Замкнутый контур и аналоговое управление сервоприводом

[Nick]

Если управлять по аналогу +-10В, то обязательно нужна обратная связь до LinuxCNC и соответственно нужен ПИД на linuxCNC. Обратная связь = обработка энкодера = нужна меса (или крайне желательна). Что делать с ПИД сервы не совсем понятно...

Если по Step/Dir то обратная связь не так сильно нужна, можно просто вытащить ошибку сервы на следование и все. В этом случае ПИД надо настраивать на самой серве. Для хороших скоростей все равно будет нужна МЕСА, чтобы делать ровные импульсы по STEP...

Кстати как на этих сервах настраивается ПИД???

[aftaev]

Если по Step/Dir то обратная связь не так сильно нужна, можно просто вытащить ошибку сервы на следование и все.

При таком варианте ничего дополнительно покупать то и не нужно.

Для хороших скоростей все равно будет нужна МЕСА,

Какие скоростя нужны не понятно. Думаю до 10м/мин через LPT пройдет (все будет зависить от импл/оборот)

Кстати как на этих сервах настраивается ПИД???

Если как в Яскавах то подключается к компу, запускается утилитка. Она тискает ось и настраивает Есть в программе осциллографы по которам тож настраивают. Вот только кто копировал Яскавы и Омрон не делают почему то этих вкусных вещей в своих сервис программах

[Lexxa]

Какие скоростя нужны не понятно. Думаю до 10м/мин через LPT пройдет (все будет зависить от импл/оборот)

большое имп/оборот => малая дискретность перемещений => малая точность

[PKM]

малая точность

Да ладно, с ЛПТ и 40 кГц можно получить, при дискретности 0.01 мм это скорость 24 м/мин. Так что для начала можно не заморачиваться с месами. Ну уж 25 кГц точно будет, это 15 м/мин.

[Lexxa]

при таком раскладе, соглашусь

[aftaev]

большое имп/оборот => малая дискретность перемещений => малая точность

На моем 6Т80Ш в сервах забил параметры 2000 им/об(при энкодере 16535) при винте 5мм и редукции 1:5 скорость до 3500мм/мин(больше мне и не нужно).
Посчитай дискретность И это на степ/дир

[Lexxa]

в общем случае теория верна, в каждом частном случае можно делать выводы о применимости решения. aftaev, в твоем случае проблем нет, а если без редуктора, а если шаг 10 мм, а если энкодер 1000 итд

[aftaev]

а если без редуктора, а если шаг 10 мм, а если энкодер 1000 итд

Мы вроде конкретно данную ветку разбираем
ИМХО ставить на ТС станок такие мощные сервы и покупать МЕСУ ради чтоб управлять по аналогу и резать буковки из пластика смысла нЭту.

Есть задачи где хватает энкодера на 10 импульсов, а где и 1 000 000 маловато

[EvgenyK]

из пластика режу многоместные формы, дорогие они. режутся, бывает, по 10, а то и по 20 часов. Вот и хочется процесс этот ускорить, не потеряв при этом точность.

по поводу настройки ПИД, то ее можно настраивать с самого усилителя, еще есть вполне годный софт в котором можно тщательно всё настроить.

и очередной вопрос, почитал документацию на платы MESA...так и не понял какая плата с line driver, или все платы с выходом на оптопары?

[aftaev]

по поводу настройки ПИД, то ее можно настраивать с самого усилителя, еще есть вполне годный софт в котором можно тщательно всё настроить.

вопрос в другом если в серве ПИД в ЕМС ПИД как 2 ПИДа работать будут. На эту тему уже обсуждали на форуме.

[EvgenyK]

вот и я думаю, как два ПИДа будут работать
А можно так, чтобы серва управляла движением, а ПИД EMC контролировал это и, исходя из результатов, корректировал ошибку?

[aftaev]

проще по степ/диру

[EvgenyK]

в плане обратной связи с EMC что управление скорости, что позиционирование cw/ccw, step/dir, всё одно? или не так? если серва совсем не сможет выполнить движение, она выдаст АвОст. Если ЕМС увидит ошибки - то же самое. Корректировать ошибки двумя ПИД контурами не нужно?

[EvgenyK]

Где обсуждали, дайте ссылку %)

[aftaev]

Где обсуждали, дайте ссылку %)

поищи поиском PID

[Impartial]

Корректировать ошибки двумя ПИД контурами не нужно?

Невозможно.

[EvgenyK]

тогда вопрос - какому контуру отдать управление?

[Impartial]

Тому, что в серве. Ничего в емс из нее все равно вывести не получится.

[Nick]

или все платы с выходом на оптопары?

Не у всех плат выводы оптоизолированны у большинста Anything IO они не оптоизолированны, у доверних плат - в основном да. Какие именно платы ты смотрел?

по поводу способа управления... это надо взять серву и погонять ее с разным управлением и понять что на ней лучше работает...
Без ПИД LinuxCNC сможет управлять двигателем только в режиме положения, т.е. только в режиме step/dir. Иначе будет нужен ПИД.

Интересно, если взять серву и выдать на нее сигнал step c частотой 10,20, или 100 Гц, будет серва как шаговик петь/трещать?

[Lexxa]

Невозможно.

не согласен. двойной контур пид нормально работает. один в чпу, один в приводе.