Модернизация фрезерного 6Р13Ф3-01

[Lexxa]

а M53 P1 используешь?

[aike]

Я отказался от модернизации 6Р13Ф3, купил ОЦ за бугром. Теперь железо продаю. А EMC ставлю на токарные и рутеры для маркировки.

[Lexxa]

Не побоюсь этого слова - Победа!!! Можно сказать заработал преобразователь ResolverToEncoder. Вращаем вал резольвера и циферки бегут! Останавливаем, циферки стоят) Вращаем в обратную сторону - бегут в обратную сторону. Минимаальная дискрета - сотка.
Немножко наводки влияют - вопрос решаемый.
Ура, а то начали уже к датчикам присматриваться.

[Lexxa]

Кстати, тот преобразователь, который выложен на linux.cnc возможно работать не будет с резольвером типа РБ-2, поскольку у многих резольверов первичка одна (как на linuxcnc.org), а у РБ-2 их как бы две - sin и cos.

[Nick]

Поздравляю!
А какие максимальные скорости он держит?

[Lexxa]

Максимальная скорость которую может протянуть устройство в "штатном" с нашей механикой ничтожно мала, порядка 300 мм/мин. Это обусловлено передаточным отношением оборотов ШВП к оборотам резольвра. На 1 оборот ШВП приходится 10 оборотов резольвера. 1000 импульсов/оборот резольвера больно много. Убавили. Теперь 1 импульс энкодера = 1 сотка. Вроде нормально. Тем самым удастся поднять скорость метров до 3/мин. Штатное - 1000 имп/об.

Около 3 метров/мин будет максисмалка. Больно большое передаточное отношение ШВП:резольвер = 1:10, поэтому пришлось похимичить немного с разрешающей способностью, а то получалось 0.1 микрона на оборот. А вообще, если б резольверы стояли на ШВП, то метров 15 в минуту при возбуждении 2 кГц - легко. При большей частоте возбуждения - еще больше.

на сколько чистые должны быть синус и косинус для резольвера опорные?

Сам отвечу на свой вопрос. Синус и косинус должны быть идеальные.

[Nick]

1000 импульсов/оборот

вроде не так много... меса не успевает это обработать?

[Lexxa]

нееееееее, там получится 10000 импульсов на оборот, соответственно 1000 имп/мм при нашей механике.
И ПЛИС и меса успевают. Имп (при 10 м/мин) = 1000 имп/мм * 10000мм/мин = 10 000 000 имп/мин = 10 мГц (всего).
400 Гц - вот где косяк.
Суть в том, что при повороте ротора резольвера на его выходе этот сигнал будет с поверутой фазой, т.е. как бы отставать или опережать.
Идея устройсва в том, чтобы считать за поворот фазы изменение частоты. Точнее время от "начала синуса до конца (я о периоде)". Если фазу повернуть за время одного периода частоты возбуждения, которая у нас 400 Гц, то завершится период или раньше или позже, в зависимости от угла.
Каждый период частоты возбуждения считается с определенной частотой дискретизации. Кол-во насчитанных импульсов - есть мера повернутого угла. Т.е. можно сказать, что мы сделали частотомер относительно некоторой центральной частоты.
ПЛИС видит изменение частоты с точностью до ста тысячной герца.
Сумбурно несколько объяснил, но думаю разобраться можно)

[Nick]

А понял резольвер не успевает. Точнее его опорная частота. А ее поднять можно, чисто теоретически?

10 000 000 имп/мин = 166 666Гц = 166кГц

[Lexxa]

дада, забыл поделить.
У РБ-2 - хз, теретически можно, большинство резольверов сейчас делают на 2.5/5/10 кГц, под что кстати и заточена 7i49.
Ща до конца отладим на 400 Гц, потом уж подумаем.
Не охота генератор синус/косинуса лепить, сейчас взяли штатный со старой ЧПУшки и тактовые импульсы на него свои подали. Синус там идеальный прям надо признаться.

[Nick]

Ну приблизительно понятно. Я просто в этих делах 0, хотелось знать возможно или нет, кто его знает, может там лишняя индуктивность появится, если частоту увеличить .

[Lexxa]

Посмотрим, это дело времени. Сначала вообще-то хотели на 2.5 кГц делать, но тоже про индуктивности подумали.

