Модернизация станка Dainichi F-15 с Fanuc O-TC

haruri · Сообщение **haruri** » 26 июн 2015, 13:21

Здравствуйте.
Возник вопрос по модернизации токарного станка DAINICHI F-15 с системой управления FANUC O-TС в связи с тем, что основная "корзина" управления FANUC O-TC начинает "сыпаться", чтобы не тратить деньги в пустую, хотелось поменять систему управления на MESA, но не могу разобраться что подобрать и как подключить к серво приводу и приводу шпинделя.
примерное фото станка https://encrypted-tbn2.gstatic.com/imag ... yvkDSCMaaw
серво привод A06B-6058-H224
привод шпинделя A06B-6055-H212
Если есть у кого опыт подобной модернизации, то рассмотрю возможность удаленной консультации/разработку проекта за деньги.

Nick · Сообщение **Nick** » 29 июн 2015, 10:41

Как управляются привода? +-10В?
Если да, то тебе надо 5i25+7i77. Периферии много?

Сообщение **NightV** » 29 июн 2015, 11:23

haruri писал(а):серво привод A06B-6058-H224
привод шпинделя A06B-6055-H212

по моему опыту, как раз с ними и будет проблема, точнее это самое слабое место, часто летят силовые транзисторные сборки.
если решил все же их оставить, то ищи мануал, или хотя бы распиновку.
И меняй ВСЕ кондеры.

Nick писал(а):Как управляются привода? +-10В?

уверен на 99%, драйвер старый, тогда сильно не изголялись

haruri · Сообщение **haruri** » 29 июн 2015, 13:04

Nick писал(а):Как управляются привода? +-10В?
Если да, то тебе надо 5i25+7i77. Периферии много?

привода управляются трехфазным PWM и еще несколько сигналов - смотрите pdf.
Периферии много - но выхода особо нет.

Nick · Сообщение **Nick** » 29 июн 2015, 13:20

А кто такие PWMAn - PWMFn?

haruri · Сообщение **haruri** » 29 июн 2015, 13:49

NightV писал(а):
haruri писал(а):серво привод A06B-6058-H224
привод шпинделя A06B-6055-H212
по моему опыту, как раз с ними и будет проблема, точнее это самое слабое место, часто летят силовые транзисторные сборки.
если решил все же их оставить, то ищи мануал, или хотя бы распиновку.
И меняй ВСЕ кондеры.

Пока привода нормально работают. Тьфу-Тьфу

haruri · Сообщение **haruri** » 29 июн 2015, 13:52

Nick писал(а):А кто такие PWMAn - PWMFn?

согласно http://linuxcnc.org/index.php/english/f ... t=30#23785
PWMA / PWMB ,PWMC/PWMD,PWME/PWMF are Three phase sinusoidal PWM

IR /GDR , - R-Phase motor current

IS/GDS - S-Phase motor current

haruri · Сообщение **haruri** » 29 июн 2015, 13:54

Nick писал(а):А кто такие PWMAn - PWMFn?

Вот в этом и есть затык - ничего не могу найти, что за сигналы, какие уровни у них и т.д.

Nick · Сообщение **Nick** » 01 июл 2015, 10:57

У месы есть конечно платы с 3pwmgen... но честно говоря, не знаю какие платы его поддерживают...
из hostmot2:

