EMC2 LinuxCNC и Joystick

[nkp]

тогда последний раз :

Код: Выделить всё

net joystick_enable <= input.0.btn-base => axis.0.jog-enable
net joystick_enable => axis.1.jog-enable


setp axis.0.jog-vel-mode 1
setp axis.1.jog-vel-mode 1


net X_jog_count <= input.0.abs-x-counts => axis.0.jog-counts 
net Y_jog_count <= input.0.abs-y-counts => axis.1.jog-counts 


net jog_scale input.0.abs-x-position => axis.0.jog-scale
net jog_scale1 input.0.abs-y-position => axis.1.jog-scale

[Виталий]

net joystick_enable <= input.0.btn-base => axis.0.jog-enable

удалось освободить кнопку input.0.btn-base-not

[nkp]

.В ini-файле секция [HAL] прописать HALUI = halui

В ini файле есть такая запись?

[Виталий]

.В ini-файле секция [HAL] прописать HALUI = halui

В ini файле есть такая запись?

да со вчерашнего дня

[nkp]

После последних проб движения некорректны?

[Виталий]

тогда последний раз :

Код: Выделить всё

net joystick_enable <= input.0.btn-base => axis.0.jog-enable
net joystick_enable => axis.1.jog-enable


setp axis.0.jog-vel-mode 1
setp axis.1.jog-vel-mode 1


net X_jog_count <= input.0.abs-x-counts => axis.0.jog-counts 
net Y_jog_count <= input.0.abs-y-counts => axis.1.jog-counts 


net jog_scale input.0.abs-x-position => axis.0.jog-scale
net jog_scale1 input.0.abs-y-position => axis.1.jog-scale

получается могу ехать только вперед и в право не зависимо от направления

[Виталий]

все батарейки сели.
nkp-спасибо за помощь ,сам нечего бы не сделал

[Nick]

Я смотрю у вас тут и без меня все прекрасно получается !

емс не стартует

что пишет?

Смотри, нужно узнать, что на самом деле происходит на пинах
input.0.abs-x-position
input.0.abs-x-counts
ну и может еще abs-x-fuzz.

В чем суть, нам на вход пина halui.jog.0.analog надо подать значение скорости перемещения, т.е. значение от -ххх до +ххх. Надо найти какой пин принимает эти значения при перемещении джойстика. посмотреть все это можно, как правильно написал nkp или в hal configuration или в hal meter, оба есть в меню emc2.

в общем ищем нужный пин, потом присоединяем его к halui.jog.0.analog, настраиваем axis.0.jog-scale чтобы можно было ездить с номальной скоростью (у меня за это отвечал отдельный бегунок) у тебя для начала можно просто задать значение:
setp axis.0.jog-scale 100

[Виталий]

что то я совсем запутался.
смотрите у меня есть движение осей с джойстика ,но они не коректние ,тоисть я нажимаю (образно) вверх программа исполняет.дольше я нажимаю на джойстеке в низ ,а емс выполняет движение вверх,лево-право аналогично.следовательно при чем тут скорость передвижения?

[nkp]

Посмотри меняет ли знак input.0.abs-x-counts ?
У меня нет джойстика- но управляя пинами из хал все ездит и в + и в -

[Виталий]

то значение что на картинке получается якобы среднее
при нажатии джой.в лево -0, право-255

[nkp]

Попробуй

Код: Выделить всё

load...............
net joystick_enable <= input.0.btn-base => axis.0.jog-enable
net joystick_enable => axis.1.jog-enable


setp axis.0.jog-vel-mode 1
setp axis.1.jog-vel-mode 1


net X_jog_count <= input.0.abs-x-position => axis.0.jog-counts 
net Y_jog_count <= input.0.abs-y-position => axis.1.jog-counts 

[Виталий]

получается тут собака и зарыта ,нет -минуса

[Виталий]

Попробуй

Код: Выделить всё

load...............
net joystick_enable <= input.0.btn-base => axis.0.jog-enable
net joystick_enable => axis.1.jog-enable


setp axis.0.jog-vel-mode 1
setp axis.1.jog-vel-mode 1


net X_jog_count <= input.0.abs-x-position => axis.0.jog-counts 
net Y_jog_count <= input.0.abs-y-position => axis.1.jog-counts 

Код: Выделить всё

Print file information:
RUN_IN_PLACE=no
EMC2_DIR=
EMC2_BIN_DIR=/usr/bin
EMC2_TCL_DIR=/usr/share/emc/tcl
EMC2_SCRIPT_DIR=
EMC2_RTLIB_DIR=/usr/realtime-2.6.32-122-rtai/modules/emc2
EMC2_CONFIG_DIR=
EMC2_LANG_DIR=/usr/share/emc/tcl/msgs
INIVAR=inivar
HALCMD=halcmd
EMC2_EMCSH=/usr/bin/wish8.5
EMC2 - 2.4.6
Machine configuration directory is '/home/vitaliy/emc2/configs/cnc'
Machine configuration file is 'cnc.ini'
INIFILE=/home/vitaliy/emc2/configs/cnc/cnc.ini
PARAMETER_FILE=emc.var
EMCMOT=motmod
EMCIO=io
TASK=milltask
HALUI=
DISPLAY=axis
NML_FILE=
Starting EMC2...
Starting EMC2 server program: emcsvr
Loading Real Time OS, RTAPI, and HAL_LIB modules
Starting EMC2 IO program: io
Shutting down and cleaning up EMC2...
Killing task emcsvr, PID=6218
Removing HAL_LIB, RTAPI, and Real Time OS modules
Removing NML shared memory segments
Cleanup done

