                         <== egantry.0.joint.00.pos-cmd
                         ==> pid.x.command
float         9.285  x1-pos-fb
                         ==> egantry.0.joint.00.pos-fb
                         ==> pid.x.feedback
                         <== to_pci.1.feedback.encoder0
bit            TRUE  x2-enable
                         <== egantry.0.joint.01.enable
                         ==> pid.a.enable
bit           FALSE  x2-index-enable
                         <=> egantry.0.joint.01.index-enable
                         ==> pid.a.index-enable
float        9.1505  x2-pos-cmd
                         <== egantry.0.joint.01.pos-cmd
                         ==> pid.a.command
float        9.2205  x2-pos-fb
                         ==> egantry.0.joint.01.pos-fb
                         ==> pid.a.feedback
                         <== to_pci.1.feedback.encoder1
bit            TRUE  y-enable
                         <== axis.1.amp-enable-out
                         ==> pid.y.enable
                         ==> to_pci.1.pins.pin-02-out
bit           FALSE  y-index-enable
                         <=> axis.1.index-enable
                         ==> pid.y.index-enable
                         <=> to_pci.1.feedback.index_en2
float        0.0115  y-output
                         <== pid.y.output
                         ==> to_pci.1.dcontrol2
float       -0.1605  y-pos-cmd
                         <== axis.1.motor-pos-cmd
                         ==> pid.y.command
float        -0.222  y-pos-fb
                         ==> axis.1.motor-pos-fb
                         ==> pid.y.feedback
                         <== to_pci.1.feedback.encoder2
bit            TRUE  z-enable
                         <== axis.2.amp-enable-out
                         ==> pid.z.enable
                         ==> to_pci.1.pins.pin-03-out
bit           FALSE  z-index-enable
                         <=> axis.2.index-enable
                         ==> pid.z.index-enable
                         <=> to_pci.1.feedback.index_en3
float       -0.0345  z-output
                         <== pid.z.output
                         ==> to_pci.1.dcontrol3
float       -0.0025  z-pos-cmd
                         <== axis.2.motor-pos-cmd
                         ==> pid.z.command
float         0.082  z-pos-fb
                         ==> axis.2.motor-pos-fb
                         ==> pid.z.feedback
                         <== to_pci.1.feedback.encoder3

Parameters:
Owner   Type  Dir         Value  Name
    12  s32   RW          24479  egantry.0.tmax
    12  bit   RO          FALSE  egantry.0.tmax-increased
     5  s32   RO              0  iocontrol.0.tool-prep-index
     7  s32   RW           9576  motion-command-handler.tmax
     7  bit   RO          FALSE  motion-command-handler.tmax-increased
     7  s32   RW         124551  motion-controller.tmax
     7  bit   RO          FALSE  motion-controller.tmax-increased
     7  bit   RO          FALSE  motion.debug-bit-0
     7  bit   RO          FALSE  motion.debug-bit-1
     7  float RO              1  motion.debug-float-0
     7  float RO              0  motion.debug-float-1
     7  float RO              0  motion.debug-float-2
     7  float RO              1  motion.debug-float-3
     7  s32   RO              0  motion.debug-s32-0
     7  s32   RO              0  motion.debug-s32-1
     7  u32   RO     0x001C919B  motion.servo.last-period
     7  float RO        1005545  motion.servo.last-period-ns
     9  s32   RW           6125  not.0.tmax
     9  bit   RO          FALSE  not.0.tmax-increased
     9  s32   RW           6391  not.1.tmax
     9  bit   RO          FALSE  not.1.tmax-increased
     9  s32   RW           4802  not.2.tmax
     9  bit   RO          FALSE  not.2.tmax-increased
    11  s32   RW          23548  pid.a.do-pid-calcs.tmax
    11  bit   RO          FALSE  pid.a.do-pid-calcs.tmax-increased
    11  s32   RW          15386  pid.x.do-pid-calcs.tmax
    11  bit   RO          FALSE  pid.x.do-pid-calcs.tmax-increased
    11  s32   RW           8792  pid.y.do-pid-calcs.tmax
    11  bit   RO          FALSE  pid.y.do-pid-calcs.tmax-increased
    11  s32   RW           7854  pid.z.do-pid-calcs.tmax
    11  bit   RO          FALSE  pid.z.do-pid-calcs.tmax-increased
     8  s32   RW         215943  servo-thread.tmax
     7  float RO              0  tc.0.acc
     7  float RO              0  tc.0.pos
     7  float RO              0  tc.0.vel
     7  float RO              0  tc.1.acc
     7  float RO              0  tc.1.pos
     7  float RO              0  tc.1.vel
     7  float RO              0  tc.2.acc
     7  float RO              0  tc.2.pos
     7  float RO              0  tc.2.vel
     7  float RO              0  tc.3.acc
     7  float RO              0  tc.3.pos
     7  float RO              0  tc.3.vel
    10  s32   RW          64925  to_pci.1.update.tmax
    10  bit   RO          FALSE  to_pci.1.update.tmax-increased
     7  u32   RO     0x00000000  traj.active_tc
     7  float RO              0  traj.pos_out
     7  float RO              0  traj.vel_out