3ppwmgen

Three-Phase PWM generators (3pwmgens) are intended for controlling the high-side and low-side gates in a 3-phase motor driver. The function is included to support the Mesa motor controller daughter-cards but can be used to control an IGBT or similar driver directly. 3pwmgens have names like "hm2_<BoardType>.<BoardNum>.3pwmgen.<Instance>" where <Instance> is a 2-digit number. There will be num_3pwmgens instances, starting at 00. Each instance allocates 7 output and one input pins on the Mesa card connectors. Outputs are: PWM A, PWM B, PWM C, /PWM A, /PWM B, /PWM C, Enable. The first three pins are the high side drivers, the second three are their complementary low-side drivers. The enable bit is intended to control the servo amplifier. The input bit is a fault bit, typically wired to over-current detection. When set the PWM generator is disabled. The three phase duty-cycles are individually controllable from -Scale to +Scale. Note that 0 corresponds to a 50% duty cycle and this is the inialization value.
Pins:
(float input) A-value, B-value, C-value: The PWM command value for each phase, limited to +/- "scale". Defaults to zero which is 50% duty cycle on high-side and low-sidepins (but see the "deadtime" parameter)
(bit input) enable
When high the PWM is enabled as long as the fault bit is not set by the external fault input pin. When low the PWM is disabled, with both high- side and low-side drivers low. This is not the same as 0 output (50% duty cycle on both sets of pins) or negative full scale (where the low side drivers are "on" 100% of the time)
(bit output) fault
Indicates the status of the fault bit. This output latches high once set by the physical fault pin until the "enable" pin is set to high.
Parameters:
(u32 rw) deadtime
Sets the dead-time between the high-side driver turning off and the low-side driver turning on and vice-versa. Deadtime is subtracted from on time and added to off time symmetrically. For example with 20 kHz PWM (50 uSec period), 50% duty cycle and zero dead time, the PWM and NPWM outputs would be square waves (NPWM being inverted from PWM) with high times of 25 uS. With the same settings but 1 uS of deadtime, the PWM and NPWM outputs would both have high times of 23 uS (25 - (2X 1 uS), 1 uS per edge). The value is specified in nS and defaults to a rather conservative 5000nS. Setting this parameter to too low a value could be both expensive and dangerous as if both gates are open at the same time there is effectively a short circuit accross the supply.
(float rw) scale
Sets the half-scale of the specified 3-phase PWM generator. PWM values from -scale to +scale are valid. Default is +/- 1.0
(bit rw) fault-invert
Sets the polarity of the fault input pin. A value of 1 means that a fault is triggered with the pin high, and 0 means that a fault it triggered when the pin is pulled low. Default 0, fault = low so that the PWM works with the fault pin unconnected.
(u32 rw) sample-time
Sets the time during the cycle when an ADC pulse is generated. 0 = start of PWM cycle and 1 = end. Not currently useful to LinuxCNC. Default 0.5.
In addition the per-instance parameters above there is the following parameter that affects all instances
(u32 rw) frequency
Sets the master PWM frequency. Maximum is approx 48kHz, minimum is 1kHz. Defaults to 20kHz.

Nick · Сообщение **Nick** » 22 июл 2015, 11:16

В продолжении телефонного разговора.
Нужны текущие конфиги, нужен ini и hal файл.
Попробуем туда загрузить 3pwmgen

haruri · Сообщение **haruri** » 22 июл 2015, 11:59

Nick писал(а):В продолжении телефонного разговора.
Нужны текущие конфиги, нужен ini и hal файл.
Попробуем туда загрузить 3pwmgen

Я так понимаю эти конфиги у меня должны выйти после моей настройки PNCconf Linuxcnc.
Мы еще не пытались установить 5i20 и установить LinuxCNC.
Сам я в этом пока не очень разбираюсь. Но "партия" поставила задачу, нужно пытаться решить ее.
На данном этапе возникли вопросы
1. Сколько будет стоить Ваша поставка 7i39 и каковы сроки?
2. Есть ли у Вас время на платную консультацию (обрисовку проекта) и сколько?

Nick · Сообщение **Nick** » 22 июл 2015, 12:14

По цене и срокам уточню - сейчас ждем из производства заказ.

По проекту - самое время начать

.

1. надо поставить linuxcnc (с официального сайта, там есть iso debian).
2. вставить 5i20 в pci.
3. сделать пробную конфигурацию на pncconf - не вдаваясь в подробности все, что не понимаешь - ок.
4. попробовать запустить (не подключая к станку - просто комп и плата).

haruri · Сообщение **haruri** » 22 июл 2015, 16:00

Nick писал(а):По цене и срокам уточню - сейчас ждем из производства заказ.

По проекту - самое время начать .

1. надо поставить linuxcnc (с официального сайта, там есть iso debian).
2. вставить 5i20 в pci.
3. сделать пробную конфигурацию на pncconf - не вдаваясь в подробности все, что не понимаешь - ок.
4. попробовать запустить (не подключая к станку - просто комп и плата).

