Модернизация 6Б76ПФ2

[NKS]

А энкодер на шпинделе есть?

Энкодера нет, пока не знаю куда и как приклячить его.

[NKS]

Что то типо:

Код: Выделить всё

O<gear-change> SUB
  (#1 - обороты)
  O<gear-change-if> IF [#1 LT 100]
    (гоним гидроцилиндр M64 ... )
  O<gear-change-if> ELSEIF [#1 LT 200]
    (гоним гидроцилиндр M64 ... )
  O<gear-change-if> ELSEIF [#1 LT 400]
    (гоним гидроцилиндр M64 ... )
  O<gear-change-if> ELSE [#1 LT 800]
    (гоним гидроцилиндр M64 ... )
  O<gear-change-if> ENDIF
O<gear-change> ENDSUB

Где это делать и как это всё стыковать с месой?

[Nick]

Это просто Gкод.
Потом смена передачи выглядит так:
O<gear-change> CALL [обороты]

Весь этот Gкод можешь сохранить в файл gear-change.ngc, в директорию nc_files , в конце к нему добавь M02. И тогда его можно будет вызывать из любой программы.


upd
--------------
К месе это особо не привязано, дальше надо делать на уровне hal - подключать пины motion.digital-out-XX к пинам месы.
Как именно у тебя упралвяются РД?

[Serg]

но скажем для 100-400 лучше использовать первую, а для 100-600 - вторую.

При прочих равных лучше использовать более высокую передачу - меньше шестерёнок задействуется.

[NKS]

но скажем для 100-400 лучше использовать первую, а для 100-600 - вторую.

При прочих равных лучше использовать более высокую передачу - меньше шестерёнок задействуется.

В моём случае плюс ещё в том что шпиндель реально тише работает на повышающей передаче

[NKS]

Пока механик решает проблему с маслостанцией ( то льёт, то не льёт), нашёл себе новый головняк. Честно, старался, но не осилил. Подключение штурвала. Привязал штурвал ко входам энкодера на 7I77 через pncconf указал как Multi hand wheel. А он не пашет. Пересмотр множества букв в мануалах и на форумах вызвал лишь дикую головную боль.
Спасайте, спать ведь не буду, глазики лопнут и рак моска зародится!

[Nick]

А он не пашет. Пересмотр множества букв в мануалах и на форумах вызвал лишь дикую головную боль.
Спасайте, спать ведь не буду, глазики лопнут и рак моска зародится!

1. посмотри куда он подключен (на месе)
2. найди в hal к чему подключен энкодер №...

Ну и hal с ini можно уже скинуть нам

[N1X]

А физически на пинах хоть есть импульсы со штурвала? Мож он дохлый? )

[NKS]

А он не пашет. Пересмотр множества букв в мануалах и на форумах вызвал лишь дикую головную боль.
Спасайте, спать ведь не буду, глазики лопнут и рак моска зародится!

1. посмотри куда он подключен (на месе)
2. найди в hal к чему подключен энкодер №...

Ну и hal с ini можно уже скинуть нам

1. Штурвал подключён к колодке encoder3 группы разъёмов TB4 согласно распиновке. Сам штурвал имеет выходы А,А+, В,В+, +5В,GND. Соединение аналогично соединениям с энкодерами дрыгателей.
2. В каком разделе смотреть?

hal и ini уже завтра.

[NKS]

А физически на пинах хоть есть импульсы со штурвала? Мож он дохлый? )

Живее всех живых Просто я явно что то не так делаю а понять что конкретно, в силу природного слабоумия, не в силу.

[Nick]

2. В каком разделе смотреть?

