Вопрос по линейкам и комплектации станка

[Serg]

Это очевидно и для защиты линий и т.п. Но в таком контексте: защищать одним автоматом от всех осей скопом либо защищать всех от каждой оси отдельно?

Ну если не боишься, что сгорающий привод одной оси захватит с собой другой привод, то можно защищать одим автоматом...

[Сергей Саныч]

Драйверы лучше ставить вертикально.

Это актуально, когда нет принудительного обдува и всё охлаждение происходит за счет конвекции. А в данном случае главное, чтобы драйверы не оказались в застойной зоне.

[nanthony]

Ну если не боишься

По этому и спросил. Спасибо за ответ. Быть каждой оси защищенной отдельно.

Это актуально, когда нет принудительного обдува

Да у шнайдырЯ даже инкрустация есть на сей счет, что мол щиты надо так-то и так-то, чтобы холодный воздух заходил снизу, а горячий уходил наверх. Тут, поскольку продув принудительный, то надо сделать так, чтобы поток воздуха нигде не вихрился и проходил максимально свободно, обдувая все греющиеся части и унося тепло строго на улицу. И чтобы вентилятор одного устройства не всосал теплый воздух выделяемый соседом.

[nanthony]

Господа! Помогите тупому разобраться. Пожалуйста. (опять многабукаф, не серчайте)
Химичил я, тестировал, доказывал себе и окружающим, что я не олень. Не вышло. Олень.
Вот мои рассуждения и последующие вопросы:
1. Есть у меня 4 контроллера AC806 с двиглами и БП для четырех осей. (Для них надо 4 STEP/DIR выхода и 4 энкодера и 2 входа для состояния и 1 выход для управления)
2. Есть у меня 3 линейки для трех осей, кроме поворотной (это 3 энкодерных порта)
3. Есть у меня понимание того, что надо обзавестись Mesa 6i25 и приблудами к ней.
С приблудами хуже, но:
кажется мне, что 6i25 плюс 2*7i85s это аж 8 (4х-то мало, надо 7) портов под энкодеры и 10 выходов STEP/DIR/PWM и 2 порта RS422
но ни единого порта для датчика и исполнительных устройств.
Если к одному из портов 422ых подключить Mesa 7i66-8 - то появляются 16 портов для датчиков (8 сразу занимаются контроллерами, но их можно и объединить) и 8 для исполнительных устройств (4 сразу занимаются контроллерами, но и их можно объединить). По-максимуму остается 8 портов для датчиков (хомы отдельные -3, естоп - 1, лимиты по осям -3 и один в запасе) и 4 управляющих порта (помпа, охлаждение, пыль-и-сос, один в запасе)
Бюджет в ценах cnc-box - 38740 (кусачий)
Прошивка подходящая - 7I78X2 (в других комплектациях что-то не сообразил как быть. То чего-то не хватает, то прошивки нет)
Вроде должно работать с LinuxCNC ибо так написано.

Вот и вопросы:
я прав или опять перемудрил чего-то?
Или не заводить енкодеры контроллеров в месу, а только линейки? (для поворотной оси заводить энкодер с контроллера), в этом случае нужна только одна 7i85s
Правильно ли я понимаю, что один свободный порт STEP/DIR/PWM можно использовать в PWM режиме для управления пшынделем? Или все порты конфигурируются только одинаково? (что-то не нашел я на это указявки в доках).

Не серчайте, в руках ничего подобного не держал, все сугубо умозрительно. Возможно и вопросы идиоцкие из-за этого (в том числе).

[Serg]

Или не заводить енкодеры контроллеров в месу, а только линейки?

А для чего туда заводить и энкодеры и линейки?

[nanthony]

А для чего туда заводить и энкодеры и линейки?

Ну, это почти мой вопрос. А надо ли? Глупое, но рассуждение:
1. Если "дают" - "бери". Т.е. на контроллерах есть выход в сторону компьютера с данными енкодера. Значит "можно".
2. Линейки - вроде нужно.
Но имеет ли смысл и то и другое?
По-идее, контроллер выдает сигнал "расхождения" со своими собственными данными, он их сам понимает и .... компенсирует ли это расхождение? Или это лишь сигнал о том, что уже разошлось на 2 деления и кранты, уже не сойдется? Из описания не следует ответ.
Т.е. это мое чисто умозрительное рассуждение. Обчитался, но надо или нет - не понял.
Есть алгоритмы где "можно", но не понимаю пока реализацию. PID в FPGAшке считается или в писюк отдается?
Вопросов больше чем ответов пока.

