SGDS удалось заставить крутиться как и положено 1 оборот на 5 мм, но чувствую, что не совсем корректно я это реализовал.
Дело было так:
Еще раз сбросил все настройки на заводские. По совету Hanter проверил настройки, по умолчанию они такие:
Pn20E- 4 Electronic Gear Ratio (Numerator)
Pn210- 1 Electronic Gear Ratio (Denominator)
Pn212 - 2048 Pulse Dividing Ratio Setting
Вот только при этих параметрах она и работает корректно, то есть только при Pn212=2048 кфлоп может инициализировать ось. Соответственно и расчеты для данной оси (Cnts/Inch, ch0->Vel) из расчета 2048. Если я правильно понимаю Pn212 для энкодера 17 бит должен быть 32768 НО кфлоп не может ее взять на удержание, ось на мгновение(в момент нажатия инициализации) становится зеленой и тут же желтой.
Что делать-то может так пока оставить, вроде работает?
Больше всего сейчас беспокоит SGDH. Не могу добиться нормальной работы по G0 и по кнопке Jog fast. Ось "срывается" в процессе разгона. Эксперименты с параметрами не дают результата, хотя как я понимаю ось должна работать нормально при тех же значениях как те, что для SGDS.
В серве настройки те же, что и в SGDS
Pn202- 4 Electronic Gear Ratio (Numerator)
Pn203- 1 Electronic Gear Ratio (Denominator)
Pn201- 2048 Pulse Dividing Ratio Setting
Пожалуйста, гляньте файлик и настройки
Код: Выделить всё
#include "KMotionDef.h"
#define QA 26 // define to which IO bits the AB signals are connected
#define QB 27
main()
{
ch0->InputMode=ENCODER_MODE;
ch0->OutputMode=DAC_SERVO_MODE;
ch0->Vel=409600;
ch0->Accel=409600;
ch0->Jerk=409600;
ch0->P=1;
ch0->I=0.003;
ch0->D=0;
ch0->FFAccel=0;
ch0->FFVel=0;
ch0->MaxI=200;
ch0->MaxErr=20000;
ch0->MaxOutput=2000;
ch0->DeadBandGain=1;
ch0->DeadBandRange=0;
ch0->InputChan0=0;
ch0->InputChan1=0;
ch0->OutputChan0=0;
ch0->OutputChan1=0;
ch0->MasterAxis=-1;
ch0->LimitSwitchOptions=0x100;
ch0->LimitSwitchNegBit=0;
ch0->LimitSwitchPosBit=0;
ch0->SoftLimitPos=1e+009;
ch0->SoftLimitNeg=-1e+009;
ch0->InputGain0=1;
ch0->InputGain1=1;
ch0->InputOffset0=0;
ch0->InputOffset1=0;
ch0->OutputGain=1;
ch0->OutputOffset=0;
ch0->SlaveGain=1;
ch0->BacklashMode=BACKLASH_OFF;
ch0->BacklashAmount=0;
ch0->BacklashRate=0;
ch0->invDistPerCycle=0.00025;
ch0->Lead=0;
ch0->MaxFollowingError=1000;
ch0->StepperAmplitude=100;
ch0->iir[0].B0=1;
ch0->iir[0].B1=0;
ch0->iir[0].B2=0;
ch0->iir[0].A1=0;
ch0->iir[0].A2=0;
ch0->iir[1].B0=1;
ch0->iir[1].B1=0;
ch0->iir[1].B2=0;
ch0->iir[1].A1=0;
ch0->iir[1].A2=0;
ch0->iir[2].B0=1;
ch0->iir[2].B1=0;
ch0->iir[2].B2=0;
ch0->iir[2].A1=0;
ch0->iir[2].A2=0;
ch1->InputMode=ENCODER_MODE;
ch1->OutputMode=DAC_SERVO_MODE;
ch1->Vel=100000;
ch1->Accel=1e+006;
ch1->Jerk=1e+007;
ch1->P=0.7;
ch1->I=0.003;
ch1->D=0;
ch1->FFAccel=0;
ch1->FFVel=0;
ch1->MaxI=2000;
ch1->MaxErr=20000;
ch1->MaxOutput=2000;
ch1->DeadBandGain=1;
ch1->DeadBandRange=0;
ch1->InputChan0=1;
ch1->InputChan1=1;
ch1->OutputChan0=1;
ch1->OutputChan1=1;
ch1->MasterAxis=-1;
ch1->LimitSwitchOptions=0x100;
ch1->LimitSwitchNegBit=0;
ch1->LimitSwitchPosBit=0;
ch1->SoftLimitPos=1e+009;
ch1->SoftLimitNeg=-1e+009;
ch1->InputGain0=1;
ch1->InputGain1=1;