Во всех, просто поиск делаешь по encoder.03


PS в hal смотрел, все действительно крутиться?
Открываешь Меню - Станок - HALMeter или HALShow и там смотришь пины hm2...........7i77.encoder.3. .position .counts

[NKS]

Файлы ini и hal:

Код: Выделить всё

# Generated by PNCconf at Wed Sep  2 17:18:00 2015
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again

[EMC]
MACHINE = 3
DEBUG = 0

[DISPLAY]
DISPLAY = Axis
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
MAX_FEED_OVERRIDE = 2.000000
MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1.000000
MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.500000
INTRO_GRAPHIC = linuxcnc.gif
INTRO_TIME = 5
PROGRAM_PREFIX = /home/user/linuxcnc/nc_files
INCREMENTS = 5mm 1mm .5mm .1mm .05mm .01mm .005mm
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 0.250000
MAX_LINEAR_VELOCITY = 166.666667
MIN_LINEAR_VELOCITY = 0.010000
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 0.250000
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 1.000000
MIN_ANGULAR_VELOCITY = 0.010000
EDITOR = gedit
GEOMETRY = xyz

[FILTER]
PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Greyscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python

[TASK]
TASK = milltask
CYCLE_TIME = 0.010

[RS274NGC]
PARAMETER_FILE = linuxcnc.var

[EMCMOT]
EMCMOT = motmod
COMM_TIMEOUT = 1.0
COMM_WAIT = 0.010
SERVO_PERIOD = 1000000

[HOSTMOT2]
# **** This is for info only ****
# DRIVER0=hm2_pci
# BOARD0=5i25

[HAL]
HALUI = halui
HALFILE = 3.hal
HALFILE = custom.hal
POSTGUI_HALFILE = postgui_call_list.hal
SHUTDOWN = shutdown.hal

[HALUI]
MDI_COMMAND = G10 L20 P0 X0 ( Set X to zero )
MDI_COMMAND = G10 L20 P0 Y0 ( Set Y to zero )
MDI_COMMAND = G10 L20 P0 Z0 ( Set Z to zero )
MDI_COMMAND = G38.2 Z-2 F16   ( search for touch off plate )
MDI_COMMAND = G10 L20 P0 Z.25 ( Ofset current Origin by plate thickness )
MDI_COMMAND = G0 Z.5           ( Rapid away from touch off plate )

[TRAJ]
AXES = 3
COORDINATES = X Y Z
LINEAR_UNITS = mm
ANGULAR_UNITS = degree
CYCLE_TIME = 0.010
DEFAULT_VELOCITY = 6.67
MAX_LINEAR_VELOCITY = 66.67
NO_FORCE_HOMING = 1

[EMCIO]
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_TABLE = tool.tbl

#********************
# Axis X
#********************
[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 10.0
FERROR = 1
MIN_FERROR = 0.1
MAX_VELOCITY = 66.6666666667
MAX_ACCELERATION = 12000.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 83.3
STEPGEN_MAXACCEL = 24000.0
P = 7,92
I = 28,15
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 0.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
MAX_OUTPUT = 10.0
ENCODER_SCALE = -2000.0
OUTPUT_SCALE = 10.0
OUTPUT_MIN_LIMIT = -10.0
OUTPUT_MAX_LIMIT = 10.0
BACKLASH = 0.05
MIN_LIMIT = -0.0
MAX_LIMIT = 400.0
HOME_OFFSET = 10.0

#********************
# Axis Y
#********************
[AXIS_1]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 1.0
MIN_FERROR = 0.1
MAX_VELOCITY = 66.6666666667
MAX_ACCELERATION = 12000.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 83.3
STEPGEN_MAXACCEL = 15000.0
P = 6,71
I = 17,48
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 0.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
MAX_OUTPUT = 10.0
ENCODER_SCALE = -2000.0
OUTPUT_SCALE = -10.0
OUTPUT_MIN_LIMIT = -10.0
OUTPUT_MAX_LIMIT = 10.0
MIN_LIMIT = -0.01
MAX_LIMIT = 220.0
HOME_OFFSET = 0.0

#********************
# Axis Z
#********************
[AXIS_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 1.0
MIN_FERROR = 0.1
MAX_VELOCITY = 66.6666666667
MAX_ACCELERATION = 12000.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 83.3
STEPGEN_MAXACCEL = 15000.0
P = 12.13
I = 78,54
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 0.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
MAX_OUTPUT = 10.0
ENCODER_SCALE = 2000.0
OUTPUT_SCALE = -10.0
OUTPUT_MIN_LIMIT = -10.0
OUTPUT_MAX_LIMIT = 10.0
MIN_LIMIT = -0.01
MAX_LIMIT = 350.0
HOME_OFFSET = 0.0