вот то, что получилось
http://my-files.ru/hshw46

Lexxa · Сообщение **Lexxa** » 22 июл 2015, 22:31

Что конкретно там у Вас сыпется?
Чушь какая-то! ТС вводит в заблужение!
У фанука привода управляются по шине FSSB. Интерфейс у шины волоконно-оптический.
Все привода в станке у фанука включаются последовательно друг за другом.
По этой же оптике передаются и сигналы с энкодеров, сами энкодеры (пульскодеры в терминологии фанука) обрабатываются в приводе.
Корзина фанука начинает сыпаться... Какая там корзина? Там одна материнская плата, память и плата управления приводами.

haruri · Сообщение **haruri** » 23 июл 2015, 09:20

Lexxa писал(а):Что конкретно там у Вас сыпется?
Чушь какая-то! ТС вводит в заблужение!
У фанука привода управляются по шине FSSB. Интерфейс у шины волоконно-оптический.
Все привода в станке у фанука включаются последовательно друг за другом.
По этой же оптике передаются и сигналы с энкодеров, сами энкодеры (пульскодеры в терминологии фанука) обрабатываются в приводе.
Корзина фанука начинает сыпаться... Какая там корзина? Там одна материнская плата, память и плата управления приводами.

Вот такая корзинка

Nick · Сообщение **Nick** » 23 июл 2015, 09:33

haruri писал(а):вот то, что получилось
http://my-files.ru/hshw46

Файлы загружай прямо на форум!!!

Итак, вот что надо попробовать. Будем загружать конфиг по чуть чуть.
В консоле выполни halrun
Туда скопируй вот это:
(это кусочек из начала твоего hal файла, загружает "драйвер" Mesa )

Код: Выделить всё

loadrt hostmot2
loadrt hm2_pci config="firmware=hm2/5i20/SV12.BIT num_encoders=3 num_3pwmgens=3"

Потом напиши show - эта команда показывает все пины, параметры, функции в системе (в том числе 3pwmgens, если они есть).
И вывод команды (будет большой) пиши сюда.

Я поменял в строчке загрузки hm2_pci - убрал лишние stepgen (это для шаговиков) pwmgen - они я так понимаю не нужны, добавил num_3pwmgens=3, добавил энкодеров и поменял файл прошивки.
Прошивки называются SVSTx_x, sv- серво оси, st - шаговые, x_x - количество первых и вторых.
SV12 - 12 серво осей.

haruri · Сообщение **haruri** » 23 июл 2015, 09:58

Nick писал(а): Итак, вот что надо попробовать. Будем загружать конфиг по чуть чуть.

Вот что получилось

Код: Выделить всё

alex@mesal:~$ halrun
halcmd: loadrt hostmot2
halcmd: loadrt hm2_pci config="firmware=hm2/5i20/SV12.BIT num_encoders=3 num_3pwmgens=3"
halcmd: show 
Loaded HAL Components:
ID      Type  Name                                      PID   State
     5  RT    hm2_pci                                         ready
     3  User  halcmd3395                                 3395 ready
     4  RT    hostmot2                                        ready