[Serg]

Ну можно просто умозрительно порассуждать:
Допустим после очередного перемещения энкодер показывает N, а линейка M. - Что должен сделать в этом случае контроллер?

P.S. С шаговиками с энкодерами похожая ситуация...

[nanthony]

Я понимаю Вас, чем больше данных тем запутаннее все, но, как мне кажется вопрос Вы сформулировали не совсем верно.
Если я правильно разумею, то, дав контроллеру команду из 10 шагов он включает двигло и ждет когда его энкодер вернет 10 (пусть шаг равен делению энкодера и начало движения в 0 всего и вся).
А ПИД в это время "пасет" данные линейки, мол доехала она до 10 или нет еще. И тут есть варианты:
"все по 10" - супер. Мы на месте по всем параметрам.
линейка не доехала - надо довернуть двигло.
линейка уже утверждает, что в 10ку она попала, а двигло еще нет. Надо остановить двигло.

Да, в этих рассуждениях никогда не компенсируется линейка. И может показаться, что энкодер не нужен. Но, если ввести в алгоритм метки Z и того и другого - получается, что, в некоторых случаях компенсируется математически линейка, а доворачивать нужно до значения энкодера. Пусть, даже А и Б всех энкодеров уже переведены в конкретную цифирь.

Скажем, если Б=Zen+2 и этот Z+2 пройден двиглом, а линейка еще не дошла до места и клянется, что сейчас позиция Б-5. Тут уже надо понимать, что появилась ошибка линейки и компенсировать надо ее. Т.е. проверка по 3 или даже 4 условиям. Значения двух энкодеров и периодическая проверка "попадания" меток Z.

Но без практики это все фуфлоизмышления. Скажем, если станок заглубляется по спирали при диаметре меньше любой из Z. Фига он когда увидит хоть одну из Z меток.
Кроме того мне не ведомо основное - где происходит "сбор" данных.
Скажем, если контроллер сервы сам умеет разбираться со своим енкодером и компенсировать его ошибку (а нафек он иначе нужен?) то пусть сам с ним живет как хочет и в комп/месу эти данные нефик совать. В Месе тогда пусть проверяется уже соответствие линейки. А если Меса не имеет встроенного алгоритма PIDа, то в комп пусть сует все, а там уже пусть LinuxCNC разбирается.
Я не за сферическим конем в вакууме гонюсь и не хочу формировать идеальную форму унитаза. Я имея "столько всякого нужного" хочу понять и исключить "самое не нужное".
Линейка точнее и с ее помощью можно, например, скомпенсировать люфты механики. А что делать если сбоит линейка? Кто даст знаний на сей счет если не иметь показаний пусть и менее точного, но энкодера двигла?
Кому лучше "добивать" шаги. Месе или LinuxCNC? С одной стороны - месе, она быстрее и меньше издержек на математику/передачу. А с другой - LinuxCNC в это время может уже "хотеть" дать следующую команду, а меса "отвлеклась" на доворот. С одной осью - не беда, а если это окружность? Или, даже, простая "езда" по-диагонали?
Выходит что что-то нужно-таки передавать в комп являющийся первоистошником.

[Serg]

Эка всё в кучу замешалось... Попробуем по частям:

Возьмём для начала только задачу позиционирования.

Энкодер и линейка:

Допустим после очередного перемещения энкодер показывает N, а линейка M.

Спрашивается: кому больше верить?

Шаговик с энкодером:
Шаговику дали команду повернуться на 100 шагов, но энкодер показал, что он повернулся на 93 шага.
Допустим мы решили, что энкодер не ошибается - что надо сделать, чтобы он показал нужные 100 шагов?

А если Меса не имеет встроенного алгоритма PIDа

Не имеет.

то в комп пусть сует все, а там уже пусть LinuxCNC разбирается.