#********************
# Spindle 
#********************
[SPINDLE_9]
OUTPUT_SCALE = 2832.0
OUTPUT_MIN_LIMIT = -2832.0
OUTPUT_MAX_LIMIT = 2832.0

Код: Выделить всё

[code=hal]# Generated by PNCconf at Wed Sep  2 17:18:00 2015
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt probe_parport
loadrt hostmot2
loadrt hm2_pci config=" num_encoders=4 num_pwmgens=0 num_3pwmgens=0 num_stepgens=0 sserial_port_0=00xxx " 
setp     hm2_5i25.0.watchdog.timeout_ns 10000000
loadrt pid names=pid.x,pid.y,pid.z
loadrt classicladder_rt numPhysInputs=15 numPhysOutputs=15 numS32in=10 numS32out=10 numFloatIn=10 numFloatOut=10 numBits=50 numWords=50
loadrt mux16 names=jogincr

addf hm2_5i25.0.read servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs                 servo-thread
addf pid.y.do-pid-calcs                 servo-thread
addf pid.z.do-pid-calcs                 servo-thread
addf classicladder.0.refresh servo-thread
addf jogincr               servo-thread
addf hm2_5i25.0.write         servo-thread
addf hm2_5i25.0.pet_watchdog  servo-thread

# external output signals


# --- SPINDLE-CW ---
net spindle-cw hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-00

# --- COOLANT-MIST ---
net coolant-mist hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-03

# external input signals

# --- ESTOP-EXT ---
net estop-ext     <=  hm2_5i25.0.gpio.017.in


# --- JOG-SELECTED-POS ---
net jog-selected-pos     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-16

# --- JOG-SELECTED-NEG ---
net jog-selected-neg     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-17

#*******************
#  AXIS X
#*******************

setp   pid.x.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.x.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.x.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.x.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.x.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.x.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.x.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.x.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT

net x-index-enable  <=>  pid.x.index-enable
net x-enable       => pid.x.enable
net x-output       => pid.x.output
net x-pos-cmd      => pid.x.command
net x-vel-fb       => pid.x.feedback-deriv
net x-pos-fb       => pid.x.feedback

# ---PWM Generator signals/setup---

setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-scalemax  [AXIS_0]OUTPUT_SCALE
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-minlim    [AXIS_0]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-maxlim    [AXIS_0]OUTPUT_MAX_LIMIT

net x-output                             => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0
net x-pos-cmd    axis.0.motor-pos-cmd
net x-enable     axis.0.amp-enable-out
# enable _all_ sserial pwmgens
net x-enable   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogena

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i25.0.encoder.00.counter-mode 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.filter 1
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.index-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.index-mask 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.scale  [AXIS_0]ENCODER_SCALE

net x-pos-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.00.position
net x-vel-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.00.velocity
net x-pos-fb               =>  axis.0.motor-pos-fb
net x-index-enable    axis.0.index-enable  <=>  hm2_5i25.0.encoder.00.index-enable
net x-pos-rawcounts        <=  hm2_5i25.0.encoder.00.rawcounts

# ---setup home / limit switch signals---

net x-home-sw     =>  axis.0.home-sw-in
net x-neg-limit     =>  axis.0.neg-lim-sw-in
net x-pos-limit     =>  axis.0.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Y
#*******************

setp   pid.y.Pgain     [AXIS_1]P
setp   pid.y.Igain     [AXIS_1]I
setp   pid.y.Dgain     [AXIS_1]D
setp   pid.y.bias      [AXIS_1]BIAS
setp   pid.y.FF0       [AXIS_1]FF0
setp   pid.y.FF1       [AXIS_1]FF1
setp   pid.y.FF2       [AXIS_1]FF2
setp   pid.y.deadband  [AXIS_1]DEADBAND
setp   pid.y.maxoutput [AXIS_1]MAX_OUTPUT

net y-index-enable  <=>  pid.y.index-enable
net y-enable       => pid.y.enable
net y-output       => pid.y.output
net y-pos-cmd      => pid.y.command
net y-vel-fb       => pid.y.feedback-deriv
net y-pos-fb       => pid.y.feedback

