alexx188 писал(а):Зачем тогда вообще использовать степген? Можно сразу axis.cmd => pid делать
Если у тебя двигатель управляется не по +-10В, то нужен степген, который будет генерировать шаги для драйвера. Вообще, пид нормально гоняется на компе - он обновляется раз в servo-thread, т.е. 1000Гц а остальное время просто спит. А вот stepgen, pwmgen, encoder работают в base-thread - как минимум в 20-50 раз быстрее, но и этого не хватает. Точнее в basethread работают функции которые что-то читают или генерируют.
Например у stepgen, быстро работает функция make-pulses - он просто генерирует импульсы шага в зависимости от установленной скорости, и есть функция которая проводит расчеты этой самой скорости, она запускается только раз в servo-thread.
Вот если бы все эти компоненты вынести с компа на ПЛИС, вот тогда было бы счастье.
----------
Так врядли получится. Написать прошивку для ФПГА это значит нарисовать схему электрическую принципиальную, разместить компоненты на плате и оттрасировать соединения, в простом понимании. Это не программа для процессора.
А динамически расставить компоненты и сделать соединения никак? Эх... а я уже размечтался
...
ЗЫ под динамически я понимаю, что можно сделать прошивку на при запуске компонента. Т.е. запускаем наш компонент с параметрами сделать столько-то, таких-то компонентов. И он все делает и соединяет...
ЗЫЫ Как оно хоть примерно выглядит?
Не, ну я не настолько темный. Просто я не заметил когда мы с серво на шаговики перескочили.