Component Pins:
Owner   Type  Dir         Value  Name
     5  s32   OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.00.count
     5  s32   OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.00.count-latched
     5  bit   I/O         FALSE  hm2_5i20.0.encoder.00.index-enable
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.encoder.00.input-a
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.encoder.00.input-b
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.encoder.00.input-index
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.00.latch-enable
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.00.latch-polarity
     5  float OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.00.position
     5  float OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.00.position-latched
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.encoder.00.quad-error
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.00.quad-error-enable
     5  s32   OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.00.rawcounts
     5  s32   OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.00.rawlatch
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.00.reset
     5  float OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.00.velocity
     5  s32   OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.01.count
     5  s32   OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.01.count-latched
     5  bit   I/O         FALSE  hm2_5i20.0.encoder.01.index-enable
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.encoder.01.input-a
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.encoder.01.input-b
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.encoder.01.input-index
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.01.latch-enable
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.01.latch-polarity
     5  float OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.01.position
     5  float OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.01.position-latched
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.encoder.01.quad-error
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.01.quad-error-enable
     5  s32   OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.01.rawcounts
     5  s32   OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.01.rawlatch
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.01.reset
     5  float OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.01.velocity
     5  s32   OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.02.count
     5  s32   OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.02.count-latched
     5  bit   I/O         FALSE  hm2_5i20.0.encoder.02.index-enable
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.encoder.02.input-a
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.encoder.02.input-b
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.encoder.02.input-index
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.02.latch-enable
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.02.latch-polarity
     5  float OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.02.position
     5  float OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.02.position-latched
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.encoder.02.quad-error
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.02.quad-error-enable
     5  s32   OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.02.rawcounts
     5  s32   OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.02.rawlatch
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.02.reset
     5  float OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.02.velocity
     5  u32   IN     0x00001FC8  hm2_5i20.0.encoder.sample-frequency
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.000.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.000.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.001.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.001.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.002.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.002.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.003.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.003.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.004.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.004.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.005.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.005.in_not
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.006.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.006.in_not
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.007.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.007.in_not
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.008.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.008.in_not
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.009.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.009.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.010.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.010.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.011.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.011.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.012.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.012.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.012.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.013.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.013.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.013.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.014.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.014.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.015.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.015.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.016.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.016.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.016.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.017.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.017.in_not
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.018.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.018.in_not
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.019.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.019.in_not
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.020.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.020.in_not
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.021.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.021.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.022.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.022.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.023.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.023.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.024.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.024.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.024.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.025.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.025.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.025.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.026.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.026.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.026.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.027.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.027.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.027.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.028.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.028.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.028.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.029.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.029.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.029.out
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.030.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.030.in_not
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.031.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.031.in_not
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.032.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.032.in_not
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.033.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.033.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.034.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.034.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.035.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.035.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.036.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.036.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.036.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.037.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.037.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.037.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.038.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.038.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.038.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.039.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.039.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.039.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.040.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.040.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.040.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.041.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.041.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.041.out
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.042.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.042.in_not
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.043.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.043.in_not
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.044.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.044.in_not
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.045.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.045.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.046.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.046.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.047.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.047.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.048.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.048.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.048.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.049.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.049.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.049.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.050.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.050.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.050.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.051.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.051.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.051.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.052.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.052.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.052.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.053.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.053.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.053.out
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.054.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.054.in_not
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.055.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.055.in_not
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.056.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.056.in_not
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.057.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.057.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.058.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.058.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.059.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.059.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.060.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.060.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.060.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.061.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.061.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.061.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.062.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.062.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.062.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.063.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.063.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.063.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.064.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.064.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.064.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.065.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.065.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.065.out
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.066.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.066.in_not
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.067.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.067.in_not
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.068.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.068.in_not
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.069.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.069.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.070.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.070.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.071.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.071.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.led.CR01
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.led.CR02
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.led.CR03
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.led.CR04
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.led.CR05
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.led.CR06
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.led.CR07
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.led.CR08
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.pwmgen.00.enable
     5  float IN              0  hm2_5i20.0.pwmgen.00.value
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.pwmgen.01.enable
     5  float IN              0  hm2_5i20.0.pwmgen.01.value
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.pwmgen.02.enable
     5  float IN              0  hm2_5i20.0.pwmgen.02.value
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.pwmgen.03.enable
     5  float IN              0  hm2_5i20.0.pwmgen.03.value
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.pwmgen.04.enable
     5  float IN              0  hm2_5i20.0.pwmgen.04.value
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.pwmgen.05.enable
     5  float IN              0  hm2_5i20.0.pwmgen.05.value
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.pwmgen.06.enable
     5  float IN              0  hm2_5i20.0.pwmgen.06.value
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.pwmgen.07.enable
     5  float IN              0  hm2_5i20.0.pwmgen.07.value
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.pwmgen.08.enable
     5  float IN              0  hm2_5i20.0.pwmgen.08.value
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.pwmgen.09.enable
     5  float IN              0  hm2_5i20.0.pwmgen.09.value
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.pwmgen.10.enable
     5  float IN              0  hm2_5i20.0.pwmgen.10.value
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.pwmgen.11.enable
     5  float IN              0  hm2_5i20.0.pwmgen.11.value
     5  bit   I/O         FALSE  hm2_5i20.0.watchdog.has_bit

Pin Aliases:
 Alias                                      Original Name

Signals:
Type          Value  Name     (linked to)