# ---PWM Generator signals/setup---

setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1-scalemax  [AXIS_1]OUTPUT_SCALE
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1-minlim    [AXIS_1]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1-maxlim    [AXIS_1]OUTPUT_MAX_LIMIT

net y-output                             => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1
net y-pos-cmd    axis.1.motor-pos-cmd
net y-enable     axis.1.amp-enable-out

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i25.0.encoder.01.counter-mode 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.01.filter 1
setp    hm2_5i25.0.encoder.01.index-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.01.index-mask 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.01.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.01.scale  [AXIS_1]ENCODER_SCALE

net y-pos-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.01.position
net y-vel-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.01.velocity
net y-pos-fb               =>  axis.1.motor-pos-fb
net y-index-enable    axis.1.index-enable  <=>  hm2_5i25.0.encoder.01.index-enable
net y-pos-rawcounts        <=  hm2_5i25.0.encoder.01.rawcounts

# ---setup home / limit switch signals---

net y-home-sw     =>  axis.1.home-sw-in
net y-neg-limit     =>  axis.1.neg-lim-sw-in
net y-pos-limit     =>  axis.1.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Z
#*******************

setp   pid.z.Pgain     [AXIS_2]P
setp   pid.z.Igain     [AXIS_2]I
setp   pid.z.Dgain     [AXIS_2]D
setp   pid.z.bias      [AXIS_2]BIAS
setp   pid.z.FF0       [AXIS_2]FF0
setp   pid.z.FF1       [AXIS_2]FF1
setp   pid.z.FF2       [AXIS_2]FF2
setp   pid.z.deadband  [AXIS_2]DEADBAND
setp   pid.z.maxoutput [AXIS_2]MAX_OUTPUT

net z-index-enable  <=>  pid.z.index-enable
net z-enable       => pid.z.enable
net z-output       => pid.z.output
net z-pos-cmd      => pid.z.command
net z-vel-fb       => pid.z.feedback-deriv
net z-pos-fb       => pid.z.feedback

# ---PWM Generator signals/setup---

setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout2-scalemax  [AXIS_2]OUTPUT_SCALE
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout2-minlim    [AXIS_2]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout2-maxlim    [AXIS_2]OUTPUT_MAX_LIMIT

net z-output                             => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout2
net z-pos-cmd    axis.2.motor-pos-cmd
net z-enable     axis.2.amp-enable-out

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i25.0.encoder.02.counter-mode 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.02.filter 1
setp    hm2_5i25.0.encoder.02.index-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.02.index-mask 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.02.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.02.scale  [AXIS_2]ENCODER_SCALE

net z-pos-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.02.position
net z-vel-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.02.velocity
net z-pos-fb               =>  axis.2.motor-pos-fb
net z-index-enable    axis.2.index-enable  <=>  hm2_5i25.0.encoder.02.index-enable
net z-pos-rawcounts        <=  hm2_5i25.0.encoder.02.rawcounts

# ---setup home / limit switch signals---

net z-home-sw     =>  axis.2.home-sw-in
net z-neg-limit     =>  axis.2.neg-lim-sw-in
net z-pos-limit     =>  axis.2.pos-lim-sw-in

#*******************
#  SPINDLE S
#*******************

# ---PWM Generator signals/setup---

setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5-scalemax  [SPINDLE_9]OUTPUT_SCALE
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5-minlim    [SPINDLE_9]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5-maxlim    [SPINDLE_9]OUTPUT_MAX_LIMIT


net spindle-vel-cmd     => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5
net machine-is-enabled      => hm2_5i25.0.7i77.0.1.spinena
net machine-is-enabled      => hm2_5i25.0.7i77.0.1.spinena

