Мой "небольшой гравер" по цветным металлам "Atom 500x700"

[aftaev]

Atom42, схему Каналога выложи, чтоб мне ее не искать. Я потом пририсую в Paint как и что подключать

[Atom42]

схему Каналога выложи, чтоб мне ее не искать. Я потом пририсую в Paint как и что подключать

Было бы отлично!!! В 104 и в 123 посту есть, они от разных авторов наверное, правда они в пдф, но вроде не проблема с редактировнием?

[aftaev]

Было бы отлично!!! В 104 и в 123 посту есть, они от разных авторов наверное, правда они в пдф, но вроде не проблема с редактировнием?

Все описано нормально. Как закрутишь серву от батарейки покдлючим к КАНАЛОГу

[ukr-sasha]

ты ежели что в ЛС стучи, а то за всеми темами не углядишь. Как подключишь батарейку - стучи в ЛС чтоб тебя заметил

Лучше здесь тему развивать. Чтобы пример остальным был.

[Atom42]

Лучше здесь тему развивать. Чтобы пример остальным был.

И так для примера остальным да и если сам забуду буду подробно писать, что сделал.
Напомню, что говорил Александр

Чтобы не мучится с входными сигналами POT/NOT и S-on их можно заглушить в настройках.
Включи серву и подключи обычную батарейку 1.5v-9v к выводам 3 и 4 CN1. Серва должна начать вращаться. Если провода поменяешь местами должна крутиться в обратку.

Так и сделал

Ну собственно результат http://youtu.be/lNgmkfpMTv8.
Жду указаний

[ukr-sasha]

Жду указаний

Ты сам ранее выкладывал схему подключения.
Для начала подсоедени на Каналог эти два провода к которым подводил напряжение с батарейки и выходы энкодера с сервопака А/А-, В/В-.
Для запуска вполне достаточно.

[Atom42]

Ты сам ранее выкладывал схему подключения.
Для начала подсоедени на Каналог эти два провода к которым подводил напряжение с батарейки и выходы энкодера с сервопака А/А-, В/В-.
Для запуска вполне достаточно.

Все сразу(как на схеме) опасаюсь подключать, думаю этапами, то что нужно, для меня Лучше буду потихоньку продвигаться, как Александры говорят
Собрал сегодня все хозяйство на металлической крышке от смотрового люка (критика приветствуется) для удобства временного пользования.
Было все так:
1. Собрал все в кучу, подцепил фазы А/-А, В/-В и +-10
2. Запустил Kmotion и потом включил серву и она начала крутиться, команд не подавал.
3. Во вкладке "Оси" показывают перемещение.
4. Думаю подключено правильно, но то ли чего не хватает, то ли нужно что-то настраивать, короче сам не разобрался.
Где-то по моемому на форуме встречал такую ситуацию как у меня, попробую найти...

Уже после как опубликовал, заметил, что на фото шнурка энкодера (cn2) нет, дак вот, при запуске все было подключено, просто фото было раньше сделано

[aftaev]

Atom42, нужно посмотреть в мануалах сколько Каналог выдает на выходе. Может выдавать +-10в или +-5в и посмотреть что в настройках сервы стоит.
По настройкам Каналога эт к ukr-sasha, я с Каналогом не работал

[ukr-sasha]

Завтра, если ничего не помешает, распишу...

[mhael]

Запустил Kmotion и потом включил серву и она начала крутиться, команд не подавал.

Надо настроить "мертвую зону". Чтоб не крутился вал, когда с контроллера идет якобы 0вольт (а это не всегда точно ноль, может быть и 30 мВольт например). Вот тут почитайте пункты 4.2.4 и 4.2.5 http://www.yaskawa.com.cn/technology/do ... 00-15C.pdf

[Atom42]

ukr-sasha, с нетерпением буду ждать. Но перед тем как увидел твое сообщение я нащел ту тему где видел про то, что серва крутится(Re: Модернизация 676 станка #35). Как раз ты общался с at90 и конфиг выкладывал(но я не понял, что это такое и с чем его едят ) Дак вот, at90 говорил, что вращение вылечил увеличением параметра "output". Я нашел такой в настройках сервы, он там называется "output timing of brake reference " Значение от 10 -100, стояло 50, поставил 60 и серва встала после перезагрузки. Но потом я начал подбирать параметр уменьшая его от 60 к 50 по одной единице, и все сломалось опять после первого изменения, далее на изменения серва никак не реагировала. Вот так, но я так полагаю, что не в этом дело, там по ходу дела еще надо кmotion настраивать? Подожду лучше твоего ответа, а то наворочу...

[Atom42]

Надо настроить "мертвую зону". Чтоб не крутился вал, когда с контроллера идет якобы 0вольт (а это не всегда точно ноль, может быть и 30 мВольт например). Вот тут почитайте пункты 4.2.4 и 4.2.5 http://www.yaskawa.com.cn/technology/do ... 00-15C.pdf

Да мерил, там 0,4v выходит, завтра почитаю в мануале, спасибо, только я все равно пока не знаю куда дальше двигаться.

