как отдельная ось ...sysrover писал(а):Второй нужно будет создавать какимто хитрым способом.
а если разрулить шпиндели не на уровне Hal, а "электрически"sysrover писал(а):Нужна будет работа обоих при отрезке а дальше работа одного.
А как ты измерял четкость при управлении по step/dir? есть график показаний с энкодера, такой же как для случая с ПИД?sysrover писал(а):Еще сравнил четкость и плавность просто на степдире и с ПИДом.
Опиши, какие процедуры будут нужны.sysrover писал(а):Теперь главный вопрос как это сделать, потому что пока не понима как в хале это писать и в М командах.
то есть первый шпиндель будет "нормальные" команды понимать - M3,4,5 ?sysrover писал(а):Создал еще один степген для шпинделя теперь 2 шпинделя крутятся одновременно завязал их на один вариант.Теперь как сделать чтобы они крутились в разные стороны и как в М командах сделать переключение шпинделей и включение их вместе.
Может как-то так?sysrover писал(а):Если есть какойто вариант сделать красиво без остановки шпинделей. Так чтобы второй шпиндель набрал такиеже обороты как и первый и потом делать перехват детали.
Код: Выделить всё
# Step Gen signals/setup
setp hm2_5i23.0.stepgen.01.dirsetup [SPINDLE_9]DIRSETUP
setp hm2_5i23.0.stepgen.01.dirhold [SPINDLE_9]DIRHOLD
setp hm2_5i23.0.stepgen.01.steplen [SPINDLE_9]STEPLEN
setp hm2_5i23.0.stepgen.01.stepspace [SPINDLE_9]STEPSPACE
setp hm2_5i23.0.stepgen.01.position-scale [SPINDLE_9]STEP_SCALE
setp hm2_5i23.0.stepgen.01.step_type 0
setp hm2_5i23.0.stepgen.01.control-type 1
setp hm2_5i23.0.stepgen.01.maxaccel [SPINDLE_9]MAX_ACCELERATION
setp hm2_5i23.0.stepgen.01.maxvel [SPINDLE_9]MAX_VELOCITY
net machine-is-enabled => hm2_5i23.0.stepgen.01.enable
net spindle-vel-cmd-rps => hm2_5i23.0.stepgen.01.velocity-cmd
net spindle-vel-fb <= hm2_5i23.0.stepgen.01.velocity-fb
setp hm2_5i23.0.stepgen.00.dirsetup [SPINDLE_9]DIRSETUP
setp hm2_5i23.0.stepgen.00.dirhold [SPINDLE_9]DIRHOLD
setp hm2_5i23.0.stepgen.00.steplen [SPINDLE_9]STEPLEN
setp hm2_5i23.0.stepgen.00.stepspace [SPINDLE_9]STEPSPACE
setp hm2_5i23.0.stepgen.00.position-scale [SPINDLE_9]STEP_SCALE
setp hm2_5i23.0.stepgen.00.step_type 0
setp hm2_5i23.0.stepgen.00.control-type 1
setp hm2_5i23.0.stepgen.00.maxaccel [SPINDLE_9]MAX_ACCELERATION
setp hm2_5i23.0.stepgen.00.maxvel [SPINDLE_9]MAX_VELOCITY
net machine-is-enabled => hm2_5i23.0.stepgen.00.enable
net spindle-vel-cmd-rps => hm2_5i23.0.stepgen.00.velocity-cmd
#net spindle-vel-fb <= hm2_5i23.0.stepgen.00.velocity-fb
# ---setup spindle control signals---
net spindle-vel-cmd-rps <= motion.spindle-speed-out-rps
net spindle-vel-cmd-rps-abs <= motion.spindle-speed-out-rps-abs
net spindle-vel-cmd <= motion.spindle-speed-out
net spindle-vel-cmd-rpm-abs <= motion.spindle-speed-out-abs
net spindle-on <= motion.spindle-on
net spindle-cw <= motion.spindle-forward
net spindle-ccw <= motion.spindle-reverse
net spindle-brake <= motion.spindle-brake
net spindle-revs => motion.spindle-revs
net spindle-at-speed => motion.spindle-at-speed
net spindle-vel-fb => motion.spindle-speed-in
net spindle-index-enable <=> motion.spindle-index-enable
# ---Setup spindle at speed signals---
sets spindle-at-speed true
HAL это просто "соединение проводками" пинов компонентов. Думай о компонентах hal как, напрмер, о драйверах шаговиков или серв, пины - контакты на клеммах, и ты просто соединяешь их между собой.sysrover писал(а):Просто для меня большая часть хала пока непонятна.
Как мне кажется надо:sysrover писал(а):В нашем случае думаю отдельно запускать шпиндели и работать ими отдельно будет сложно.
По этому нужно будет переключать степген на пины.
Тоесть когда нам нужно отрезать мы останавливаем шпиндель.
Дальше командой М103 соединяем степдиры обоих серв только дир в противополоржности.
Запускаем отрезаем.
Останавливаем.
Переключаем пины на нужную нам серву и продолжаем работать.
. Для меня пока это все звучит возьми задание шпинделю - это такой пин motion.что-то там (можешь посмотреть, он у тебя сейчас подключен к твоему stepgen от шпинделя в файле hal ищешь stepgen.[номер] и среди всего разнообразия выбираешь что-то с velocity) вставсь в отсоединяем его (стираем или комментируем строчку подключения этого пина) и получишь и вставляем между этим пином компонент mux2 чтобы получилось пин задания -> mux2.0.in1 и mux2.0.out -> stepgen.velocity-cmdsysrover писал(а):Для меня пока это все звучит возьми "№;"№К!"№? вставсь в №(Й?№(;? и получишь "№%*(№%"(№ mux2
hal это знает от компонента. Все пины это "ножки компонентов".sysrover писал(а):Как хал понимает какой пин in , а какой out ? единственное различие это только в стрелках, но там написано что они только информативны.
Все правильно. Больше ничего не надо. Осталось набрать набор нужных компонентов и прицепить нужные пины.sysrover писал(а):Суть что у нас есть физические ноги их мы можем нацеплять немеряно, есть абстрактные понятия самой среды типа всяких скоростей и тд к ним мы можем прицепить эти ноги.
но больше никакой ясности.