Синхронизация двух серв

[skyAlex]

Вечера всем доброго.
Погуглил, с ходу не нашел. Захотелось тут на ось Х поставить две сервы, до этого с сервами дела не имел. Встал вопрос о синхронизации при настройке, там же ПИД настраивается автоматом/вручную, и при этом надо что система гоняла весь портал "на боевую", т.е. как я понимаю электроника серв должна быть связана между сабой напрямую и поодерживать этот функционал софтово внутри. Ну и соответственно потом при работе наверное логично чтоб они обменивались координатами, чтоб разсинхронизация была одинакова. Правильно ли я понимаю? Из того что я нашел, для yaskawa требуется какойто отдельный модуль движения.... что как бе не вариант. Кто нибудь решал уже подобную проблему?

[aftaev]

т.е. как я понимаю электроника серв должна быть связана между сабой напрямую и поодерживать этот функционал софтово внутри

так типо умеют "блочные" сервы когда в одном блоке соединены несколько осей http://deltronics.ru/product/CNC/CNC-se ... l=note-vkl

Из того что я нашел, для yaskawa требуется какойто отдельный модуль движения....

MotionControl и сервы сетевые;)

Кто нибудь решал уже подобную проблему?

ставят сервы как и шаговики и не заморачиваются всякой синхронизацией
Сервы в отличии от шаговых драйвов(не дорогих) умеют выдавать сигнал об ошибке, которую заводят в ЧПУ на Естоп. Если что то случилось с одной из серв она встает и выбросив ошибку остановит ЧПУ.

[skyAlex]

ставят сервы как и шаговики и не заморачиваются всякой синхронизацией

Ок, я так и предполагал. Только как настраивать ПИД одновременно на двух механически жестко связанных сервах? Я же правильно понимаю что при настройке они ездят немало?

[aftaev]

Только как настраивать ПИД одновременно на двух механически жестко связанных сервах?

настраиваешь одну, и точ такие настройки заливаешь в другу серву

skyAlex, если бы ты видел как настроен ПИд в китайских станках, то наверно этой темы не было Серва в режиме удержания, можно запросто повернуть вал градусов на 5-10 и серва даже не будет пробовать вал вернуть обратно Вот как с завода пришла серва, воткнули так и работает И такое не у одного станка наблюдали

[Serg]

настраиваешь одну, и точ такие настройки заливаешь в другу серву

Это как? Сначала одна половина портала ездит туда-сюда, потом другая?

Настраивать надо оба PID одновременно. Старешься не допускать заметной разницы в поведении приводов.

[aftaev]

Это как? Сначала одна половина портала ездит туда-сюда, потом другая?

настроили одну серву входы/выходы примерно ПИд, заливаем настройку в другую и пробуем ездить.

[Serg]

настроили одну серву входы/выходы примерно ПИд

А как можно настроить PID, даже примерно, если не ездить?

[aftaev]

А как можно настроить PID, даже примерно, если не ездить?

На столе или на станке. Если это Яскава либо жесткость выставляется через функцию, если сервы старые ручками как описано в мануале. Настроили одну серву без езды, закинули настройки в другую. Поездили, померели, не устраивает, подстраиваем.

Предложение слить одни настройки в другую серву нужны чтобы все настройки в сервах были одинаковы. Там кроме ПИд много чего настраивается. Например электронная редукция, настройка управляющих сигналов и тд.. Есть желание 4 сервы настраивать ручками на станке, или примерно настроить одну, и скинуть настройки во все остальные.
Что будет если в сервах настроен ПИД но разные значении электронной редукции

[Serg]

Там кроме ПИд много чего настраивается. Например электронная редукция, настройка управляющих сигналов и тд..

Так вот ТС интересуется именно настройкой PID. Про конфигурацию упр. сигналов и т.п. вопрос не стоит - это и так понятно, совсем-то уж тупицами не надо людей считать.

P.S. Кстати, на практике часто оказывается, что даже "конфигурация" у двух серв в этом случае не будт совпадать - в некоторых случаях они должны вращаться в разные стороны.

[skyAlex]

Нашел еще пару похожих тем на чипмейкере, суть таже, настраивайте ручками и может быть вам повезет)

А если по уму, нужен севроконтроллер серии Delta asd-m(конкретно мне asd-m-0721-l), там в одной коробочке сразу три оси, оси можно объединять програмно, управляется слава богу и по стандартным степ/дир + +-10В. Только вот чето нигде их не продают, новые видать еще... Отписал нашим официалам, посмотрим что скажут.

[PKM]

Как будут управляться сервы - шагово или аналогово?

[skyAlex]

Шагово, только это тут причём? Проблема в настройке ПИД двух серв одновременно.

[PKM]

Портал снять и настроить по отдельности. С эквивалентной массой.

[aftaev]

Только вот чето нигде их не продают, новые видать еще... Отписал нашим официалам, посмотрим что скажут.

написать китайсам, они продадут и дешевше

[PKM]

Вот кстати нашел чуток про яскаву http://www.yaskawa.eu.com/fileadmin/New ... 014_01.pdf см. конец первой страницы начало второй

Есть подозрение что это решается прямо в SigmaWin

[aftaev]

Есть подозрение что это решается прямо в SigmaWin

Есть подозрение что возможно когда сервы сетевые

[PKM]

Скорее всего )

[ukr-sasha]

Kflop умеет синхронизировать два двигателя на оси.

[Serg]

Kflop умеет синхронизировать два двигателя на оси.

Было-бы странно, если б не умел.
Но вопрос не про умеет-неумеет, в том, как настроить PID в двух сервах, чтоб в процессе настройки портал не перекосило.

[ukr-sasha]

В данном случае думаю совпадение пид должно быть приблизительным - всё равно ОС по энкодеру двух двигателей, и кфлоп их уже друг под друга подстраивает.
Или вопрос в технологии настройки?