# ---setup spindle control signals---

net spindle-vel-cmd-rps        <=  motion.spindle-speed-out-rps
net spindle-vel-cmd-rps-abs    <=  motion.spindle-speed-out-rps-abs
net spindle-vel-cmd            <=  motion.spindle-speed-out
net spindle-vel-cmd-rpm-abs    <=  motion.spindle-speed-out-abs
net spindle-on                 <=  motion.spindle-on
net spindle-cw                 <=  motion.spindle-forward
net spindle-ccw                <=  motion.spindle-reverse
net spindle-brake              <=  motion.spindle-brake
net spindle-revs               =>  motion.spindle-revs
net spindle-at-speed           =>  motion.spindle-at-speed
net spindle-vel-fb             =>  motion.spindle-speed-in
net spindle-index-enable      <=>  motion.spindle-index-enable

# ---Setup spindle at speed signals---

sets spindle-at-speed true


#******************************
# connect miscellaneous signals
#******************************

#  ---HALUI signals---

net joint-select-a        halui.joint.0.select
net x-is-homed            halui.joint.0.is-homed
net jog-x-pos             halui.jog.0.plus
net jog-x-neg             halui.jog.0.minus
net jog-x-analog          halui.jog.0.analog
net joint-select-b        halui.joint.1.select
net y-is-homed            halui.joint.1.is-homed
net jog-y-pos             halui.jog.1.plus
net jog-y-neg             halui.jog.1.minus
net jog-y-analog          halui.jog.1.analog
net joint-select-c        halui.joint.2.select
net z-is-homed            halui.joint.2.is-homed
net jog-z-pos             halui.jog.2.plus
net jog-z-neg             halui.jog.2.minus
net jog-z-analog          halui.jog.2.analog
net jog-selected-pos      halui.jog.selected.plus
net jog-selected-neg      halui.jog.selected.minus
net spindle-manual-cw     halui.spindle.forward
net spindle-manual-ccw    halui.spindle.reverse
net spindle-manual-stop   halui.spindle.stop
net machine-is-on         halui.machine.is-on
net jog-speed             halui.jog-speed 
net MDI-mode              halui.mode.is-mdi

#  ---coolant signals---

net coolant-mist      <=  iocontrol.0.coolant-mist
net coolant-flood     <=  iocontrol.0.coolant-flood

#  ---probe signal---

net probe-in     =>  motion.probe-input

# ---jogwheel signals to mesa encoder - shared MPG---

net joint-selected-count     <=  hm2_5i25.0.encoder.03.count

#  ---mpg signals---

#       for axis x MPG
setp    axis.0.jog-vel-mode 0
net selected-jog-incr    =>  axis.0.jog-scale
net joint-select-a       =>  axis.0.jog-enable
net joint-selected-count =>  axis.0.jog-counts

#       for axis y MPG
setp    axis.1.jog-vel-mode 0
net selected-jog-incr    =>  axis.1.jog-scale
net joint-select-b       =>  axis.1.jog-enable
net joint-selected-count =>  axis.1.jog-counts

#       for axis z MPG
setp    axis.2.jog-vel-mode 0
net selected-jog-incr    =>  axis.2.jog-scale
net joint-select-c       =>  axis.2.jog-enable
net joint-selected-count =>  axis.2.jog-counts


# connect selectable mpg jog increments 

net jog-incr-a           =>  jogincr.sel0
net jog-incr-b           =>  jogincr.sel1
net jog-incr-c           =>  jogincr.sel2
net jog-incr-d           =>  jogincr.sel3
net selected-jog-incr    <=  jogincr.out-f
    setp jogincr.debounce-time      0.200000
    setp jogincr.use-graycode      False
    setp jogincr.suppress-no-input False
    setp jogincr.in00          1.000000
    setp jogincr.in01          0.500000
    setp jogincr.in02          0.010000
    setp jogincr.in03          0.000000
    setp jogincr.in04          0.010000
    setp jogincr.in05          0.010000
    setp jogincr.in06          0.050000
    setp jogincr.in07          0.100000
    setp jogincr.in08          0.000000
    setp jogincr.in09          0.000000
    setp jogincr.in10          0.000000
    setp jogincr.in11          0.000000
    setp jogincr.in12          0.000000
    setp jogincr.in13          0.000000
    setp jogincr.in14          0.000000
    setp jogincr.in15          0.000000