Parameters:
Owner   Type  Dir         Value  Name
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.00.counter-mode
     5  bit   RW           TRUE  hm2_5i20.0.encoder.00.filter
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.00.index-invert
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.00.index-mask
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.00.index-mask-invert
     5  float RW              1  hm2_5i20.0.encoder.00.scale
     5  float RW            0.5  hm2_5i20.0.encoder.00.vel-timeout
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.01.counter-mode
     5  bit   RW           TRUE  hm2_5i20.0.encoder.01.filter
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.01.index-invert
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.01.index-mask
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.01.index-mask-invert
     5  float RW              1  hm2_5i20.0.encoder.01.scale
     5  float RW            0.5  hm2_5i20.0.encoder.01.vel-timeout
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.02.counter-mode
     5  bit   RW           TRUE  hm2_5i20.0.encoder.02.filter
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.02.index-invert
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.02.index-mask
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.02.index-mask-invert
     5  float RW              1  hm2_5i20.0.encoder.02.scale
     5  float RW            0.5  hm2_5i20.0.encoder.02.vel-timeout
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.006.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.006.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.007.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.007.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.008.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.008.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.009.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.009.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.010.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.010.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.011.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.011.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.012.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.012.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.012.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.013.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.013.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.013.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.016.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.016.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.016.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.018.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.018.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.019.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.019.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.020.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.020.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.021.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.021.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.022.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.022.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.023.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.023.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.024.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.024.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.024.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.025.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.025.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.025.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.026.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.026.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.026.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.027.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.027.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.027.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.028.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.028.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.028.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.029.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.029.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.029.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.030.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.030.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.031.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.031.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.032.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.032.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.033.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.033.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.034.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.034.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.035.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.035.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.036.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.036.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.036.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.037.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.037.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.037.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.038.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.038.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.038.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.039.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.039.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.039.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.040.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.040.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.040.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.041.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.041.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.041.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.042.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.042.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.043.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.043.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.044.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.044.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.045.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.045.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.046.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.046.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.047.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.047.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.048.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.048.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.048.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.049.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.049.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.049.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.050.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.050.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.050.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.051.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.051.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.051.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.052.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.052.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.052.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.053.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.053.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.053.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.054.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.054.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.055.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.055.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.056.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.056.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.057.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.057.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.058.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.058.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.059.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.059.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.060.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.060.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.060.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.061.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.061.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.061.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.062.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.062.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.062.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.063.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.063.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.063.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.064.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.064.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.064.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.065.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.065.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.065.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.066.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.066.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.067.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.067.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.068.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.068.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.069.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.069.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.070.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.070.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.071.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.071.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.io_error
     5  s32   RO              0  hm2_5i20.0.pet_watchdog.time
     5  s32   RW              0  hm2_5i20.0.pet_watchdog.tmax
     5  s32   RW              1  hm2_5i20.0.pwmgen.00.output-type
     5  float RW              1  hm2_5i20.0.pwmgen.00.scale
     5  s32   RW              1  hm2_5i20.0.pwmgen.01.output-type
     5  float RW              1  hm2_5i20.0.pwmgen.01.scale
     5  s32   RW              1  hm2_5i20.0.pwmgen.02.output-type
     5  float RW              1  hm2_5i20.0.pwmgen.02.scale
     5  s32   RW              1  hm2_5i20.0.pwmgen.03.output-type
     5  float RW              1  hm2_5i20.0.pwmgen.03.scale
     5  s32   RW              1  hm2_5i20.0.pwmgen.04.output-type
     5  float RW              1  hm2_5i20.0.pwmgen.04.scale
     5  s32   RW              1  hm2_5i20.0.pwmgen.05.output-type
     5  float RW              1  hm2_5i20.0.pwmgen.05.scale
     5  s32   RW              1  hm2_5i20.0.pwmgen.06.output-type
     5  float RW              1  hm2_5i20.0.pwmgen.06.scale
     5  s32   RW              1  hm2_5i20.0.pwmgen.07.output-type
     5  float RW              1  hm2_5i20.0.pwmgen.07.scale
     5  s32   RW              1  hm2_5i20.0.pwmgen.08.output-type
     5  float RW              1  hm2_5i20.0.pwmgen.08.scale
     5  s32   RW              1  hm2_5i20.0.pwmgen.09.output-type
     5  float RW              1  hm2_5i20.0.pwmgen.09.scale
     5  s32   RW              1  hm2_5i20.0.pwmgen.10.output-type
     5  float RW              1  hm2_5i20.0.pwmgen.10.scale
     5  s32   RW              1  hm2_5i20.0.pwmgen.11.output-type
     5  float RW              1  hm2_5i20.0.pwmgen.11.scale
     5  u32   RW     0x00004E20  hm2_5i20.0.pwmgen.pdm_frequency
     5  u32   RW     0x00004E20  hm2_5i20.0.pwmgen.pwm_frequency
     5  s32   RO              0  hm2_5i20.0.read.time
     5  s32   RW              0  hm2_5i20.0.read.tmax
     5  s32   RO              0  hm2_5i20.0.read_gpio.time
     5  s32   RW              0  hm2_5i20.0.read_gpio.tmax
     5  u32   RW     0x004C4B40  hm2_5i20.0.watchdog.timeout_ns
     5  s32   RO              0  hm2_5i20.0.write.time
     5  s32   RW              0  hm2_5i20.0.write.tmax
     5  s32   RO              0  hm2_5i20.0.write_gpio.time
     5  s32   RW              0  hm2_5i20.0.write_gpio.tmax

