не, дорогие телезрители - в шоке Я..
PKM - уважаемый, лично у меня о вас сложилось мнение как о достаточно грамотном человеке. вы же упорно пытаетесь меня разочаровать..
Или вам прочитать внимательно пост религия не позволяет ??
У меня китайский токарный станок Корвет 403.............. Привода 200 Ват.
Вы РЕАЛЬНО СЧИТАЕТЕ что 200 ваттная серва не потянет эту дохлую кучку металла ????
вы вообще представляете ЧТО такое 200 ваттная серва ??
что бы былопонятно - у моего знакомого 200 ваттная серва, когда ось проскочила лимит и врезалась в ограничитель сколола виток ШВП. причем не китайской а реально хорошей японской швп.. для этого же китайского чудостанка, 200 ваттная серва потянет суппорт, даже если под него насыпать песка, залить суперклеем и забить клин.. дохлый шаговик типа 57sth76 на винте 16х5 дает усилие в районе 200 кг... о какой нехватеке момента вы пишете ???
описанная проблема - это в чистом виде проблема системы с управление по Степ-дир. если у вас другое мнение - поищите диаграммы и методы управления сервомоторами. и очень внимательно рассмотрите алгоритмы работы степ-дира.
очень нравится ваше высказывание:
Еще раз повторюсь, в нормальном режиме работы станка и привода никаких рывков отставаний быть не должно, все повышения сил сопротивления компенсируются повышением крутящего момента, в результате привод уверенно следует заданной траектории. Любое отставание - это аварийный режим, например поломка инструмента. Тут не догонять, а вырубать поскорее нужно
только начинать его нужно было со слов - В НОРМАЛЬНО РАБОТАЮЩЕМ СТАНКЕ СЕРВ С УПРАВЛЕНИЕМ ПО СТЕП-ДИРУ БЫТЬ НЕ ДОЛЖНО.
как впрочем по хорошему и серв с энкодерами.
по синхронизации:
Поэтому о какой синхронизации можно здесь вести речь, я не знаю. Последовательность положений каждого привода рассчитывается планировщиком из условия синхронности отработки заданной траектории ("чтобы в заданную точку пришли одновременно"), а ПИД сервы (в случае степ-дир) или ПИД ЕМС2 (в случае +-10В) обеспечивает ее выполнение. Если отставание превышает заданную величину (following error, FERROR) - ошибка и стоп.
То есть вы реально считаете что сервосистема работает точно так же как система на шаговиках ??? а извените - зачем тогда нужна обратная связь ??
или применительно к ситуации - вы считаете что при рывках одной из осей, другие должны продолжать выполнять свое задание как ни в чем не бывало ?? а поверхность после такой обработки представляете ? а лично я почему то считаю что в случае ЛЮБОГО отклонения в скорости движения одной из осей, параметры движения других осей должны быть пересчитаны и скорректированы. и задача сервосистемы не в том, чтобы поймать отклонение в движении оси, и встать в аварию, а в том чтобы прежде всего
недопустить отклонение движения осей от заданной траектории.. а уж когда и как она встанет в аварию, или выполнит прохождение с меньшей чем задана скоростью - это дело десятое. главное что деталь не будет запорота. именно для этого и нужна обратная связь. а в приведенном выше случае неравномерности движения одной из осей скомпенсированы небыли.
==========
Impartial - выше отписал. пример нормальной работы сервосистемы:
http://www.youtube.com/watch?v=foTE0Mau5a8
мач или емс способен повторить это ? а с учетом кинематики "гексапод" ???
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" Приходит единственный вопрос: "Нахрена?"
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
это 2d вариант.
