Привода балтсистем SA-HA

[NKS]

У кого нибудь есть опыт отстройки данного привода?
Проблема заключается в доморощенном ПИД-регуляторе. Пока жду ответ от производителя может тут кто внятно сможет помочь.
Кривой мануал перечитал вдоль и поперёк, даже побуквенно, но толку маловато.
Задача: У привода есть два регулятора: ПИ и ПИД . Переключаются битами одного из разрядов одного из параметров. По умолчанию и в мануале стоит ПИ регулятор и в инструкции описана настройка именно ПИ регулятора. При выборе этого типа регулирования аналоговый сигнал воспринимается без вопросов и серва крутится, но, как только переключаю на ПИД регулятор и настраиваю начинается непонятка, серва становится на удержание (причём очень хорошо держит и не вибрирует), но при подаче управляющего сигнала выпадает в ошибку, обзываемую производителем "Сигнализация о превышении ошибки по скорости либо
долгого насыщенного состояния в преобразователе", даже не пытаясь двинуться. Я понимаю что тут что-то не так, но что. Куда капнуть? Если найдутся энтузиасты в том числе не имеющие опыта настройки этих приводов, но желающие помочь, гляньте, пожалуйста тоже мануальчик на страницах 34-36 (описание параметров).

[aftaev]

Кривой мануал перечитал вдоль и поперёк, даже побуквенно, но толку маловато.

БалтСистем славятся кривыми мануалами

Куда капнуть?

В Питер позвони

[NKS]

Кривой мануал перечитал вдоль и поперёк, даже побуквенно, но толку маловато.

БалтСистем славятся кривыми мануалами

Куда капнуть?

В Питер позвони

Если не помогут или не разберусь в течении суток, то позвоню, конечно . Но побаиваюсь что к кривым мануалам могут прикрепиться кривые разъяснения.
Может кто ещё аналогию с приводами других производителей заметит? Мало ли

[romanru1]

Вот это наверное про ваш случай http://bookasutp.ru/Chapter5_4.aspx
Если проще говоря , для начала установите поменьше интегральную составляющую PA06 .

[NKS]

Вот это наверное про ваш случай http://bookasutp.ru/Chapter5_4.aspx
Если проще говоря , для начала установите поменьше интегральную составляющую PA06 .

Дело в том, что параметрами PA05, PA06 я игрался достаточно для того, чтобы получить внятный результат при прочих равных условиях. Но результат неудовлетворительный. Конечную ошибку позиционирования я так и не смог уменьшить. Поэтому попробовал переключиться для того чтобы задействовать параметры PA31,PA32 ( самое интересное что они "работают" так-же и "невключёнными", но чуть иначе. А когда "включаешь" их, серва не крутится при подаче потенциала и срывается в ошибку при 0.5-0.6В (ошибку отключил временно). Возможно, конечно, что это моё криворучие и недопонимание процесса. Может для использования PA31,PA32 нужно ещё что-то пошаманобубнить? Упоминания про их использование в мануале не нашёл, кроме таблицы, в которой нифига непонятно.

[romanru1]

при подаче потенциала и срывается в ошибку при 0.5-0.6В

А источник питания для теста какой ?

[NKS]

при подаче потенциала и срывается в ошибку при 0.5-0.6В

А источник питания для теста какой ?

Лабораторный какой-то, с шагом 0,1В стабилизированное напряжение выдаёт.

[aftaev]

Конечную ошибку позиционирования я так и не смог уменьшить.

Серва прикручена к оси или свободно вращается?

[NKS]

Конечную ошибку позиционирования я так и не смог уменьшить.

Серва прикручена к оси или свободно вращается?

Снял пока, пробую без станка.

[NKS]

Вобщем опишу свои действия, думаю так проще будет понять, во мне дело или такие чудесные приводы.
1. Настраиваю значения нулевой скорости при 0В (параметр PA43), теоретически должен устранить дрейф, но не тут то было, минимальное воздействие на вал и дрейф заново возникает, пропускаю пока этот момент, надеясь на настройку ПИД в последующих действиях.
2. Настраиваю "половинную" скорость при 5В (не забывая о полярности) в обоих направлениях (параметры PA44, PA45). С этим пунктом никаких нареканий, при повышении уровня сигнала с шагом в 1В серва честно показывает прирост с шагом 200 (+-2-3) об/мин ,(макс. скорость сервы 2000 об\мин), в обоих направлениях.
3. Увеличиваю пропорциональную составляющую, с шагом 10 (заводское значение 360 при максимуме 4069), подавая сигнал 5В после каждого увеличения. При достижении вибрации на валу уменьшаю на 15-20% получившееся значение.
4. Перехожу к интегральной составляющей (PA06), по заводу стоит значение 80. Увеличиваю её немного (до 100).
Теоретически, если всё правильно сделал, вал сервы не должен сильно вибрировать(перерегулирование?). Но, если его чуть прижать в одном направлении, серва сопротивляется и начинает вращение в сторону противоположную воздействию. А если прижать в обратном направлении, медленно идёт за "нагрузкой". Такое ощущение что я не могу поймать симметричные характеристики в обоих направлениях.

[NKS]

Короче проблему решил, по большей части посредством ПИД линукса. Но на серве выкрутил параметры ПИ (PA31,PA32) в максимум, а параметры PA05,PA06 чуть занизил относительно заводских настроек. Пошёл ставить теперь на станок, дабы отрегулировать уже под нагрузкой.

[aftaev]

Пошёл ставить теперь на станок,

Можно и фото станка показать

[NKS]

Пошёл ставить теперь на станок,

Можно и фото станка показать

Кожух когда поставлю, обязательно сфоткаю и положу в эту тему: http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 43#p221443