ch1->InputOffset0=0;
ch1->InputOffset1=0;
ch1->OutputGain=1;
ch1->OutputOffset=0;
ch1->SlaveGain=1;
ch1->BacklashMode=BACKLASH_OFF;
ch1->BacklashAmount=0;
ch1->BacklashRate=0;
ch1->invDistPerCycle=0.00025;
ch1->Lead=0;
ch1->MaxFollowingError=1000;
ch1->StepperAmplitude=100;
ch1->iir[0].B0=1;
ch1->iir[0].B1=0;
ch1->iir[0].B2=0;
ch1->iir[0].A1=0;
ch1->iir[0].A2=0;
ch1->iir[1].B0=1;
ch1->iir[1].B1=0;
ch1->iir[1].B2=0;
ch1->iir[1].A1=0;
ch1->iir[1].A2=0;
ch1->iir[2].B0=1;
ch1->iir[2].B1=0;
ch1->iir[2].B2=0;
ch1->iir[2].A1=0;
ch1->iir[2].A2=0;
ch2->InputMode=ENCODER_MODE;
ch2->OutputMode=DAC_SERVO_MODE;
ch2->Vel=409600;
ch2->Accel=409600;
ch2->Jerk=409600;
ch2->P=0.3;
ch2->I=0.004;
ch2->D=0;
ch2->FFAccel=0;
ch2->FFVel=0;
ch2->MaxI=2000;
ch2->MaxErr=20000;
ch2->MaxOutput=2000;
ch2->DeadBandGain=1;
ch2->DeadBandRange=0;
ch2->InputChan0=2;
ch2->InputChan1=2;
ch2->OutputChan0=2;
ch2->OutputChan1=2;
ch2->MasterAxis=-1;
ch2->LimitSwitchOptions=0x100;
ch2->LimitSwitchNegBit=0;
ch2->LimitSwitchPosBit=0;
ch2->SoftLimitPos=1e+009;
ch2->SoftLimitNeg=-1e+009;
ch2->InputGain0=1;
ch2->InputGain1=1;
ch2->InputOffset0=0;
ch2->InputOffset1=0;
ch2->OutputGain=1;
ch2->OutputOffset=0;
ch2->SlaveGain=1;
ch2->BacklashMode=BACKLASH_OFF;
ch2->BacklashAmount=0;
ch2->BacklashRate=0;
ch2->invDistPerCycle=0.00025;
ch2->Lead=0;
ch2->MaxFollowingError=1000;
ch2->StepperAmplitude=100;
ch2->iir[0].B0=1;
ch2->iir[0].B1=0;
ch2->iir[0].B2=0;
ch2->iir[0].A1=0;
ch2->iir[0].A2=0;
ch2->iir[1].B0=1;
ch2->iir[1].B1=0;
ch2->iir[1].B2=0;
ch2->iir[1].A1=0;
ch2->iir[1].A2=0;
ch2->iir[2].B0=1;
ch2->iir[2].B1=0;
ch2->iir[2].B2=0;
ch2->iir[2].A1=0;
ch2->iir[2].A2=0;
ch3->InputMode=ENCODER_MODE;
ch3->OutputMode=DAC_SERVO_MODE;
ch3->Vel=409600;
ch3->Accel=409600;
ch3->Jerk=409600;
ch3->P=1;
ch3->I=0.003;
ch3->D=0;
ch3->FFAccel=0;
ch3->FFVel=0;
ch3->MaxI=2000;
ch3->MaxErr=20000;
ch3->MaxOutput=2000;
ch3->DeadBandGain=1;
ch3->DeadBandRange=0;
ch3->InputChan0=3;
ch3->InputChan1=2;
ch3->OutputChan0=3;
ch3->OutputChan1=2;
ch3->MasterAxis=-1;
ch3->LimitSwitchOptions=0x100;
ch3->LimitSwitchNegBit=0;
ch3->LimitSwitchPosBit=0;
ch3->SoftLimitPos=1e+009;
ch3->SoftLimitNeg=-1e+009;
ch3->InputGain0=1;
ch3->InputGain1=1;
ch3->InputOffset0=0;
ch3->InputOffset1=0;
ch3->OutputGain=1;
ch3->OutputOffset=0;
ch3->SlaveGain=1;
ch3->BacklashMode=BACKLASH_OFF;
ch3->BacklashAmount=0;
ch3->BacklashRate=0;
ch3->invDistPerCycle=0.00025;
ch3->Lead=0;
ch3->MaxFollowingError=1000;
ch3->StepperAmplitude=100;
ch3->iir[0].B0=1;
ch3->iir[0].B1=0;
ch3->iir[0].B2=0;
ch3->iir[0].A1=0;
ch3->iir[0].A2=0;
ch3->iir[1].B0=1;
ch3->iir[1].B1=0;
ch3->iir[1].B2=0;
ch3->iir[1].A1=0;
ch3->iir[1].A2=0;
ch3->iir[2].B0=1;
ch3->iir[2].B1=0;
ch3->iir[2].B2=0;
ch3->iir[2].A1=0;
ch3->iir[2].A2=0;
EnableAxis(0);
EnableAxis(1);
EnableAxis(2);
EnableAxis(3);
DefineCoordSystem(0,1,2,3);
}
, но что-то еще нужно видать 
, интересно еще и то, что в право и влево разная скорость вращения, в одну чуть быстрее чем в другую. 
.
и все. А, и по jog fast дергается на месте... но не крутится.
Не нужные(2,3,4) пины я выдернул как не нужные 