парни из Германии(основные разработчики) работают над открытым
проектом драйвера для AC сервомоторов (пока до 1 кВт 320В) https://github.com/rene-dev/stmbl
пока всё на начальном уровне - но некоторые результаты уже есть:
(по моему самая дорогая деталь)
в проекте "каким то боком" реализован принцип HAL из Linuxcnc))
также(насколько позволяет понять моя непрофессиональная подготовка)) используется два STMа ,
для гальванической развязки(??)
---------------------
кроме вики на гитхабе инфы очень мало,хотя проект активно разрабатывается...
==================== вот немного разъяснений от одного из разрабов(форум славянский)) но текст на английском))
Смелые люди. Фазный ток напрямую не измеряется. В обратную сторону при торможении и смене направления не контролируется вообще. Не, смещение нашел. Таки меряют и в обратную сторону. Но всеже не фазный.
Последний раз редактировалось VitalikD 21 янв 2016, 00:32, всего редактировалось 1 раз.
nkp писал(а):этот вопрос будет впоследствии решаться
Была у меня мысль поступить несколько иначе. Отбросить вообще все, что может решить стойка. На энкодерах в пару тысяч меток замыкать сервопетлю в приводе есть ли смысл? ПИД сервы и стойки работают на близких постоянных времени. Сделать простейший привод под холлы, но с нормальной силовой частью. +-10В транслировать непосредственно в шим, максимум поправку на напряжение питания. Ну и притормаживать по току для безопасности пока пид не настроен. Все. А с остальным пусть разбирается linuxcnc. Когда возьму 7i77 нужно будет попробовать. Ну и на счет дешевых двигателей тоже мысли есть.
VitalikD писал(а):+-10В транслировать непосредственно в шим,
не знаю , какие они там спецы(я про данный проект) ,но от +-10V отказались,а на степ-дир плюются(хоть
и включили поддержку на сегодня для хоббийщиков) грят - сетевые интерфейсы рулят)
VitalikD писал(а):Отбросить вообще все, что может решить стойка
В этом есть смысл. Простейший усилитель, у месы такие есть - навскидку 7i37, 8i20. Только удобнее сразу ШИМ передавать, тогда и аналоговый костыль в виде 7i77 не нужен.
А какие варианты? Либо так, либо цифрой по шине. Иначе весь контроль движения в один прибор. Но это уже промышленная стойка. А степ-дир имеет слишком малое разрешение для нормального восстановления. Не, работает, конечно. Но как по мне, то это не метод.
Тогда уж цифру. У голого шим недостаточная помехозащищенность. Использовать напрямую нельзя, нужно перегонять обратно в цифру и усреднять. Но тогда там и частоты поднимутся.
UAVpilot писал(а):При наличии обратной связи по положению это не очень-то и важно
Где-то срач по любому должен усредняться. Для усреднения нужно передавать больше данных. Больше скорость- больше проблем в линии связи. Лучше сразу передавать точнее. Можно шим через волокно толкать, но тогда почему не прямо цифру. Есть дешевое решение 5-6 каналов шим + столько же энкодеров? У 5i25 ресурсов достаточно, но прошивки такой нет.
Последний раз редактировалось VitalikD 21 янв 2016, 01:23, всего редактировалось 1 раз.
Не принципиально. Есть ещё "помехи" с другой стороны - меняющаяся нагрузка на валу привода, их тоже надо компенсировать. Противофазные помехи взаимоуничтожатся вне зависимости от их природы, синфазные скомпенсирует ОС.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
UAVpilot писал(а):меняющаяся нагрузка на валу привода, их тоже надо компенсировать
Да, но помехи должны быть усреднены с меньшей постоянной времени. Иначе будем управлять неизвестно чем. А при существующем сервопериоде это актуально, поскольку уже упираемся в скорость-точность.
nkp писал(а):в архиве схемы(KiCAD , игл , PDF) и PCB...
nkp, в первое сообщение так же загрузи архив. А то вдруг завтра они передумают и архива с проектом не будет
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Ну как я себе это представляю: если настроенный пид может держать скорость с 10% точностью, то при сервопериоде 1мс и скорости 15м/мин теоретическая точность будет 2.5 сотки. Как по моему, ухудшать со старта уже не стоит. Хотя если прикинуть шим для этого случая, 8 бит на 10 кГц будет выше крыши. А это всего 2.5МГц полосы пропускания канала связи. По проводам вполне нормально.
