Собственно проблема которая ни как не решается у меня в голове.
Была написана кинематика для станка с поворотным столом по оси B .
Всё работает, всё правильно считает, но мне совсем не ясно как сделать компенсацию длинны инструмента. И как вообще правильно привязываться к детали. Нужен будет эталонный щуп, что-б с помощью него находить точное положение заготовки на столе или щуп для точного нахождения длинны инструмента, что-б потом найти им деталь на столе или и то и другое.
Дальше вопрос, как учесть правильно длинну инструмента в кинематике.
Некоторые поиски меня отправили к варианту записи корректора для координаты W.
Еще вопрос в том, как сделать непосредственно момет применения корректора.
У меня вышел такой вариант, что при измененни параметра длинны инструмента не изменяется текущее положение, а сдвигается сам станок до текущего задания.
К примеру был длинный инструмент 200мм положение во время смены было z100
после смены новый инструмент имеет длину 100мм и при пименении корректора кинематика рванет с метста станок на 100мм что-б вершина инструмента была по прежнему z100.
Как сделать что-б при применении корректора не станок рвал с места, а просто учитывал, как и при классической кинематике, что он просто теперь в новом месте. после смены инструмента z изменился со z100 до z200
Суть от этого мало меняется в плане сложности написания, зато проще делать механику.