Все-таки SCARA

[windnord1]

создал конфигурации scara и трехосевой станок. переделал HAL Scara на шаговые двигатели. Запускается программа нормально, но не крутятся сочленения выдает ошибку "joint 0 following error"

[windnord1]

hal и INI файл

[Predator]

Сегодня, 14:46

собирай железо, и потихоньку будем делать hal и ini. Для начала можешь сделать простую конфигурацию для трех осевого фрезера и просто покрутить движками, потом будем ее изменять.

Сегодня, 15:47

собрал. сделал конфигурацию. покрутил движками. теперь надо изменить конфигурацию

Шустро сработано

[РЕКЛАМА]

Я так понимаю что эта ошибка выскакивает когда привод желает ехать быстрее чем программа успевает просчитать перемещение. Пробовать снижать скорости и увеличивать допуск на ошибку. или возможно мала редукция в приводе, и поворот происходит с большой дискретностью.

[Serg]

Нет. Когда заданная позиция оси сильно отличается от реальной (от фидбэка). В случае шаговиков никакого реального фидбэка нет и задание позиции должно быть замкнуто на фидбэк через stepgen. Но в конфиге это наверняка не сделано, поэтому и ругается.

P.S. Мне одному кажется, что этот вопрос вновь поднялся сразу после того как он был решён у РЕКЛАМА?..

[РЕКЛАМА]

не то чтобы решен, на больших скоростях ошибка все-же есть.
Я пока забросил программную часть, подбираю железки.

[Serg]

на больших скоростях ошибка все-же есть.

Это когда выдаётся задание, которое ось не может исполнить из-за заданных ограничений по скорости и ускорению.

[windnord1]

что исправить надо?

[Serg]

Ограничивать MAX_VELOCITY и/или MAX_ACCELERATION в секции [TRAJ].
http://linuxcnc.org/docs/devel/html/con ... AJ-section

P.S. Не ждите чудес от LinuxCNC, лично мне не известно ни одной системы ЧПУ (за вменяемые деньги), умеющей правильно расчитывать для нетривиальных кинематик максимальные скорости и ускорения "задания" по осям исходя из допустимых скоростей и ускорений сочленений.

[verser]

что исправить надо?

Попробовать STEPGEN_MAXACCEL=240 (т.е. STEPGEN_MAXACCEL=MAX_ACCELERATION+20%)

[Serg]

а почему именно +20%? А приводы это осилят?..

P.S. Может это и жестоко с моей стороны, но я обычно предполагаю, что у человек, который пытается разобраться с нетривиальной кинематикой уже знает как правильно настраивать обычную и сделал это...

[verser]

а почему именно +20%? А приводы это осилят?..

А хрен его знает , но я себе +40% поставил и навсегда забыл про ошибку "joint 0 following error".
P.S. Вспомнил, это всё из-за Nick-а .

STEPGEN_MAXACCEL должно быть увеличено до 1.5-2 значений MAX_ACCELERATION для оси.

[windnord1]

вроде заработала программа. спасибо.
а как открыть файл scara.ko

[Serg]

Не надо его открывать, это файл с двоичным кодом.

[windnord1]

а как мне изменить кинематику scarakins.ko

[verser]

а как мне изменить кинематику scarakins.ko

Внести изменения в исходник scarakins.c и дальше заново собрать scarakins.ko

[windnord1]

как изменить длины звеньев в окне TK

[el.nebrey]

Добрый день.
У меня похожая кинематика. Но платка кинайская tb6560, сигналы step dir идут вроде. А enable никак, не пойму почему так.
Сейчас что то сдвинул вокруг stepgen вообще перестал запускаться. Помогите мудрые люди.
Тут все файлики, все что успел с ними сотворить.

scara3.tar.gz

(5.03 КБ) 955 скачиваний

С тривиальной киниматикой, без вмешательства настроек серво, все запускается. Для этого на enable подавал включение усилителя.
Эти настройки тоже приложу. Там я пробовал эту кинематику с начала настроить.

PRezz.tar.gz

(5.62 КБ) 975 скачиваний

[Nick]

как изменить длины звеньев в окне TK

Прямо в окне наверное никак, там они наверное в параметрах, да и изменение длины звеньев вызовет резкий скачек станка в новую точку, так что аккуратнее с этим.
Лучше длины менять в параметрах в hal.

Но если совсем необходимо, то можно сделать:
halcmd setp .... ...
и даже записать отдельный M100+
и даже запускать по кнопке через halui.mdi-command-XX.

А еще лучше использовать другую кинематику, которая будет позволять изменять длины звеньев на лету, возможно это genser.kins.

Добрый день.
У меня похожая кинематика. Но платка кинайская tb6560, сигналы step dir идут вроде. А enable никак, не пойму почему так.
Сейчас что то сдвинул вокруг stepgen вообще перестал запускаться. Помогите мудрые люди.
Тут все файлики, все что успел с ними сотворить.

Тебе надо просто пин enable подключить?
В твоей предыдущей конфигурации целых 3 пина enable :

Код: Выделить всё

net xenable => parport.0.pin-02-out
net xenable => parport.0.pin-06-out
net xenable => parport.0.pin-14-out

В новую можешь добавить:

Код: Выделить всё

net 0ena =>  parport.0.pin-02-out  parport.0.pin-06-out  parport.0.pin-14-out

И я бы еще добавил

Код: Выделить всё

net 0ena => stepgen.1.enable stepgen.2.enable 

Ну и эти сигналы надо к порту подключить:

Код: Выделить всё

net 0step <= stepgen.0.step
net 0dir  <= stepgen.0.diren
net 1step <= stepgen.1.step
net 1dir  <= stepgen.1.dir
net 2step <= stepgen.2.step
net 2dir  <= stepgen.2.dir

[el.nebrey]

Да, там три пина, каждый двигатель отдельно включается.
Сейчас все заново из скары переделаю.