Parameter Aliases:
 Alias                                      Original Name

Exported Functions:
Owner   CodeAddr  Arg       FP   Users  Name
 00005  f905bee0  f6c8c000  NO       0   hm2_5i20.0.pet_watchdog
 00005  f90497b0  f6c8c000  YES      0   hm2_5i20.0.read
 00005  f90496c0  f6c8c000  YES      0   hm2_5i20.0.read_gpio
 00005  f90496f0  f6c8c000  YES      0   hm2_5i20.0.write
 00005  f9049690  f6c8c000  YES      0   hm2_5i20.0.write_gpio

Realtime Threads:
     Period  FP     Name               (     Time, Max-Time )

halcmd:

Nick · Сообщение **Nick** » 23 июл 2015, 10:05

Загрузилось 3 энкодера (это пины типа hm2_5i20.0.encoder.02.velocity)

И аж 12 pwmgen... (hm2_5i20.0.pwmgen.11.scale)...

Попробуй поставить num_3pwmgens=2 и все тоже самое. Посмотрим, сколько их будет...

Nick · Сообщение **Nick** » 23 июл 2015, 10:09

О, и еще добавь num_pwmgens=0

haruri · Сообщение **haruri** » 23 июл 2015, 10:32

Nick писал(а):О, и еще добавь num_pwmgens=0

Код: Выделить всё

alex@mesal:~$ halrun 
.
halcmd: loadrt hostmot2
halcmd: loadrt hm2_pci config="firmware=hm2/5i20/SV12.BIT num_encoders=3 num_3pwmgens=2 num_pwmgens=0" 
halcmd: show
Loaded HAL Components:
ID      Type  Name                                      PID   State
     5  RT    hm2_pci                                         ready
     3  User  halcmd3830                                 3830 ready
     4  RT    hostmot2                                        ready