#  ---motion control signals---

net in-position               <=  motion.in-position
net machine-is-enabled        <=  motion.motion-enabled

#  ---digital in / out signals---

#  ---estop signals---

net estop-out     <=  iocontrol.0.user-enable-out
net estop-ext     =>  iocontrol.0.emc-enable-in

#  ---toolchange signals for custom tool changer---

net tool-number             <=  iocontrol.0.tool-prep-number
net tool-change-request     <=  iocontrol.0.tool-change
net tool-change-confirmed   =>  iocontrol.0.tool-changed
net tool-prepare-request    <=  iocontrol.0.tool-prepare
net tool-prepare-confirmed  =>  iocontrol.0.tool-prepared


# Load Classicladder without GUI (can reload LADDER GUI in AXIS GUI

loadusr classicladder --nogui custom.clp

[/code]

[Nick]

net joint-selected-count <= hm2_5i25.0.encoder.03.count

ищем joint-selected-count


net joint-selected-count => axis.0.jog-counts

рядом есть
net joint-select-a => axis.0.jog-enable
net selected-jog-incr => axis.0.jog-scale
они похоже отвесают за блокировку и шаг

дальше видим:
net joint-select-a halui.joint.0.select
halui.joint.0.select - это как раз выбор оси (т.е. когда на этом пине появится 1 выберется нужная ось)
(halui.joint.N.select bit in
pin for selecting joint N)


И все, а вот сигнала, который будет выбирать ось - нет...
Наверное надо было где-то в pncconf добавить кнопки для выбора осей.

[NKS]

Наверное надо было где-то в pncconf добавить кнопки для выбора осей.

В pncconf где? Кнопки выбора осей заводить в mesa сразу? Думал пока без них порулить.

[NKS]

Продублирую, решение не найдено

Наверное надо было где-то в pncconf добавить кнопки для выбора осей.

В pncconf где? Кнопки выбора осей заводить в mesa сразу? Думал пока без них порулить.

[Nick]

Кнопки выбора осей заводить в mesa сразу? Думал пока без них порулить.

Можно и так, а можно сделать на экране. Или поменять чуть-чуть логику hal.
Как ты планируешь выбирать ось для маховика?

[NKS]

Как ты планируешь выбирать ось для маховика?

Вообще изначально задумывался полноценный пульт с выбором осей, инкрементов, скоростей подач и шпинделя на пульте. На данный момент можно ограничиться выбором осей сделать на экране, главное чтобы маховик работал. Вычитал в мануале месы что на ТВ7 пины 16 и 17 можно использовать для маховика. Но тоже такое подключение не дало результатов.

[Nick]

Ок. Тебе надо:
1. сделать кнопочки. Делаешь панель gladevcp (умеешь?)
2. Подключаешь сигналы от кнопочек к пинам joint-select-a, b и c в ------postgui.hal


или можно подключить их просто к
halui.joint.<n>.is-selected
Т.е. в custom.hal пишем

Код: Выделить всё

net joint-select-a <= halui.joint.0.is-selected
net joint-select-b <= halui.joint.1.is-selected
net joint-select-c <= halui.joint.2.is-selected

И потом можем выбирать ось на экране.

[NKS]

Ок. Тебе надо:
1. сделать кнопочки. Делаешь панель gladevcp (умеешь?)
2. Подключаешь сигналы от кнопочек к пинам joint-select-a, b и c в ------postgui.hal


или можно подключить их просто к
halui.joint.<n>.is-selected
Т.е. в custom.hal пишем

Код: Выделить всё

net joint-select-a <= halui.joint.0.is-selected
net joint-select-b <= halui.joint.1.is-selected
net joint-select-c <= halui.joint.2.is-selected

И потом можем выбирать ось на экране.

Спасибо, попробую. Правда в gladevsp пробовал делать панельку но не хватило чуточку мозгов. Полистаю примеры, может получится.

[Nick]

Попробуй сначала второй вариант - там будет использоваться штатный вариант выбора осей.