Пусть!
LinuxCNC конечно может сделать практически что угодно, только надо объяснить как именно надо это делать...

[ukr-sasha]

Подключайте только линейки.

[Сергей Саныч]

Шаговику дали команду повернуться на 100 шагов, но энкодер показал, что он повернулся на 93 шага.

Останавливать станок и кричать "караул".

[nanthony]

Доброе утро, Господа!
Тут нирвана полная, пожарная проверка и все такое.

Подключайте только линейки.

Спрашивается: кому больше верить?

Я действительно запутался и Вас пытался запутать. Скорее всего вопрос моего воспаленного воображения надо сформулировать так: а как проверить что линейка не дурит? Или иначе: разве стоит доверять лишь одному источнику при наличии нескольких?

Если считать линейку просто обратной связью, то Вы, UAVpilot уже писали цепь (приблизительно такую):

Код: Выделить всё

1:Linuxcnc дает команду -> 2:Драйвер запускает -> 3:Двигатель вращает -> 4:Енкодер отвечает -> 5:Драйвер компенсирует сам себя
(3:)двигатель двигает линейку |-> Линейка передвигается двигателем и сообщает ->PID LinuxCNC на сколько ->LinuxCNC компенсирует.

Дальше все повторяется пока есть необходимость компенсации или продолжается УП.
Я, конечно, смешал теплое с мягким ибо двигатель ничего не "говорит" линейке он ее лишь двигает.

Но, если

Подключайте только линейки.

то зачем все огороды с сервами и иной батвой? (Моменты-шмоменты ясно, они пока в стороне. Речь про позиционирование и его контроль.)
Вообще-то я собираюсь по-началу подключить только серводрайверы и "надеятся" что они будут позиционировать как надо. Линейки и обработка энкодеров позже. Но Мясу-то какую брать? И если она PIDорить не умеет, то, блин, крутовато как-то все выходит.

Допустим мы решили, что энкодер не ошибается - что надо сделать, чтобы он показал нужные 100 шагов?

Вот в этом-то у меня и загвоздва. Т.е. в Вашей постановке задачи ответ: довернуть на 7 шагов (арифметика мала-мала по-сложнее должна быть, конечно). Но это моя дилетантская мысль. Кончено все сложнее и енкодер надо контролировать все время. Это же не дискретная система, мол пока команда не выполнилась ничего не делаем и никого не проверяем. Т.е. да, она дискретна, но по другому параметру - время (стервацикль).
Иными словами каждый раз, когда из Мясы считываются показания можно проверить где все находятся и возрадоваться. А после собрать всю радость в кулак и попытаться понять хорошо то, что мы получили или плохо и что с этим делать.

Останавливать станок и кричать "караул".

Этот вариант подходит если расхождение больше допустимого. Скажем как у лидшайна: максимальное расхождение 2 деления енкодера, а в этой задаче может быть и 7. И только если оно, расхождение больше допустимого, только тогда кричать "караул"

Не могу не поделиться ржакой. Какой-же креатив у одной ремонтной конторы! Я в восторге и плачупатсталом!
Мы ремонтируем то, что починил Ваш муж!

[Nick]

ACS806 управляются только по положению => их энкодер тебе не нужен!
Соответственно тебе нужно 4step/gen + 3 энкодера. Соответственно 1й 7i85s хватит.
Вводы/выводы - а что именно нужно? Какие там будут устройства?


Выглядеть все будет так:

Команда
Linuxcnc.motion -> PID -> stepgen -> ACS806

Обратная связь
Линейка -> PID и Linuxcnc.motion
(еще выход аварии сервы в Linuxcnc, но это отдельная тема)

PID будет стараться подтянуть серву к команде по положению, ориентируясь на показания линейки. Если вдруг это ему не удастся и превысится порог рассогласования оси - LinuxCNC выпадет по ошибке.

Контроллировать Энкодер сервы не надо, т.к. он ничего не даст - управление по положению -> пид встроен в серву. Если было бы управление по скорости - то мог бы понадобться еще один ПИД для контроля сервы, а так не надо.

