Ввод в эксплуатацию ЧПУ системы на основе контроллера Kflop.

[ukr-sasha]

Запуститься.

[Predator]

родной софт без кфлопа не запустится как я понимаю?

Почему не запустится, он же под виндой работает - запустится

[Александр_]

Томас (разработчик кфлопа) любезно ответил на мое письмо. Я приложил картинку на которой пометил разные непонятные места.
Hi Alex,

I don't fully understand.

Regarding your red arrows:

>>>> this code is not needed if there is no MPG

int BitA,Change1=0,Change2=0, DiffX2;
int PosNoWrap, NewPos, Pos=0, wraps;
double Factor=0;


>>>> is is to enable amplifiers. It depends on your amplifiers if it is needed

SetBit(152); // enable AMPS
SetBit(157);
SetBit(158);

>>>>> these enable the axes

EnableAxis(0);
EnableAxis(1);
EnableAxis(2);

>>>>> this defines the system as XYZ and no A axis

DefineCoordSystem(0,1,2,-1);



Are you planning to have a 4 axes system (XYZA) but XYZ are dual loop axis with both rotary encoders on the motors (4) and linear encoders on XYZ (3).

If so the first step would be to get the axes to work using only the rotary encoders. Are you able to do that?

получается, даже из стандартной заготовки кода можно кое что выбросить?
в частности
этот кусок:

int BitA,Change1=0,Change2=0, DiffX2;
int PosNoWrap, NewPos, Pos=0, wraps;
double Factor=0;

вот тут не понял:

SetBit(152); // enable AMPS
SetBit(157);
SetBit(158);
про каккие усилители речь? мои сервоусилители sgda? раз у меня их 4, то нужно что-то дописать?
потом в теле кода добавляем блок на 4 канал и нумеруем (в моем случае) их как ch4-ch7.
и остается в конце правильно задать координатную систему XYZA?

[AlexNikov]

"Выбросить" можно, только аккуратно.

Включение усилителей, подключенных к выходам с номерами бит - 152, 157, 158. К примеру сигнал enable. Для 4го усилителя/драйвера/сервопака подключить нужным пин и прописать включение соответствующего бита.

Зачем вам ch4-ch7, у вас 6 осей? В Вашем случае это ch0-ch3.

Выше я вам привел пример и имя файла Где поглядеть систему координат для 4х осей. По сути это готовый файл почти для инициализации 4х осей.

[Александр_]

Включение усилителей, подключенных к выходам с номерами бит - 152, 157, 158. К примеру сигнал enable

это речь про сигналы S-ON из разъема 1 cn?

[Александр_]

Зачем вам ch4-ch7, у вас 6 осей? В Вашем случае это ch0-ch3.

у меня ост XYZA на каналах 4-7, три линейки на каналах 1-3

[Александр_]

да, вроде можно стереть про MPG если мешает. вот что Том пишет:

Yes delete the MPG code it isn't needed.

Regarding enabling amplifiers: Did you wire up the drive enables to KFLOP/Kanalog outputs?

If channels 4,5,6,7 are your XYZA axis then code:

DefineCoordSystem(4,5,6,7);

[AlexNikov]

Только каналы в файле конфигурации начинаются с ch0. По идее у вас должно быть ch0-ch2 - линейки, ch3-ch6 - оси.

[Александр_]

Только каналы в файле конфигурации начинаются с ch0

в каком именно месте конфигурационного файла? почему нельзя начать с первого пропустив нулевой? кфлопу-то все равно

[AlexNikov]

Да можно конечно с 1го а не 0го, каму как привычнее. Главное чтоб физически первая ось была подключена к клеммам канала ch1.

[Александр_]

посмотрел файл "Setup Gcode 4 axis.c
что-то с первого взгляда не совсем то, что нужно для 4 аналоговых серв.
попробую для начала отредактировать исходный, если не получится - дальше буду думать.
вообще и правда получается какое-то "окошкотыкание" если учесть что я не умею программировать на С.
насколько часто вообще при использовании кфлопа нужно будет программировать его? в том смысле что если это нужно будет не только при первоначальном запуске может есть смысл обзавестись знакомым студентом-программистом?

[AlexNikov]

посмотрел файл "Setup Gcode 4 axis.c
что-то с первого взгляда не совсем то, что нужно для 4 аналоговых серв.
попробую для начала отредактировать исходный, если не получится - дальше буду думать.
вообще и правда получается какое-то "окошкотыкание" если учесть что я не умею программировать на С.
насколько часто вообще при использовании кфлопа нужно будет программировать его? в том смысле что если это нужно будет не только при первоначальном запуске может есть смысл обзавестись знакомым студентом-программистом?