Component Pins:
Owner   Type  Dir         Value  Name
     5  s32   OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.00.count
     5  s32   OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.00.count-latched
     5  bit   I/O         FALSE  hm2_5i20.0.encoder.00.index-enable
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.encoder.00.input-a
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.encoder.00.input-b
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.encoder.00.input-index
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.00.latch-enable
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.00.latch-polarity
     5  float OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.00.position
     5  float OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.00.position-latched
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.encoder.00.quad-error
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.00.quad-error-enable
     5  s32   OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.00.rawcounts
     5  s32   OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.00.rawlatch
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.00.reset
     5  float OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.00.velocity
     5  s32   OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.01.count
     5  s32   OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.01.count-latched
     5  bit   I/O         FALSE  hm2_5i20.0.encoder.01.index-enable
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.encoder.01.input-a
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.encoder.01.input-b
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.encoder.01.input-index
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.01.latch-enable
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.01.latch-polarity
     5  float OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.01.position
     5  float OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.01.position-latched
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.encoder.01.quad-error
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.01.quad-error-enable
     5  s32   OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.01.rawcounts
     5  s32   OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.01.rawlatch
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.01.reset
     5  float OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.01.velocity
     5  s32   OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.02.count
     5  s32   OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.02.count-latched
     5  bit   I/O         FALSE  hm2_5i20.0.encoder.02.index-enable
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.encoder.02.input-a
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.encoder.02.input-b
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.encoder.02.input-index
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.02.latch-enable
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.02.latch-polarity
     5  float OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.02.position
     5  float OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.02.position-latched
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.encoder.02.quad-error
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.02.quad-error-enable
     5  s32   OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.02.rawcounts
     5  s32   OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.02.rawlatch
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.02.reset
     5  float OUT             0  hm2_5i20.0.encoder.02.velocity
     5  u32   IN     0x00001FC8  hm2_5i20.0.encoder.sample-frequency
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.000.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.000.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.001.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.001.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.002.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.002.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.003.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.003.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.004.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.004.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.005.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.005.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.006.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.006.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.006.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.007.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.007.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.007.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.008.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.008.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.008.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.009.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.009.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.009.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.010.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.010.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.010.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.011.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.011.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.011.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.012.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.012.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.012.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.013.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.013.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.013.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.014.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.014.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.015.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.015.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.016.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.016.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.016.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.017.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.017.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.018.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.018.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.018.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.019.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.019.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.019.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.020.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.020.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.020.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.021.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.021.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.021.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.022.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.022.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.022.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.023.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.023.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.023.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.024.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.024.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.024.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.025.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.025.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.025.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.026.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.026.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.026.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.027.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.027.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.027.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.028.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.028.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.028.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.029.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.029.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.029.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.030.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.030.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.030.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.031.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.031.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.031.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.032.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.032.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.032.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.033.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.033.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.033.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.034.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.034.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.034.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.035.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.035.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.035.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.036.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.036.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.036.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.037.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.037.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.037.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.038.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.038.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.038.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.039.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.039.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.039.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.040.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.040.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.040.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.041.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.041.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.041.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.042.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.042.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.042.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.043.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.043.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.043.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.044.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.044.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.044.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.045.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.045.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.045.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.046.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.046.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.046.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.047.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.047.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.047.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.048.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.048.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.048.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.049.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.049.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.049.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.050.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.050.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.050.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.051.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.051.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.051.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.052.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.052.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.052.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.053.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.053.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.053.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.054.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.054.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.054.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.055.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.055.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.055.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.056.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.056.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.056.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.057.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.057.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.057.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.058.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.058.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.058.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.059.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.059.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.059.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.060.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.060.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.060.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.061.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.061.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.061.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.062.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.062.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.062.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.063.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.063.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.063.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.064.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.064.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.064.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.065.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.065.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.065.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.066.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.066.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.066.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.067.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.067.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.067.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.068.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.068.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.068.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.069.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.069.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.069.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.070.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.070.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.070.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i20.0.gpio.071.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i20.0.gpio.071.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.071.out
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.led.CR01
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.led.CR02
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.led.CR03
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.led.CR04
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.led.CR05
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.led.CR06
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.led.CR07
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i20.0.led.CR08
     5  bit   I/O         FALSE  hm2_5i20.0.watchdog.has_bit

Pin Aliases:
 Alias                                      Original Name

Signals:
Type          Value  Name     (linked to)

