Модернизация фрезерного 6Р13Ф3-01

[Nick]

На сколько я понял в этой схеме мы сбрасываем АВОСТ в axis, когда движки уже готовы?

[Lexxa]

Именно

Да пофиг даже, до или после. Главное, что amp_enable устанавливается и после Сброса авоста и после F2

[Lexxa]

Nick, может по аське?

[Nick]

Аськи нет, есть gmail. И я сейчас у компа не сижу - бегаю вокруг своего лазера. И через 3-5-10 минут подбегаю к компу, где у меня раз в минутут обновляется "непрочитанные сообщения форума".

[Lexxa]

Ну лан, на форуме инфа тож нужна))

[Nick]

Главное, что amp_enable устанавливается и после Сброса авоста и после F2

Но серва может быть готовой до поступления сигнала enable?

[Lexxa]

Она должна быть готова до сигнала энейбл. Энейбл грубо говоря лишь подключает оконечный каскад в сервоусилителе.
Т.е. серва включается, тестит себя там как-то и говорит "я готова" При этом на ней загорается светодиод RD.
Потом, когда приходит внешний сигнал enable, серва подключает выходные каскады. При этом горят два диода RD и ON.

[psha]

Какая версия емц, в которой баг найден?

[Lexxa]

2.4.6

[Lexxa]

Вот, что еще нашел:
John discovered that the servo amp "fault" signals actually indicate "not running", so they can't be connected directly to EMC. (EMC won't enable the amps if they are faulted, and the amps will indicate faulted until they are enabled... chicken and egg situation.) The answer is to condition the fault lines with "servo_enable", which is a natural job for ladder logic, which we will need later for the toolchanger anyway. With help from Pete in California, John was able to get ClassicLadder running, and wrote a few rungs of ladder logic to solve the fault logic problem. (Pete is the one who converted ClassicLadder to be compatible with EMC and HAL back in June.) With the fault and enable issues out of the way, John was able to hook a PID block to the X axis and get it tuned. By about 5:30am, X could be jogged and homed using EMC.

Возможно приводы разные по-разному включаются.

[Lexxa]

Не работает:

Код: Выделить всё

net a_e_0 classicladder.0.in-00 <= estop-out
net a_e_1 classicladder.0.in-01 <= xenable
net a_e_2 classicladder.0.in-02 <= yenable
net a_e_3 classicladder.0.in-03 <= zenable
net a_e_4 classicladder.0.in-04 <= amp_RD
net a_e_out classicladder.0.out.00 => amp_enable

Ругается на
custom.hal pin estop-out does not exist

в основном hal-файле прописано

Код: Выделить всё

net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out => iocontrol.0.user-enable-in

Как правильно сделать?

[Nick]

Эти пины - пины in может он до него даже не доходит, пока не будет сигнала на AmpRD.

Да, вот такую простую схему можно написать и без ladder, лучше просто использовать компонент and2.
http://www.linuxcnc.org/docview/html/ma ... nd2.9.html

[Lexxa]

нене, мне наверное ampRD инвертировать надо, поскольку он сейчас у меня true.
Картинку зря приложил поскольку косяк не в этом был, забыл подключить custom.hal.

При подключении его ругается на custom.hal pin estop-out does not exist

[Lexxa]

Ник, проверь плз, мой custom.hal и основной.hal

[Nick]

Я вот что думаю, тебе нужно сделать еще оно условие - если поступил сигнал на включение станка, а серва не готова, либо ошибку выдавать, либо каким-нибудь образом станок тормозить. Иначе можешь без какого-нибудь движка уехать.
Т.е. нужно что-то вроде:

Код: Выделить всё

    x_e
----| |---+ 
          |
    y_e   |     amp_rd  err
----| |---+------|\|-----()---
          |
    z_e   |
----| |---+ 
          

Кстати, а почему ты все приводы с одного пина включаешь, или там по-барабану?

[Lexxa]

Да, безусловно ошибку нужно будет отловить. Просто сейчас я пытаюсь въехать в программирование PLC и связывания его с HAL.
Решил начать с простого и по мере прошаривания накручивать уже. Поэтому пока так.

По поводу одного сигнала. Я пока не хочу переделывать штатную электроавтоматику, а штатно все приводы включаются одним махом.
Электроавтоматику я переделвать планирую ближе к лету, сейчас же самое главное надо сделать - прикрутить ЕМС2 и насроить в ней параметры приводов. Поскольку это будет основой.
Т.е. ко второму этапу я хочу точно знать, что глюков по работе со стороны ЧПУ мне не ждать или хотя бы знать каких ждать, каких нет.
Прошарить в ЕМС вообще надо как следует, поскольку есть еще пациент кое какой на модернизацию. Т00Т в соседнем форуме писал про НЦ-31, вот эту НЦшку вообще и хочется тоже заменить. Он как раз и занимается резольвер преобразователем)))

[Lexxa]

разобрался с custom.hal:

Код: Выделить всё

net estop-out => classicladder.0.in-00 
net xenable => classicladder.0.in-01
net yenable => classicladder.0.in-02
net zenable => classicladder.0.in-03
net amp_RD => classicladder.0.in-04
net amp_enable <= classicladder.0.out-00

По нажатиям F1 и F2 в HAL-metr всё меняется и видно как сигнальчик бегает в classicladder.

Новый косяк: Подключил я 7i37TA к 5i20, чтобы проверить работоспособность всей связки и обломался.
classicladder.0.out-00 (%Q0 = amp_enable) = 5i20.GPIO45 = 5i20.43 -> 7i37.43(OUT5+) & 7i37.44( OUT5-).
Смотрю на OUT5 Mesa 7i37TA а там ка был ноль, так и остается(((

До старта EMC2 на плате 5i20 горят 2 красных светодиода. После загрузки ЕМС2 все потухает. На 7i37TA светодиоды не горят, напряжение питания на 7i37TA есть (внутреннее).
Это нормально разве?

[Nick]

А что изменилось? Убрал названия сигналов?

А если проверить без участия classic ladder? Просто пошли туда какую-нибудь единицу. При диагностике всегда лучше уменьшать количество звеньев.

А прошивку какую загружаешь?

[Lexxa]

Прошивка:

Код: Выделить всё

]loadrt hm2_pci config="firmware=hm2/5i20/SVST8_4.BIT num_encoders=4 num_pwmgens=3 num_stepgens=0"

не правильно :

Код: Выделить всё

net a_e_0 classicladder.0.in-00 <= estop-out

Правильно

Код: Выделить всё

net estop-out => classicladder.0.in-00 

Т.е. я пытался как бы создать новый сигнал с именем a_e_0 и связать им classicladder.0.in-00 с estop-out.
А надо было к имеющемуся estop-out добавить вход classicladder.0.in-00
Со всеми остальными тоже самое.

Как единицу послать в GPIO44 или 45 Mesa 5i20?

[Nick]

Попробуй setp <пин> <значние>

------------------

А можно еще во время выполнения в консоле halcmd setp <пин> <значние>