ОС в ЕМЦ для сервы с ОС

[Urec]

Всем привет. Помогите пож?
Подключил к месе 5i25 +7i77 сервопривод AC Servo System TSTA Series.

Энкодер мотора заведен в привод и продублирован в месу. Управляется +-10в.
В ЕМЦ циферки побежали, мотор закрутился, только вот мне непонятно,у емц же свой пид, а у сервы в приводе свой. По логике, ведь должен остаться только один? И либо привод перевести в режим усилителя, тогда на половину использовать его функционал, либо в емц отключить ос( непонятно как это сделать)оставить только контроль по ф-еррор, и настроить емц под возможности привода?

[nkp]

,у емц же свой пид, а у сервы в приводе свой. По логике, ведь должен остаться только один?

на таком уровне определений(поверхностном имхо)) трудно будет объективно рассмотреть работу данной системы...
пид-регулятор(то ,что чаще всего здесь и не только для краткости называют "пид" - это просто регулятор с обратной связью...
их в любом устройстве может быть столько - сколько нужно ...
к примеру в старых приводах как правило был регулятор скорости(пид-регулятор конечно) с ОС по тахогенератору,и
регулятор тока (пид-регулятор так же) с ОС от шунта (как вариант)...
но это никоим образом не связано с регулятором положения((пид-регулятор конечно и в этом случае) с ОС по энкодеру, который уже
находится в контроллере(ЕМС как вариант) и будет прекрасно работать с вышеуказанным приводом...
--------------------
по теме плотнее:
с пид-регулятором емс все просто - это пограммный регулятор (как бы "универсальный)
в подавляющем большинстве случаев работает как регулятор положения, выходной управляющий сигнал регулятора - скорость...
осталось только озвучить - в качестве какого реулятора(регулятора чего?) настроен "пид" ,который у сервы "свой"?
это может быть регулятор скорости,регулятор положения(ротора) в зависимости от конструкции двигателя...

[Urec]

Серва в режиме speed control.есть еще torque control

[odekolon]

нужен speed control