Parameters:
Owner   Type  Dir         Value  Name
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.00.counter-mode
     5  bit   RW           TRUE  hm2_5i20.0.encoder.00.filter
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.00.index-invert
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.00.index-mask
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.00.index-mask-invert
     5  float RW              1  hm2_5i20.0.encoder.00.scale
     5  float RW            0.5  hm2_5i20.0.encoder.00.vel-timeout
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.01.counter-mode
     5  bit   RW           TRUE  hm2_5i20.0.encoder.01.filter
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.01.index-invert
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.01.index-mask
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.01.index-mask-invert
     5  float RW              1  hm2_5i20.0.encoder.01.scale
     5  float RW            0.5  hm2_5i20.0.encoder.01.vel-timeout
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.02.counter-mode
     5  bit   RW           TRUE  hm2_5i20.0.encoder.02.filter
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.02.index-invert
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.02.index-mask
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.encoder.02.index-mask-invert
     5  float RW              1  hm2_5i20.0.encoder.02.scale
     5  float RW            0.5  hm2_5i20.0.encoder.02.vel-timeout
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.006.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.006.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.006.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.007.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.007.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.007.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.008.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.008.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.008.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.009.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.009.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.009.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.010.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.010.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.010.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.011.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.011.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.011.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.012.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.012.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.012.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.013.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.013.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.013.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.016.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.016.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.016.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.018.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.018.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.018.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.019.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.019.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.019.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.020.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.020.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.020.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.021.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.021.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.021.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.022.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.022.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.022.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.023.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.023.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.023.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.024.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.024.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.024.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.025.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.025.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.025.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.026.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.026.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.026.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.027.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.027.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.027.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.028.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.028.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.028.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.029.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.029.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.029.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.030.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.030.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.030.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.031.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.031.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.031.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.032.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.032.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.032.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.033.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.033.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.033.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.034.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.034.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.034.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.035.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.035.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.035.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.036.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.036.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.036.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.037.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.037.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.037.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.038.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.038.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.038.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.039.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.039.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.039.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.040.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.040.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.040.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.041.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.041.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.041.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.042.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.042.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.042.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.043.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.043.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.043.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.044.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.044.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.044.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.045.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.045.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.045.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.046.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.046.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.046.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.047.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.047.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.047.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.048.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.048.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.048.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.049.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.049.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.049.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.050.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.050.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.050.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.051.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.051.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.051.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.052.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.052.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.052.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.053.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.053.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.053.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.054.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.054.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.054.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.055.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.055.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.055.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.056.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.056.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.056.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.057.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.057.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.057.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.058.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.058.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.058.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.059.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.059.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.059.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.060.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.060.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.060.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.061.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.061.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.061.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.062.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.062.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.062.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.063.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.063.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.063.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.064.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.064.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.064.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.065.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.065.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.065.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.066.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.066.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.066.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.067.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.067.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.067.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.068.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.068.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.068.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.069.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.069.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.069.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.070.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.070.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.070.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.071.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.071.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.gpio.071.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i20.0.io_error
     5  s32   RO              0  hm2_5i20.0.pet_watchdog.time
     5  s32   RW              0  hm2_5i20.0.pet_watchdog.tmax
     5  s32   RO              0  hm2_5i20.0.read.time
     5  s32   RW              0  hm2_5i20.0.read.tmax
     5  s32   RO              0  hm2_5i20.0.read_gpio.time
     5  s32   RW              0  hm2_5i20.0.read_gpio.tmax
     5  u32   RW     0x004C4B40  hm2_5i20.0.watchdog.timeout_ns
     5  s32   RO              0  hm2_5i20.0.write.time
     5  s32   RW              0  hm2_5i20.0.write.tmax
     5  s32   RO              0  hm2_5i20.0.write_gpio.time
     5  s32   RW              0  hm2_5i20.0.write_gpio.tmax

Parameter Aliases:
 Alias                                      Original Name

Exported Functions:
Owner   CodeAddr  Arg       FP   Users  Name
 00005  f9081ee0  f6a99000  NO       0   hm2_5i20.0.pet_watchdog
 00005  f906f7b0  f6a99000  YES      0   hm2_5i20.0.read
 00005  f906f6c0  f6a99000  YES      0   hm2_5i20.0.read_gpio
 00005  f906f6f0  f6a99000  YES      0   hm2_5i20.0.write
 00005  f906f690  f6a99000  YES      0   hm2_5i20.0.write_gpio

Realtime Threads:
     Period  FP     Name               (     Time, Max-Time )

halcmd:

cnc-club.ru

Модернизация станка Dainichi F-15 с Fanuc O-TC

Модернизация станка Dainichi F-15 с Fanuc O-TC

Re: Модернизация станка Dainichi F-15 с Fanuc O-TC

Re: Модернизация станка Dainichi F-15 с Fanuc O-TC

Re: Модернизация станка Dainichi F-15 с Fanuc O-TC

Re: Модернизация станка Dainichi F-15 с Fanuc O-TC

Re: Модернизация станка Dainichi F-15 с Fanuc O-TC

Re: Модернизация станка Dainichi F-15 с Fanuc O-TC

Re: Модернизация станка Dainichi F-15 с Fanuc O-TC

Re: Модернизация станка Dainichi F-15 с Fanuc O-TC

Re: Модернизация станка Dainichi F-15 с Fanuc O-TC

Re: Модернизация станка Dainichi F-15 с Fanuc O-TC

Re: Модернизация станка Dainichi F-15 с Fanuc O-TC

Re: Модернизация станка Dainichi F-15 с Fanuc O-TC

Re: Модернизация станка Dainichi F-15 с Fanuc O-TC

Re: Модернизация станка Dainichi F-15 с Fanuc O-TC

Re: Модернизация станка Dainichi F-15 с Fanuc O-TC

Re: Модернизация станка Dainichi F-15 с Fanuc O-TC

Re: Модернизация станка Dainichi F-15 с Fanuc O-TC

Re: Модернизация станка Dainichi F-15 с Fanuc O-TC

Re: Модернизация станка Dainichi F-15 с Fanuc O-TC