Модернизация фрезерного 6Р13Ф3-01

[Nick]

По home два параметра:
HOME_OFFSET = положение датчика home, в значении оси. Soft limit будут в тех значениях, где они указаны.
HOME = куда приедет станок после процедуры home, на координаты не влияет. Очень полезная штука, если концевик оси работает в качестве home. (Если остановиться на концевике, то появится ошибка замыкания концевика)

[Lexxa]

Чёт ты меня запутал.
Пример. Установлен отдельный датчик home в 75 см от центра стола около концевика положительного направления, т.е. справа, если это ось Х.
Пока мы не сделаем homming, станок не знает текущих координат.
Прописывваем в ini
HOME_OFFSET = 750
HOME = 0.0
MIN_LIMIT = -780
MAX_LIMIT = 780
Таким образом станок, найдя home, приедет в середину стола и установит софт концевики на 78 см в каждую сторону, верно?
hard концевики при этом стоят еще шире.

[Nick]

Не. Смотри:

Код: Выделить всё

  Концевик           Home         Концевик
      |---------------H-------------|
     -1              750          1501

В этом случае HOME_OFFSET = 750 
И если HOME = 0, тогда станок захомится в 750 и потом поедет в точку 0. Т.е. будет тут:

       V
      |---------------H-------------|
     -1              750          1501

Если же поставить HOME_OFFSET = 0 и HOME = 0, тогда будет так:

                      V       
      |---------------H-------------|
    -751              0            751
    
Чтобы оставить 1-й вариант, но так, чтобы станок остановился по центру нужно HOME_OFFSET = 750,  HOME = 750

                      V
      |---------------H-------------|
     -1              750          1501

[Lexxa]

Тогда я правильно тебя понял.
Я физически могу передвинуть концевик home вдоль стола куда угодно.
Сдвигаю его вправо и прописываю в ini:

Код: Выделить всё

HOME_OFFSET = 750 
HOME = 0

Код: Выделить всё

  +КВ                        V                         -КВ
  |--------------------------------------------------H-|
  -751                       0                         +751

[Nick]

Да.

[Lexxa]

Если HOME_SEARCH_VEL не нулевое, тогда EMC предполагает, что есть датчик home. EMC начинает с проверки того, что датчик еще не сработал. Если он уже сработал, EMC отходит назад от датчика со скоростью HOME_SEARCH_VEL. Направление отхода противоположное знаку HOME_SEARCH_VEL. Затем EMC ищет датчик home перемещаясь в сторону заданную знаком HOME_SEARCH_VEL, со скоростью определенной модулем HOME_SEARCH_VEL.

На какое расстояние?

[Nick]

Отходит? До тех пор пока датчик не разомкнется.

[Lexxa]

ок, спс)

[Lexxa]

кажется я нашел еще косячек один, посерьезнее.

Код: Выделить всё

##### Разрешение включения приводов с проверкой их на готовность
# Если привод готов, то можно по нажатию [F2] включить приводы.
# Если в процессе работы пропадет сигнал готовности привода, то встать на Estop
# и выключить приводы
# Если сигнал готовности привда поступил после загрузки EMC, 
# то автоматом включить станок, как по [F2]
# Если до загрузки EMC нет сигнала готовности приводов, то Estop
net estop-out => classicladder.0.in-00 
net xenable => classicladder.0.in-01
net yenable => classicladder.0.in-02
net zenable => classicladder.0.in-03
net amp_RD => classicladder.0.in-04
net amp_enable <= classicladder.0.out-00
#net motion_enable motion.enable <= classicladder.0.out-01
net motion_on halui.machine.on <= classicladder.0.out-01
net motion_off halui.estop.activate <= classicladder.0.out-03

В общем, если до загрузки EMC снять сигнал готовности с привода, то по нажатию [F2] станок включается (в Axis становятся доступны все функции). При этом разрешение привода работает как надо.
Если передернуть сигнал готовности привода, то ЕМС встанет на ESTOP как и прописано.

[Lexxa]

сигнал готовности подаю на 7i37

По нажатию Ф2 пины
halui.estop.activate - true
halui.estop.is-activated - false

[Nick]

Не понял, в чем именно косяк?...
Я бы к AmpRD в нижнем условии добавил бы условие, что станок включен.

[Lexxa]

Я попытался сделать вот что
1) Если привод готов, то можно по нажатию [F2] включить приводы. - работает
2) Если в процессе работы пропадет сигнал готовности привода, то встать на Estop и выключить приводы - работает
3) Если сигнал готовности привда поступил после загрузки EMС, то автоматом включить станок, как по [F2] - работает

Теперь ситуация. ЕМС не запущен. AmpRD = false (физически). Запускаю ЕМС, ladder работает как на фотке выше, снимаю руками ESTOP, и без всяких проблем включаю станок по F2.
По схеме он сразу должен отвалиться в ESTOP, а он как ни в чем не бывало включен.
Там по выходу Estop стоит вот halui.estop.activate

[Nick]

Пин для ввода estop iocontrol.0.emc-enable-in
Возможно halui как-то по другому работает...

[Lexxa]

1) не работает с
net estopss iocontrol.0.emc-enable-in <= classicladder.0.out-03
emc не стартует с ошибкой iocontrol.0.emc-enable-in была слинкована с сигналом estop-loop.
2) не работает также и
net estop-loop <= classicladder.0.out-03
вообще не вываливается в estop

[Nick]

О, теперь я понял, почему в этом мане комментировали весь estop-loop.
http://www.linuxcnc.org/docview/html/la ... tml#r0_1_3

Сделай все так же.

[Lexxa]

Чет я не шарю чё там делает нижняя %Q0. на самопитание ставит выход %Q0?

[Lexxa]

Закоментил я estop-loop.
Без него с estop не слазиет.

никак не свяжу свою ситуацию с примером

через 10 минут:
Добавил net estop-all-ok iocontrol.0.emc-enable-in <= classicladder.0.out-03
и убрал net motion_off halui.estop.activate <= classicladder.0.out-03
работает, но наоборот))))))
еще через 2 минуты.
Сделал %Q3 нормально замкнутой и всё вроде как надо.

Теперь если при запуске не готов привод, то EMC жестко стоит на ESTOP. Как только появляется сигнал готовности приводов, сразу сбрасывается estop.
Сейчас добавлю, чтоб можно было руками estop поставить и будет всё норм.

[Nick]

Теперь если при запуске не готов привод, то EMC жестко стоит на ESTOP. Как только появляется сигнал готовности приводов, сразу сбрасывается estop.

Это не очень хорошо, т.к. он может на estop встать не только из-за не готового привода, как бы станок сам не включился во время обслуживания.

ИМХО Estop нужно всегда вручную сбрасывать.

[Lexxa]

Да, тоже подумал, переделал уже.
Сейчас так.
Если привод не готов, то с Esopa я станок снять не могу.
Если привод готов, то для снятия Estopa нужно отпустить естоп по F1.
Неготовность привода в момент работы поставит станок на Естоп.
Снять можно будет с естоп только по готовности привода.
Если привод не готов до загрузки ЕМС, то Естоп не снимется.

Короче ща мне нравится как это работает.

Но с halui.estop.activate какой-то косяк, там надо разбираться.

[Nick]

Да, как-то странно... а если тупо в консоле написать:
halcmd setp halui.estop.activate 1