По идее в приводе ПИД регулирует момент.Dmaster писал(а):Это зачем они должны меняться при смене знака?.. у меня тоже инвертирован выход. Еси именять значение, то я соглашусь, но смена знака то почему должна действовать.Nick писал(а): Вообще странно, если ты инвертируешь выход, то оптимальные значения PID должны меняться, причем кардинально, а не оставаться такими же.
Кстати, настройки PID у меня
p=0.4
i=0.6
d=0.006
ff1=0,00034
Такие настройки у меня потому, что сам привод имеет PI регулятор и отключить его нельзя, да и зачем...
NightV пробовал с П=И=Д=0, у него не прокатило, а ты пробовал?
Попробуй подобрать ФФ. По идее с нормальным пидом по моменту в приводе ЕМС нужно знать только два параметра -
1) Максимальное ускорение, которое может развить привод с этой механикой
2) Максимальную скорость
Хотя, может быть FF0 в этом случае будет играть роль величины, характеризующей расстояние, пройдя которое привод перестане ускорять координату.
Я думаю. что это должно работать, поскольку вообще говоря для перемещения оси без перерегулирования любая ЧПУ должна знать некую постоянную времени, за которое двигатель+привод+механика могут разогнать ось до некой максимальной скорости. Отсюда следует, что
1) необходима постоянная врмени оси
2) ускорение оси
3) максимальная скорость оси
Постоянную времени, имхо, можно вычислить из ФФ0, скорость из ФФ1 и ускорение из ФФ2.
В формуле ПИДа в ЕМС все три значения фигурируют в явном виде.
