mhael писал(а):1. а какой ближайший? до него или после него?
Пардон, не прочитал сразу по теме..
Не округлится, а так и останется между шагами - у энкодера свои шаги, у двигателя свои, нет смысла их синхронизировать. Просто ЧПУ должна понимать, что по энкодеру допустимо расхождение по позиции в размере одного шага двигателя. Иначе будет всё время скакать на шаг туда-сюда.
mhael писал(а):2. ловим импульс или устойчивое состояние?
Обычно уточнение по индексу происходит "аппаратно" - по фронту импульса обнуляется счётчик энкодера. Так можно гарантировать, что ЧПУ импульс не протеряет.