[nanthony]

О благодарю!
Все просто, когда знаешь как
Я тут целый консилиум собрал математиков-теоретиков и физиков практиков и прочих АСУчников Пока им объяснял - сам осознал (надеюсь )

Вводы/выводы - а что именно нужно? Какие там будут устройства?

Ну, хомы индуктивные.
Лимиты, вот не решил индуктивные или концевики, скорее последнее.
Датчик высоты инструмента
Естоп
Ошибки и прочие состояния АС806ых
Управление помпой СОЖ (и датчик ее наличия?), компрессором (и датчик давления?), помпой охлаждения пшынделя (и датчик темпиратуры его?), твердотельным рэле, которое включает силовую часть станка.
И хотелось бы иметь "запас" или возможность расширения на нечто разумное типа: смену интрумента, енкодер шпинделя, что еще разумное бывает?
Т.е. если я верно разумею, то 6i25 + 7i85s + 7i66-8 и фысё пока, а, коль потребуется этих 7i66-8 можно шлейфом навешать тьму-тьмучую. И еще место под одну 7i85s остается.
Причем можно две 7i66-8 одну в шкафу автоматики, а другую прямо на станок и на нее все станочные датчики. Так проводов будет меньше. Она же вроде как раз для этого и задуматавана? С ее-то field-powered фичами.

[Nick]

Да, все верно. Главное, чтобы энкодеров хватило.
Скорость шпинделя как-то регулируется?

[nanthony]

Главное, чтобы энкодеров хватило.

Ну портов енкодеров 4. А линеек 3.
И, но это уже "бантики", какую бы контролю на поворотную оську придумать типа линейки на прямых осях? Может енкодер через ремешок привесить с редукцией?

Скорость шпинделя как-то регулируется?

Пока PWM, думал один "лишний" выход для осей задействовать. По 485 пока не удумал как. Да и смысла не вижу пока, резьбу-то не резать, spindle-at-speed нет и невозможно покуда, соответственно регулировка скорости +/- валяный сапог вполне достаточна. Обратного вращения - тоже пока струмента нет не думаю что нужно городить.
Вопрос только можно ли один из портов осей использовать в PWM режиме, а 4 других в STEP/DIR. Пока не пощупал - не ясно, а из описания не следует.

[Nick]

Может енкодер через ремешок привесить с редукцией?

можно просто энкодер по мощнее взять, у которого 1000000 меток на оборот.
А кстати как у тебя она будет сделана? Какой редуктор, какой движок?

[nanthony]

А кстати как у тебя она будет сделана?

Пока мысля мелкий патрончик K01-65 или K02-65 на оське и к нему через шкивы и ремень такая же серва: АСМ604V60 с контроллером, а может и вообще шаговик. Поиграть-понять надо прежде чем мудрить.
Писал тут просьбу выточить, но никто не откликнулся. Дойдут руки - пойду на тутошнем "Красном пролетарии" 1К62 выточу, за одно вспомню как это делать
Меня уже вовсю толкают и его "прибрать и автоматизировать", но блин лох я пока для таких мегазатей

[Nick]

Вопрос только можно ли один из портов осей использовать в PWM режиме, а 4 других в STEP/DIR. Пока не пощупал - не ясно, а из описания не следует.

Вроде как можно, в строке загрузки hostmot2 надо будет прописать что нужно:
loadrt hm2_pci config=" num_encoders=3 num_pwmgens=1 num_3pwmgens=0 num_stepgens=3 "

Только там всего 4 канала, т.е. либо 3 stepgen + 1 PWM, либо 4 stepgen + 0 PWM

[nanthony]

Только там всего 4 канала, т.е. либо 3 stepgen + 1 PWM, либо 4 stepgen + 0 PWM

Нипонил.... вот жешь блин. На cnc-box.ru описание от чего тогда?
Артикул: MESA-7i85 S
4 channel encoder + 5 channel STEP/DIR/PWM for 25 pin Anything I/O
В описание глянул и правда, в "S"ке 4 оси, а не 5, но в той, что без S - пять серийных портов и осей нет. 3 описания и все разные.
А только я подумал, что разобрался....
Щя бы с тигром побороться (С)
Неужто из-за поворотной оси еще одну цельную плату брать потребуется?