Открыв файл конфигурации "Setup Gcode 4 axis.c" в окне "С Program" вы можете задавать ему необходимые параметры уже из "окошечного" так сказать интерфейса в закладке "Config and Flash".

Вот для примера открыл указанный файл и задал конфигурацию на вход и выход оси ch0. Нажал кнопку "Export all to Open C program", соответственно настройки для оси изменились в файле.

Так же выбрав нужную вам ось 0-7 можно настроить все что нужно по большому счету (скорости, ускорения и некоторые другие параметры конечно придется руками прописать - Саша в начале темы подробно описал что и как прописывать в файле инициализации для серв), далее экспортнуть все в файл и сделать инициализацию нажав кнопку "Save, Complite, Download, Run" - та что с кучей стрелок. Отметить в каком "Thread" будет грузится ваш файл инициализации и записать его в память нажав "User Memory".

Сделав полную конфигурацию осей, я больше и не лазил в файл инициализации. Файлики со скриптами для датчика высоты инструмента, поиска home, сканера периодически правлю - что-то добавляю, что-то убираю из логики работы, тут да сам не раз обращался к знающим людям чтоб подсказали как и что писать на С.

Что касается строк:

Код: Выделить всё

SetBit(152);
SetBit(157);
SetBit(158);

Включение FET Driver на каналы 0,5,6 (http://dynomotion.com/Help/SchematicsKa ... analog.htm) - какие именно вам нужны биты для включения серв я подсказать точно не смогу имел дело только с ШД.

Код: Выделить всё

EnableAxis(0);
	EnableAxis(1);
	EnableAxis(2);

Ну а сюда соответственно каналы которые вы используете под оси (не уверен только нужно ли такие же строки для каналов под линейки)

[Александр_]

спасибо большое! дальше уже нужно пробовать самому чтобы разговор был предметный. попробую ваш файл и ту солянку что вручную сам наваял

[AlexNikov]

спасибо большое! дальше уже нужно пробовать самому чтобы разговор был предметный. попробую ваш файл и ту солянку что вручную сам наваял

Еще вот сюда обратите внимание, из файла инициализации 3х осей серв "Init3Analog.с":

Код: Выделить всё

#define QA 26	// define to which IO bits the AB signals are connected 
#define QB 27

Не могу подсказать к сожалению как верно прописывать, но есть подозрение что править придется.

[ukr-sasha]

Еще вот сюда обратите внимание, из файла инициализации 3х осей серв "Init3Analog.с":

Это для штурвала нужно....

[Serg]

DefineCoordSystem(4,5,6,7);

Я kflop не знаю, но у меня чисто программерский вопрос:
А не должно-ли быть вот так?
DefineCoordSystem(4,5,6,7,-1);
А то возникают какие-то нехорошие ассоциации, что планировщик kflop умеет только 4 оси...

[AlexNikov]

Еще вот сюда обратите внимание, из файла инициализации 3х осей серв "Init3Analog.с":

Это для штурвала нужно....

Буду знать

[ukr-sasha]

А не должно-ли быть вот так?
DefineCoordSystem(4,5,6,7,-1);
А то возникают какие-то нехорошие ассоциации, что планировщик kflop умеет только 4 оси...

Для количества осей более 4-х:
DefineCoordSystem6(0,1,2,3,4,5);

[Александр_]

отослал Томасу свою версию С-файла и он любезно согласился ее глянуть.
написал, что нужно смело стереть это
#define QA 26 // define to which IO bits the AB signals are connected
#define QB 27
и это
int BitA,Change1=0,Change2=0, DiffX2;
int PosNoWrap, NewPos, Pos=0, wraps;
double Factor=0;

SetBit(152);
SetBit(157);
SetBit(158);

причем по второму куску непонятно - это же вроде относится к сигналу S-ON, который я планировал в будущем использовать

в конце сказал оставить только
EnableAxis(4);
EnableAxis(5);
EnableAxis(6);
EnableAxis(7);

так как пока я не пользуюсь и не настраиваю линейки на каналах 1-3.
а вот это не понял:
You have both 4 and 5 configured for InputChan0=0 and OuputChan0=0
Change all channels to the Encoders and DACs you are using.
знает кто-нибудь что это значит?
С-файл приложил

[AlexNikov]

You have both 4 and 5 configured for InputChan0=0 and OuputChan0=0
Change all channels to the Encoders and DACs you are using.
знает кто-нибудь что это значит?

Что в файле, который вы отослали Томасу, каналы 4 и 5 были выбраны номера исходящий каналов "0". Вот тут Саша подробно расписал об этом: Re: Ввод в эксплуатацию ЧПУ системы на основе контроллера Kf #3. Я так понимаю что для каждой оси должен быть свой номер канала как Input так и Output. Настройки полей "7" и "8" в посте.