нестандартная рабочая зона на ЕМС для робота

[Тима]

Итак,вот подводный камушек, о котором я говорил:
Рабочая зона, как я рисовал выше, П-образная, НО там есть еще одна зона...

Зеленая зона - это зона, где можно ездить беспрепятственно все время. Красная зона - это зона, куда нельзя ехать ни в коем случае. А желтая зона - это зона, куда можно заезжать с разрешения термопласт-автомата.
Где лучше опрашивать этот сигнал разрешения опускания Z, в hal или через g-код?
В случае с g-кодом, если забыть вписать опрос этого сигнала, робот может поломать движение пресс-формы.
Если через hal, как его увязать с последовательностью g-кода?
Или создать какой-то шаблон с прописанными опросами входов и его использовать за основу, вписывя в него свои траектории движения.

А алгоритм сейчас нужен такой:
Робот стоит на стартовой позиции в зеленой зоне и ждет нажатия кнопки. Нажали кнопку, робот поехал на границу желтой зоны и ждет разрешения от ТПА. ТПА дал разрешение, робот вошел в желтую зону и выдал сигнал о запрете работы ТПА. Отработал в желтой зоне, покинул ее, дал разрешение на продолжение работы ТПА и поехал в стартовую позицию. И так в цикле.
И еще, ТПА не должен начинать следующий цикл, пока робот не отработает свой цикл.
Ну, как-то так...

[Serg]

Задачи нужно разделить на две отдельные:
1. останов станка при попытке заехать в запрещённую зону. В красной запрет есть всегда, в жёлтой включается по команде ТПА. Реакция на попытку заехать всегда одна - аварийный останов. Полностью реализуется на HAL.
2. Работа в разрешённых зонах. Реализуется управляющей программой (G-код) очень просто - незаезжанием куда не надо. Ожидание разрешения от ТПА реализуется с помощью M66.

[Nick]

Главный вопрос, робот будет по программе все время ездить, или будет еще и вручную управляться?

Если по программе - то эти зоны какбы не очень нужны - просто в программе задаем правильную траекторию. Если вручную - тогда да, надо мудрить.

выдал сигнал о запрете работы ТПА

А запрет при помощи M62-M65.

[Тима]

робот будет по программе все время ездить, или будет еще и вручную управляться?

Должен быть и ручной режим, поэтому и перестраховываюсь.

А запрет при помощи M62-M65.

А эти команды как выдают сигнал, импульсом или "сигнал есть пока не отключишь" ?

[Nick]

"сигнал есть пока не отключишь"
одни включают, другие выключают.

[Тима]

"сигнал есть пока не отключишь"
одни включают, другие выключают.

Т.е. дал одну команду - включил, дал другую - выключил?

[Nick]

Да.
M62 включает.
M63 выключает.

[Тима]

До компа с линуксом так и не добрался. Установил на ноут виртуалбокс и с него запустил скаченный с офсайта дистрибутив. Там вроде уже не убунту, а дебиан.
Буду через него пробовать.

[NightV]

По просьбе ТС, тема разделена.
новая тема
какая команда разрешает движение по внешнему сигналу?

[Тима]

Итак, Прошу помочь вписать в hal-файл мое условие. К примеру:
1. имеем Xog=100, и за нее нельзя заезжать
2. имеем координату позиции Х
3. имеем E-stop.
Если я правильно понимаю, для начала необходимо включить компонент WCOMP, потом описать Xog, сравнить с позицией по оси и в случае выполнения условия активировать E-stop.
Объясните как это "арфографически" правильно вписать в файл.

[Serg]

примерно так:

Код: Выделить всё

net xpos axis.0.joint-pos-cmd => wcomp.0.in
setp wcomp.0.max 100
net xover wcomp.0.over => oneshot.0.in message.0.trigger
setp oneshot.0.width 0.5
setp message.0.edge 0
net xalarm <= oneshot.0.out

Это не предназначено непосредственно для вставки в конфиг! Только для для осмысления как это может быть сделано.

[Тима]

Хочу разобраться как это все работает. Я приписал коменты к каждой строке, как смог разобраться...

Код: Выделить всё

net xpos axis.0.joint-pos-cmd => wcomp.0.in  // присваиваем 0му входу значение позиции по оси Х
setp wcomp.0.max 100  // устанавливаем значение макс. 
net xover wcomp.0.over => oneshot.0.in message.0.trigger //???
setp oneshot.0.width 0.5  // значение превышения от макс для срабатывания 
setp message.0.edge 0 // ????
net xalarm <= oneshot.0.out // авария при значении макс+0.5

Прошу поправить если я не так понял и объяснить те строки где "???"...

[Nick]

net xover wcomp.0.over => oneshot.0.in message.0.trigger //???

oneshot делает из просто растущего фронта импульс длинной oneshot.0.width 0.5
setp message.0.edge 0 // - устанвка показа сообщения при растущем фронте

net xalarm <= oneshot.0.out

Импульс для аварии.

Кстати, а нужен ли oneshot? Хотя, наверное - да - всатнем на авост, и потом с него можно будет съехать. Иначе - вручную сдвигать назад.

[Тима]

net xover wcomp.0.over => oneshot.0.in message.0.trigger //???

oneshot делает из просто растущего фронта импульс длинной oneshot.0.width 0.5
setp message.0.edge 0 // - устанвка показа сообщения при растущем фронте

net xalarm <= oneshot.0.out

Импульс для аварии.

Кстати, а нужен ли oneshot? Хотя, наверное - да - всатнем на авост, и потом с него можно будет съехать. Иначе - вручную сдвигать назад.

Значит я ничего не понял.
Можно по-подробнее и построчно...

[Nick]

oneshot понял что такое?
message?

[Тима]

oneshot понял что такое?
message?

message - это сообщение. вывод сообщения?
oneshot - не понял...

[Nick]

Из импульса
____________-----------------------------
делает импульс
____________---__________________

[Тима]

а что это дает?

[Nick]

Т.е. в нашем случае, если заведем его на авост - то станок встанет, но потом можно будет сбросить ошибку и продолжить движение.

[Nick]

А если просто на Авост, то чтобы продожить движение надо будет вручную крутить винты.