Кратко общий принцип работы ЕМС такой (в части движения):SergeyK писал(а):растолкуите, я пока ещё не в курсе, что в данном случае значит "сервоцикл"?
Интерпретатор Г кода выдает следующую точку, куда должен переместиться инструмент. Интерполятор,в зависимости от выбранной кинематики, апроксимирует эту траекторию (алгоритм кубической интерполяции сплайнами) и выдает набор точек, через которые надо пройти, чтобы достигнуть следующей заданной. Далее работает планировщик траектории который в зависимости от заданных параметров максимальной скорости и ускорения распределяет эти точки во временной плоскости. Так вот минимальный тик этого распределения и называется сервоциклом. По умолчанию он равен 1мс.
В начале сервоцикла система получает информацию о положении каждой оси, датчиков. Потом происходят все расчеты в ХАЛе (ПИД,заданные зависимости) если это внутренние компоненты. И наконец происходит выдача команд на исполнительные блоки (синтезаторы частоты,ШИМы , реле итд.)
Мне пока не ясно, происходит это в одном и том же сервоцикле, либо этот расчет делается для следующего. Если для следующего то все получается, если текущего, то о медленной передаче можно забыть. У меня работает исходя из первого предположения. Работает вроде нормально, но как оно будет при всех возможных условиях - не знаю.
Драйвер писал сам, в расчете на спец контроллер КОМ порта. Контроллер реализован на Verilog на CPLD ALTERA.А что собственно за драйвер такой специальный для EMC и с чем его едят, если не секрет?
Скажу сразу, все это очень сырое и до конечного результата далеко.
