нестандартная рабочая зона на ЕМС для робота

[Тима]

авост - это аварийная остановка по оси, я так понимаю....?
Т.е. при выходе за предел останавливает движение и выдает сообщение?

[Nick]

Авост - это Аварийная остановка всего станка. Красная кнопка!
Выдаст сообщение и встанет в состояние Авост.

[Тима]

Тогда получается так: при выходе за предел выдает импульс на авост(только импульс, а не постоянный сигнал) и после сброса можно вывести робот из опасной зоны... Так?

[Nick]

Да.

Только выводить аккуратно, т.к. до выхода в безопастную зону на авост сам не встанет.

[Тима]

т.е. если после сброса авоста продолжить движение в том-же направлении он не остановится...

[Nick]

да, хотя и это можно решить - скажем сделать запретные зоны по которым не будет работать halui.axis...jog-plus, и управление только через них повесить, или сделать дополнительную проверку при сработавшем wcomp.

[Тима]

Код: Выделить всё

net xover wcomp.0.over => oneshot.0.in message.0.trigger

Вот эта строка...
net xover wcomp.0.over - при превышении значения....
oneshot.0.in - выдаем импульсы....
message.0.trigger - выводим сообщение
т.е. oneshot.0.in и message.0.trigger это 2 разные команды....

[Nick]

это два разных компонента, и два разных пина, просто сигнал передаем от wcomp и тому и тому.

[Тима]

ага, понял.
Теперь такой вопрос: как поставить тройное условие как описано здесь Re: нестандартная рабочая зона на ЕМС для робота #34 ?

[Nick]

условие1 or2.1 условие2
выход-or2.1 or2 условие3

[Тима]

or - это или?

[Nick]

да

[Тима]

Так мне нужно остановить станок при выполнении всех трех условий одновременно. т.е. не "или", а "и" (and). только при этом робот выходит за пределы разрешенной зоны.

[Nick]

Тогда and2

[Serg]

т.е. если после сброса авоста продолжить движение в том-же направлении он не остановится...

Нет.
В принципе можно наворотить и такое, что будет авост будет срабатывать каждый раз при попытке поехать не в ту сторону. Но это ты уже сам сделаешь, когда разберёшься как работает HAL.

[Тима]

Код: Выделить всё

net xpos axis.0.joint-pos-cmd => wcomp.0.in
setp wcomp.0.max 100
setp wcomp.0.min 50
net xover wcomp.0.over => oneshot.0.in message.0.trigger

А если я вот так напишу, то по условию xover wcomp.0.over условие выполнится при выходе значения за пределы по min и по маx ?

[Serg]

Если задаёшь оба предела, то выход надо использовать не over, а out.
http://linuxcnc.org/docs/devel/html/man ... omp.9.html

[Тима]

Код: Выделить всё

net xpos axis.0.joint-pos-cmd => wcomp.0.in
setp wcomp.0.max 1000
setp wcomp.0.min 500
net zpos axis.2.joint-pos-cmd => wcomp.1.in
setp wcomp.1.max 120
net xover and2.0.in0 <= wcomp.0.out
net zover and2.0.in1 <= wcomp.1.over
net tak and2.0.out => oneshot.0.in message.0.trigger
setp oneshot.0.width 0.5
setp message.0.edge 0
net robotalarm <= oneshot.0.out

А так?
Подправил....

[Serg]

вроде так.
Только в 8 строке ошибка будет - после net всегда указывается сигнал, а у тебя одни пины там.
Не поленись, почитай доки про HAL, чтобы четко понимать что делаешь - быстрее дело пойдёт.

[Тима]

Только в 8 строке ошибка будет - после net всегда указывается сигнал, а у тебя одни пины там.

Т.е сигнал как-то обозвать надо?
З.Ы. Я читаю, просто доходит немного туго. Но с Вашей помощю я справлюсь.