Debug file information:
cnc.hal:93: Signal 'X_jog_count' of type 'float' cannot add pin 'axis.0.jog-counts' of type 's32'
6218
  PID TTY      STAT   TIME COMMAND
Stopping realtime threads
Unloading hal components

Kernel message information:
[ 8236.789578] I-pipe: Domain RTAI registered.
[ 8236.789588] RTAI[hal]: <3.8.1> mounted over IPIPE-NOTHREADS 2.6-03.
[ 8236.789590] RTAI[hal]: compiled with gcc version 4.4.3 (Ubuntu 4.4.3-4ubuntu5) .
[ 8236.789596] RTAI[hal]: mounted (IPIPE-NOTHREADS, IMMEDIATE (INTERNAL IRQs DISPATCHED), ISOL_CPUS_MASK: 0).
[ 8236.789598] PIPELINE layers:
[ 8236.789600] f87a8e20 9ac15d93 RTAI 200
[ 8236.789602] c085cb20 0 Linux 100
[ 8236.820650] RTAI[malloc]: global heap size = 2097152 bytes, <BSD>.
[ 8236.820844] RTAI[sched]: IMMEDIATE, MP, USER/KERNEL SPACE: <with RTAI OWN KTASKs>, kstacks pool size = 524288 bytes.
[ 8236.820848] RTAI[sched]: hard timer type/freq = APIC/12564394(Hz); default timing: periodic; linear timed lists.
[ 8236.820852] RTAI[sched]: Linux timer freq = 250 (Hz), TimeBase freq = 2211402000 hz.
[ 8236.820854] RTAI[sched]: timer setup = 999 ns, resched latency = 2943 ns.
[ 8236.820989] RTAI[usi]: enabled.
[ 8236.918631] RTAI[math]: loaded.
[ 8237.012140] config string '0x378 out  '
[ 8237.566034] RTAI[math]: unloaded.
[ 8237.630991] SCHED releases registered named ALIEN RTGLBH
[ 8237.644325] RTAI[malloc]: unloaded.
[ 8237.744031] RTAI[sched]: unloaded (forced hard/soft/hard transitions: traps 0, syscalls 0).
[ 8237.751384] I-pipe: Domain RTAI unregistered.
[ 8237.751394] RTAI[hal]: unmounted.

[nkp]

Нам из этого надо найти сигнал-который изменяется от + до - при отклонении джойстика вправо-влево

Код: Выделить всё

   9  s32   OUT           127  input.0.abs-x-counts
     9  s32   IN             15  input.0.abs-x-flat
     9  s32   IN              0  input.0.abs-x-fuzz
     9  float IN          127.5  input.0.abs-x-offset
     9  float OUT  -0.003921569  input.0.abs-x-position
     9  float IN          127.5  input.0.abs-x-scale
     9  s32   OUT           127  input.0.abs-y-counts
     9  s32   IN             15  input.0.abs-y-flat
     9  s32   IN              0  input.0.abs-y-fuzz
     9  float IN          127.5  input.0.abs-y-offset
     9  float OUT  -0.003921569  input.0.abs-y-position
     9  float IN          127.5  input.0.abs-y-scale

Посмотри на все эти пины в динамике

[Виталий]

input.0.abs-x-position

по оси х это единственный.

[nkp]

Код: Выделить всё

net joystick_enable <= input.0.btn-base => axis.0.jog-enable
net joystick_enable => axis.1.jog-enable

setp axis.0.jog-vel-mode 1
setp axis.1.jog-vel-mode 1
setp  halui.jog-speed 100

net jog_scale input.0.abs-x-position => halui.jog.0.analog
net jog_scale1 input.0.abs-y-position => halui.jog.1.analog

[Nick]

Вот тут скорее всего собака зарыта :
127.5 input.0.abs-x-offset
попробуй сделать так:
setp input.0.abs-x-offset 0

И вообще интересно посмотреть, как input.0.abs-x-position меняется. Только от -х до +х или растет и останавливается?

[Виталий]

И вообще интересно посмотреть, как input.0.abs-x-position меняется. Только от -х до +х или растет и останавливается?

меняется в лево -1 в право 1

попробуй сделать так: setp input.0.abs-x-offset 0

а с этим в лево 0 в право 2

[nkp]

А пробовал из #77 ?