[Lexxa]

Проект резольвер-энкодер временно преостановлен. Помехоустойчивость нулевая. Нашел датчик BE-178A5 Z=1000.
Будем ставить их.
Теперь надо протестировать их на столе. Подключил к 5i20 плату 7i33TA, к 7i33TA подключил энкодер. Всё в соответствии с мануалами. Перемычки по дефолту.
как проверить. Т.е. я на столе хочу его покрутить и посмотреть в хал-скопе прямоугольники.
Делаю так.
Выбираю пин hm2_gpio_0 (или как он там точно не помню) и кручу энкодер. Как была прямая, так и остается.
Кусок dmesg

Код: Выделить всё

 5440.515495]  hm2_5i20.0: firmware: requesting hm2/5i20/SVST8_4.BIT
[ 5440.629000] hm2/hm2_5i20.0: 72 I/O Pins used:
[ 5440.629006] hm2/hm2_5i20.0:     IO Pin 000 (P2-01): Encoder #1, pin B (Input)
[ 5440.629010] hm2/hm2_5i20.0:     IO Pin 001 (P2-03): Encoder #1, pin A (Input)
[ 5440.629014] hm2/hm2_5i20.0:     IO Pin 002 (P2-05): Encoder #0, pin B (Input)
[ 5440.629017] hm2/hm2_5i20.0:     IO Pin 003 (P2-07): Encoder #0, pin A (Input)
[ 5440.629021] hm2/hm2_5i20.0:     IO Pin 004 (P2-09): Encoder #1, pin Index (Input)
[ 5440.629025] hm2/hm2_5i20.0:     IO Pin 005 (P2-11): Encoder #0, pin Index (Input)
[ 5440.629029] hm2/hm2_5i20.0:     IO Pin 006 (P2-13): PWMGen #1, pin Out0 (PWM or Up) (Output)
[ 5440.629032] hm2/hm2_5i20.0:     IO Pin 007 (P2-15): PWMGen #0, pin Out0 (PWM or Up) (Output)
[ 5440.629036] hm2/hm2_5i20.0:     IO Pin 008 (P2-17): PWMGen #1, pin Out1 (Dir or Down) (Output)
[ 5440.629040] hm2/hm2_5i20.0:     IO Pin 009 (P2-19): PWMGen #0, pin Out1 (Dir or Down) (Output)
[ 5440.629044] hm2/hm2_5i20.0:     IO Pin 010 (P2-21): PWMGen #1, pin Not-Enable (Output)
[ 5440.629048] hm2/hm2_5i20.0:     IO Pin 011 (P2-23): PWMGen #0, pin Not-Enable (Output)
[ 5440.629052] hm2/hm2_5i20.0:     IO Pin 012 (P2-25): Encoder #3, pin B (Input)
[ 5440.629056] hm2/hm2_5i20.0:     IO Pin 013 (P2-27): Encoder #3, pin A (Input)
[ 5440.629059] hm2/hm2_5i20.0:     IO Pin 014 (P2-29): Encoder #2, pin B (Input)
[ 5440.629063] hm2/hm2_5i20.0:     IO Pin 015 (P2-31): Encoder #2, pin A (Input)
[ 5440.629067] hm2/hm2_5i20.0:     IO Pin 016 (P2-33): Encoder #3, pin Index (Input)
[ 5440.629070] hm2/hm2_5i20.0:     IO Pin 017 (P2-35): Encoder #2, pin Index (Input)

[PKM]

может, не в том канале? я бы начал с проверки сигнала encoder или как там он называется.
а осциллографом на выходе датчика - есть сигнал?

[Nick]

Вообще, энкодеры должны обрабатываться внутри MESA, EMC2 не сможет отслеживать импульсы на больших оборотах.

Поэтому импульсы считает 5i20 или какая-нибудь дочерняя плата. А наружу из них выходит уже готовый пин положения.

По идее если крутить энкодер медленно, то должно быть можно увидеть прямоугольники в Hal Scope... Попробуй поменять вертикальный масштаб. Кстати, можно попробовать вручную замкуть выходы. Только вот с чем?

[Lexxa]

С датчиком нормально всё. Я кое что перепутал. хал осцилоскоп работает по накопитеьному принципу.

Возник другой вопрос.
Параметр

Код: Выделить всё

MAX_OUTPUT = 5

не ограничевает Uзадания ни по одной из осей до 5В. Как было 10, так и есть.
(Комбинация 5i20 + 7i33TA)
Кто сталкивался или у себя смотрел?

[Nick]

Скинь hal и ini. Возможно он не к тому компоненту применяется.

[Lexxa]

Ник, hal и ini в прицепе.
В выходные первый тест на железе, прокатимся)

[Nick]

По идее MAX OUTPUT ограничивает выход PID, но он на прямую не подается на усилитель, а подается через pwmgen.
Попробуй поиграться с [AXIS_0]OUTPUT_SCALE.
Еще можешь попробовать настроить pwmgen.N.offset
dc = (value/scale) + offset

Вот, у тебя как раз scale = 0.5, поэтому максимальное значение получается 5/0.5 = 10В.

[Lexxa]

хммммммм, попробую. но прежде чем ставить scale = 0.5 я, естественно, поставил MAX_OUTPUT = 5. эффекта ноль, поэтому попробовал поставить 0,5 масштаб, но я думал что там знак умножить))) попробую прям после обеда сегодня))