Parameter Aliases:
 Alias                                            Original Name

Exported Functions:
Owner   CodeAddr  Arg       FP   Users  Name
 00012  f8a711bd  f8a03190  YES      1   egantry.0
 00007  f8a5c980  00000000  YES      1   motion-command-handler
 00007  f8a5f440  00000000  YES      1   motion-controller
 00009  f85dd000  f8a02c20  NO       1   not.0
 00009  f85dd000  f8a02c30  NO       1   not.1
 00009  f85dd000  f8a02c40  NO       1   not.2
 00011  f8a6c000  f8a03044  YES      1   pid.a.do-pid-calcs
 00011  f8a6c000  f8a02e58  YES      1   pid.x.do-pid-calcs
 00011  f8a6c000  f8a02efc  YES      1   pid.y.do-pid-calcs
 00011  f8a6c000  f8a02fa0  YES      1   pid.z.do-pid-calcs
 00010  f84ab3ff  f8a02c60  YES      1   to_pci.1.update

Realtime Threads:
     Period  FP     Name               (     Time, Max-Time )
     999882  YES          servo-thread (    45185,   215943 )
                  1 to_pci.1.update
                  2 motion-command-handler
                  3 motion-controller
                  4 pid.x.do-pid-calcs
                  5 pid.y.do-pid-calcs
                  6 pid.z.do-pid-calcs
                  7 pid.a.do-pid-calcs
                  8 not.0
                  9 not.1
                 10 not.2
                 11 egantry.0

Подскажите как с recordmydesktop работать? вроде влючил, а куда пишет не понял.

И тут небольшая запара
F100 #начать с небольшой,потом увеличивать
o100 repeat [50]
G1 X100
G1 X0
o100 endrepeat
m2
так пишет встречен плохой символ /o , добавляю sub endsub пишет NULL отсутствует в конце строки

Сообщение **PKM** » 01 фев 2017, 20:40

MGG писал(а):И тут небольшая запара
F100 #начать с небольшой,потом увеличивать
o100 repeat [50]
G1 X100
G1 X0
o100 endrepeat
m2
так пишет встречен плохой символ /o , добавляю sub endsub пишет NULL отсутствует в конце строки

Этот код сохранен в файл test.ngc, файл открыт в LinuxCNC?

MGG · Сообщение **MGG** » 01 фев 2017, 20:44

PKM писал(а):Этот код сохранен в файл test.ngc, файл открыт в LinuxCNC?

Затупил, изначально в команды пытался вписать, уже файл сделать, догадался

Спасибо!

nkp · Сообщение **nkp** » 01 фев 2017, 20:50

нужно убрать комментарий
я его как в питоне написал

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

MGG · Сообщение **MGG** » 01 фев 2017, 20:57

Уже катаю! Спасибо.
Как программой по видео пользоваться?
Я так потихоньку дошёл, что только из терминала, а куда пишет? Или прописывать надо?

cnc-club.ru

Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.