[Serg]

Надо настроить "мертвую зону".

Дело скорее всего не в настройках мёртвой зоны, а в том, что кфлоп почему-то не пытается удерживать позицию. Если б он пытался-бы это делать, то делал-бы это при любой мёртвой зоне.

[ukr-sasha]

В Кмоушн на кнопку INIT пропиши выполнение файла InitAnalog-1axis.c в котором должен быть код:

Код: Выделить всё

#include "KMotionDef.h"


int main() 
{	

	
	ch0->InputMode=ENCODER_MODE;
	ch0->OutputMode=DAC_SERVO_MODE;
	ch0->Vel=132000;
	ch0->Accel=300000;
	ch0->Jerk=1e+006;
	ch0->P=0.01;
	ch0->I=0;
	ch0->D=0;
	ch0->FFAccel=0;
	ch0->FFVel=0;
	ch0->MaxI=2047;
	ch0->MaxErr=3e+009;
	ch0->MaxOutput=2047;
	ch0->DeadBandGain=0.5;
	ch0->DeadBandRange=3;
	ch0->InputChan0=0;
	ch0->InputChan1=1;
	ch0->OutputChan0=0;
	ch0->OutputChan1=1;
	ch0->MasterAxis=-1;
	ch0->LimitSwitchOptions=0x88890003;
	ch0->SoftLimitPos=1e+009;
	ch0->SoftLimitNeg=-1e+009;
	ch0->InputGain0=-1;
	ch0->InputGain1=1;
	ch0->InputOffset0=0;
	ch0->InputOffset1=0;
	ch0->OutputGain=1;
	ch0->OutputOffset=-8;
	ch0->SlaveGain=1;
	ch0->BacklashMode=BACKLASH_OFF;
	ch0->BacklashAmount=0;
	ch0->BacklashRate=0;
	ch0->invDistPerCycle=1;
	ch0->Lead=0;
	ch0->MaxFollowingError=10000000;
	ch0->StepperAmplitude=250;

	ch0->iir[0].B0=1;
	ch0->iir[0].B1=0;
	ch0->iir[0].B2=0;
	ch0->iir[0].A1=0;
	ch0->iir[0].A2=0;

	ch0->iir[1].B0=0.003522;
	ch0->iir[1].B1=0.003522;
	ch0->iir[1].B2=0;
	ch0->iir[1].A1=0.992956;
	ch0->iir[1].A2=0;

	ch0->iir[2].B0=1;
	ch0->iir[2].B1=0;
	ch0->iir[2].B2=0;
	ch0->iir[2].A1=0;
	ch0->iir[2].A2=0;
        EnableAxisDest(0,ch0->Dest);

	DefineCoordSystem(0,-1,-1,-1);

}

Потом запускаешь Кмоушн и нажимаешь INIT - этим действием настройки осей заливаются в память контроллера, и начинают действовать. Если серва будет дрожать, то уменьшай параметр ch0->P=0.01;. Если вялая - то увеличивай.

[Serg]

И после этого они говорят, что LinuxCNC трудно настраивается...

[ukr-sasha]

Что сложного? Есть графический интерфейс настройки.
Я выложил уже готовый код для ТС, чтобы быстрее запустил.

[Nick]

И после этого они говорят, что LinuxCNC трудно настраивается...

+100500!
Сам в шоке, ничего не понимаю, что они тут пишут .
+ еще что-то на Си надо писать... и кнопочки тыркать .

Есть графический интерфейс настройки.
Я выложил уже готовый код для ТС, чтобы быстрее запустил.

А я всегда говорил, что конфиги в текстовом виде удобнее графики - просто вставил текст и не надо объяснять, что, где и как быстро нажимать .

[ukr-sasha]

Сам в шоке, ничего не понимаю, что они тут пишут .
+ еще что-то на Си надо писать... и кнопочки тыркать .

На самом деле проще чем с ЕМС.
Вот увидете, через пау дней часов ТС будет уже гонять свои сервы.

[Atom42]

И после этого они говорят, что LinuxCNC трудно настраивается... Изображение

Вот увидете, через пау дней часов ТС будет уже гонять свои сервы.

Всем добра!!! Чего спорите, если я балбес, то какая разница, что мне настраивать . Ребятам спасибо очень доходчиво доводят информацию, думаю после их постов любой настроит без проблем.
Теперь про меня
Александр, вроде бы все сделал как ты сказал, после нажатия заветной "INIT" серва просто не реально начала разгоняться и привод ушел в ошибку. Мож че не так сделал?

[ukr-sasha]

Вал сервы после нажатия ИНИТ трогал?
Более подробно опиши действия.
Попробуй уменьшить:
ch0->Vel=1320;
ch0->Accel=3000;
ch0->Jerk=1e+004;
ch0->P=0.0001;

Что показывает - ...?