gantry_kins LinuxCNC - зависимые оси

[Serg]

(ничего особенного, всё как у всех)

Ну почему все всегда крупно и обстоятельно показывают как станок ездит по известной всем траектории axis.ngc, думаете мы подобного никогда не видели?
Было-бы гораздо интереснее посмотреть узлы станка покрупнее, и не мельком издалека...

Хотя, возможно этот вопрос там уже решен - скажем перемещение в home идет уже после найденного нуля в режиме world, т.е. оси поедут в home уже синхронно...

Нет. И кинематикой этого не решить. Я всё больше убеждаюсь, что нужно писать свой HAL-компонент для организации зависимых осей...

[Nick]

Я опять был не прав на счет скорости перемещения в дом .

You need to have your all the home settings equal for the two motors/joints. Search, Latch Velocity Sequence.. etc...

The home switches have to be exactly parallel to each other so they activate at the same time. If one switch is offset from the other one motor will start reversing it's direction while the other still moving forward.

If you set the final home position different from your home switch position set final_velocity to a low value. Otherwise whatever joint finishes first will jog off at the default rapid speed while the other is still at latch velocity...

Нет. И кинематикой этого не решить. Я всё больше убеждаюсь, что нужно писать свой HAL-компонент для организации зависимых осей...

похоже, что для общего случая - да, но наверное можно попробовать свой случай подогнать под требуемые условия

[Serg]

похоже, что дял общего случая - да, но наверное можно попробовать свой случай подогнать под требуемые условия

Скорее наоборот: реализацию для моего хитровывернутого случая можно будет использовать и в этом.

P.S. Помним, что мне надо как минимум 10 осей (если зависимые считать как одну), а LinuxCNC умеет только 9?..

[vvpolyakov]

В общем всё настроил
на все оси поставил
HOME_SEQUENCE = 0
HOME_FINAL_VEL равным HOME_LATCH_VEL
и HOME в 10мм от датчика.

После чего в world режиме долго ловил joint following error при движении стрелками на большой скорости (на низкой каталось без глюков)
вылечил установкой FERRORов чуть побольше и DEFAULT_ACCELERATION=1500 в секции TRAJ

PS поставил сначала DEFAULT_ACCELERATION = 100, как кто-то где-то сказал... - портал снёс нах датчики и чуть было не скатился с рельс пока останавливался... )

[Serg]

и HOME в 10мм от датчика.

А зачем так далеко? Я везде ставлю 1-2мм, только чтоб гарантированно с датчика съехать.

[vvpolyakov]

а хз....

[Nick]

После чего в world режиме долго ловил joint following error при движении стрелками на большой скорости (на низкой каталось без глюков)
вылечил установкой FERRORов чуть побольше

А max_acceleration и stepgen_maxaccel на осях какие стоят?

[pkasy]

нельзя всех ставить в 0!
как сломаешь первую фрезу, поймешь.
сначала нужно поднять Z.

[vvpolyakov]

нельзя всех ставить в 0!
как сломаешь первую фрезу, поймешь.
сначала нужно поднять Z.

точно! спасибо )

max_acceleration и stepgen_maxaccel на осях какие стоят?

не помню, завтра только у станка буду, но что-то около 1500-2000
если ставлю меньше, то при движении стрелочками портал сильно укатывался за пределы home и тыкался в концевики

[Nick]

Чтобы не возникал Ferror stepgen_maxaccel должен быть больше максимального ускорения

[frezakov]

Примочка эта в EMC уже давно, и ,по большому счету, с шаговиками она не столь важна : инвертируй Dir pin для X2, а Step X2 возьми со Step pin X1 и будет счастье,конечно,портал не будет выравниваться по обеим сторонам,но это можно решить Ladder ( к примеру),а вот с серво системой засада получается нужна только GantryKins...

Можно пожалуйста в картинках с описанием, а то звучит просто, но не до конца все понятно. И что такое Ladder?

[vovafed]

хочу немного переделать управление осями на этом станке
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... рой#p89933
если коротко то 6 осей зет связываются в управляющей программе с помощью фильтра
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... &start=180

проблема в том что оси A B C по умолчанию стоят как поворотные и c ними не работает g64
получается на разных упраляющих программах я теряю от 10 до 25 процентов производительности станка
и в общем сам вопрос
здесь описан вариант как можно прилинковать (отлинковать) пины порта
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... ать#p69405
возможно ли сделать 6 таких модулей и подключить их к пинам панели или внешнему пультику
я запутался что куда прописывается и не совсем понимаю как это работает

[Nick]

возможно ли сделать 6 таких модулей и подключить их к пинам панели или внешнему пультику

Я так понимаю это тебе надо, чтобы отдельно управлять каждой осью, в ручном режиме чтобы менять фрезы и выставлять высоту в зависимости от длинны фрезы?

[vovafed]

да хочу пока управлять в ручном режиме. потом выставление высоты инструмента вписать в управляющие программы
сейчас высота инструмента выставляется в уп. очень удобно, фрезы поменял и запустил программу, дальше дело техники
но вот производительность страдает

[Nick]

Все можно сделать. Я бы сделал отступы дополнительными компонентами sum2 прямо на вход к stepgen. Только надо продумать как их в файл сохранять, чтобы значение осталось при перезапуске. Кстати, как это у тебя сейчас делается?

[Serg]

Только надо продумать как их в файл сохранять, чтобы значение осталось при перезапуске.

Сохранять в номерных переменных.

А как выглядит процесс смены фрезы и коррекция Z в зависимости от длины?

[Nick]

Я так понимаю отогнал одну ось вверх поменял фрезу. Съездил "до датчика" (может быть просто бумажка). Сказал тут ноль.

[Serg]

Съездить-то придётся всеми 6-ю шпинделями - тогда какой смысл в раздельном управлении?.. Можно ведь просто все оси заново отхомить по датчиками длины...

P.S. Я б вообще вопрос раздельной коррекции Z решил-бы чисто механически...

[Nick]

Съездить-то придётся всеми 6-ю шпинделями

Почему всеми? Едем только нужным.

Я бы вообще все шпиндели на одной пластине закрепил, и выставлял бы фрезы по механическому ограничителю.

[Serg]

Почему всеми? Едем только нужным.

Это как? Только нужным можно ехать только по Z, а мне почему-то кажется, что надо как минимум ехать и по X... Я ж не зря спросил про процедуру смены и коррекции...

и выставлял бы фрезы по механическому ограничителю.

Я к этому и веду...