Сейчас такие параметры в конфиге:
ch0->Vel=204800;
ch0->Accel=700000;(700 000 самый резвый, при увеличении динамика уже не меняется)
ch0->Jerk=1e+17; (было 6, постепенно увеличивал, при 18 серва уходит в ошибку, когда крутится, хотя не сама серва, а по хоже что каналог так как ось становится желтой, инициализация не проходит, помогает только перезагрузка каналога, привод в нормальном состоянии, один раз уходила и сама серва в ошибку, значение было 20)
ch0->P=0.02;(было 0.01, по ощущениям самое подходящее значение 0.02, если ставить больше, то начинает грубо останавливаться-рывками. Александр, ты говорил увеличивай, пока серва не начнет вибрировать, потом уменьши на 15%., про вибрацию я не понял, так как не наблюдал ее. Поясни в состоянии покоя должна была быть?)
Cnts/Inch - менял от 10000 до 70000 при большем изменений видимых нет ,
Vel in sec - никак не влияет
При выше описанных получил самую лучшую динамику, по ощущениям
Блин часа полтора потратил на поиск того чтобы серва не вращалась до включения Кфлопа, настрой Offset я найти так и не смог. Ранее
mhael писал, что нужно настроить "мертвую зону". Вот тут почитайте пункты 4.2.4 и 4.2.5
http://www.yaskawa.com.cn/technology/do ... 00-15C.pdf
4.2.4 называется -
Reference Offset Automatic Adjustment , 4.2.5 про ручную настройку, но там описано как сделать настройку с использованием родного "пульта". Подобных словосочетаний с упоминанием слова "Offset"
я в сгмавине не нашел
Может как-то еще нужно посмотреть?
В целом было интересно менять настройки и наблюдать.
Неважно, как быстро Ты идешь, главное- не останавливаться.
, вот и Александр (Aftaev) постом выше мне ее остановил(вечеровм попробую) 
